发明创造名称：一种紧凑型机器人自动化打磨装置
外观设计名称：
决定号：43025
决定日：2020-01-06
委内编号：5W117592
优先权日：
申请（专利）号：201520629243.1
申请日：2015-08-20
复审请求人：
无效请求人：李良敏
授权公告日：2015-12-16
审定公告日：
专利权人：上海戴屹科技有限公司
主审员：李卉
合议组组长：吴亚琼
参审员：李玉娟
国际分类号：B24B9/04(2006.01);B24B27/00(2006.01);B24B55/06(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第2、3款
决定要点
：若一项权利要求所要求保护的技术方案与对比文件所公开的技术内容实质上相同，且二者的技术领域、所要解决的技术问题和预期技术效果也实质上相同，则该权利要求不具备新颖性。
全文：
本无效宣告请求涉及国家知识产权局于2015年12月16日授权公告的，名称为“一种紧凑型机器人自动化打磨装置”的申请号为201520629243.1的中国实用新型专利权（下称本专利）。本专利的申请日为2015年08月20日，专利权人为上海戴屹科技有限公司。
本专利授权公告时的权利要求书如下：
“1. 一种紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，包括机器人机构、上料装置、下料装置和打磨装置，所述打磨装置上设置有多个打磨工具；被打磨工件置于所述上料装置上，且所述上料装置将所述被打磨工件送至所述机器人机构工作区域内；所述机器人机构抓取所述被打磨工件在所述打磨工具上打磨，并将打磨好的工件送到所述下料装置上，所述下料装置将打磨好的工件输出。
2. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述打磨工具包括砂轮机、打磨动力头、砂带机。
3. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述上料装置包括上料台和夹具台，所述夹具台设置在所述上料台上，且所述夹具台可沿所述上料台移动；所述夹具台上至少设置有一个上料夹具，被打磨工件置于所述上料夹具上。
4. 根据权利要求3所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述夹具台上设置有检测工件是否准确放置的传感器。
5. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述机器人机构上设置有用于抓取所述上料装置上被打磨工件的工件抓手。
6. 根据权利要求5所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述紧凑型机器人自动化打磨装置上还设置有抓手库，所述抓手库内放置有多个工件抓手，所述机器人机构根据工件的不同自动更换抓手，实现混线加工。
7. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述下料装置包括有输送装置和设置在所述输送装置上的成品料框，打磨好的工件置于输送装置上被输出，被输出的工件置于所述成品料框内。
8. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述紧凑型机器人自动打磨装置还包括有底座和全封闭防护罩，所述机器人机构、上料装置、下料装置和打磨装置均设置在所述底座上且位于所述全封闭防护罩内，所述上料装置的和所述下料装置的一端伸出所述全封闭防护罩。
9. 根据权利要求8所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述全封闭防护罩上，上料装置和下料装置对应位置处设置有自动门。
10. 根据权利要求8所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述全封闭防护罩上设置有除尘设备。
11. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述紧凑型机器人自动打磨装置还包括排屑机，且所述排屑机设置在所述打磨装置的下方。
12. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述紧凑型机器人自动打磨装置还包括用于控制所述机器人机构、上料装置、下料装置、打磨装置工作的控制系统和控制面板，为所述驱动机器人机构、上料装置、下料装置和打磨装置提供动力的动力机构。
13. 根据权利要求1所述的紧凑型机器人自动化打磨装置，其特征在于，所述紧凑型机器人自动打磨装置上还设置有人工打磨台，所述人工打磨台靠近所述下料装置的输出端设置。”
针对本专利，李良敏（下称请求人）于2019年05月07日向国家知识产权局提出了无效宣告请求，其理由是权利要求1、3、5、11不符合专利法第22条第2款的规定，权利要求6、8、12不符合专利法第26条第4款的规定，权利要求1、2、4、6-10、12、13不符合专利法第22条第3款的规定，请求宣告本专利全部无效，同时提交了如下证据：
证据1’：授权公告日为2016年08月24日，授权公告号为CN103862360B的中国发明专利复印件；
证据2：申请公布日为2015年05月27日，授权公告号为CN104647119B的中国发明专利复印件；
证据3：申请公布日为2013年04月10日，申请公布号为CN103029017A的中国发明专利申请复印件；
证据4：授权公告日为2015年01月21日，授权公告号为CN204108292U的中国实用新型专利复印件；
证据5：授权公告日为2002年10月09日，授权公告号为CN2514972Y的中国实用新型专利说明书复印件；
证据6：授权公告日为2011年07月20日，授权公告号为CN201900528U的中国实用新型专利复印件；
证据7：申请公布日为2014年12月03日，申请公布号为CN104175194A的中国发明专利申请复印件、
请求人认为：权利要求6中“混线加工”不属于技术术语，权利要求8中本领域无法确定是上料装置的一端和下料装置的一端均伸出全封闭护罩，还是仅下料装置的一端伸出全封闭防护罩；机器人机构、上料装置、下料装置和打磨装置均位于所述全封闭防护罩内，不清楚如何实现上料装置和下料装置的一端伸出所述全封闭防护罩；不清楚上料装置和下料装置的一端伸出全封闭防护罩的情况下，全封闭防护罩如何实现全封闭的；底座和全封闭防护罩之间的连接关系无法确定全封闭防护罩具体是如何实现全封闭防护的。权利要求12中本领域技术人员无法确定：控制机器人机构、上料装置、下料装置、打磨装置工作的是控制系统，还是控制系统和控制面板。因此权利要求6、8、12不清楚。以公开日为2014年06月18日，公布号为CN1O386236OA的专利文献作为证据1，权利要求1、3、5、11相对于证据1不具备新颖性，权利要求1相对于证据1、5的结合不具备创造性。权利要求2的附加技术特征被证据5或公知常识公开，权利要求4的附加技术特征被证据4公开，权利要求6的附加技术特征被证据2公开，权利要求7的附加技术特征属于本领域的公知常识或被证据7结合公知常识公开，权利要求8的附加技术特征被证据3公开，权利要求9的附加技术特征属于公知常识，权利要求10的附加技术特征是在证据1的基础上容易想到的，权利要求12的附加技术特征被证据1、6的结合公开，权利要求13的附加技术特征属于本领域的公知常识。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年05月24日受理了上述无效宣告请求并将无效宣告请求书及证据副本转给了专利权人，并要求其在指定期限内答复，同时成立合议组对本案进行审查。
专利权人在指定期限内未答复。
国家知识产权局本案合议组于2019年06月18日向双方当事人发出了口头审理通知书，定于2019年09月05日举行口头审理。
口头审理如期举行，仅请求人一方出席了本次口头审理。在口头审理过程中，请求人表示其所有无效宣告理由均与请求书相同。
本案合议组于2019年11月18日向双方当事人发出无效宣告审查通知书，并要求双方当事人在指定期限内答复。通知书中指出：请求人在请求书中表述采用的是申请号为201410116462.X，公开日为2014年06月18日，公布号为CN1O386236OA的专利文献作为证据1并引用了CN1O3862360A中的相关内容，而实际上请求人提交的是申请号为201410116462.X，授权公告号为CN1O3862360B的授权公告文本。经合议组核实，申请号为201410116462.X的发明专利，其公开日确为2014年06月18日，请求书中引用的段落内容与发明公布文本CN1O3862360A的相应段落内容一致，且发明公布文本CN1O386236OA与授权公告文本CN1O386236OB的内容实质相同，故合议组引用CN1O386236OA作为证据1。
双方当事人在指定期限内均未作答复。
至此，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1.关于证据
证据1-4、6为中国专利文献，属于公开出版物，专利权人对证据1-4、6的真实性未提出过异议，经核实合议组予以认可，由于证据1-4、6的公开日均早于本专利的申请日，因此证据1-4、6公开的内容可以作为现有技术评价本专利的新颖性和创造性。
2.关于新颖性和创造性
专利法第22条第2款规定，新颖性，是指该发明或者实用新型不属于现有技术；也没有任何单位或者个人就同样的发明或者实用新型在申请日以前向国务院专利行政部门提出过申请，并记载在申请日以后公布的专利申请文件或者公告的专利文件中。
专利法第22条第3款规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
经查，证据1公开了一种精密机器人浮动研磨系统（参见证据1说明书具体实施方式部分，图1-3），该系统包括五部分，分别为第一工位组10、第二工位组20（第一工位组10和第二工位组20相当于本专利的上料装置）、自动搬运机器人30（相当于本专利的机器人机构）、研磨除尘装置40和控制装置50，第一工位组10和第二工位组20呈垂直分布，自动搬运机器人30设置在第一工位组10和第二工位组20 之间的夹角边上，研磨除尘装置40设置在自动搬运机器人30的边侧，而控制装置50则放置在第一工位组10和第二工位组20的对角边上。布置了两组工位组，每工位组内含有8个工位，一共含有16个工位，每个工位上都有柔性夹具，可根据不同工件的类型和规格调整夹具上定位块的位置，以便于快速适应产品的更新换代。同时因为多工位的布置，使得设备的停机待产时间接近于零，人工可以一次性装夹多个工件，从而使企业减少人工成本投入。如图1至图3所示，在第一工位组10和第二工位组20上，工人将待磨工件0放置到装放工位上，通过工件定位装置12将待磨工件0进行柔性定位，在工件导滑装置13的驱动下，柔性夹具多功能底板121上的待磨工件0从装放工位传送至加工区，以方便自动搬运机器人30抓取待磨工件0，自动搬运机器人30抓取待磨工件0后放至到研磨除尘装置40的研磨头41（相当于打磨装置）处，通过研磨头41对待磨工件0进行研磨，与此同时，吸尘装置43开启，集屑口42对研磨产生的屑尘通过吸屑管道46吸附至吸尘装置43内。研磨完成后，自动搬运机器人30再将待磨工件0移送至第一工位组10下方的出料输送带60上（相当于本专利的下料装置），并通过出料输送带60将研磨好的工件输送至下一工位中。从图1可见研磨头41的数量为两个。
由证据1公开的内容可知，证据1中第一工位组和第二工位组上的工件导滑装置13将放置在柔性夹具多功能底板待磨工件送至加工区，自动搬运机器人30抓取待磨工件0，放置在研磨头41处被研磨，研磨后自动搬运机器人30将工件已送至出料输送带60。
可见，证据1已经公开了权利要求1的技术方案，二者技术领域相同，并能够解决相同技术问题，并达到相同的技术效果，因此权利要求1相对于证据1不具备新颖性。
权利要求2是权利要求1的从属权利要求，其进一步对打磨工具进行了限定，而砂轮机、打磨动力头和砂带机均是本领域常规的打磨工具，其应用并不会带来预料不到的技术效果。因此，在权利要求1不具备新颖性的情况下，从属权利要求2不具备创造性。
权利要求3为权利要求1的从属权利要求，证据1公开了第一工位组10和第二工位组20结构是完全相同的部件。第一工位组10包括支撑架11（相当于本专利的上料台）、工件定位装置12和工件导滑装置13，工件定位装置12和工件导滑装置13由一支撑架11支撑。工件定位装置12包括柔性夹具多功能底板121，在柔性夹具多功能底板121（相当于本专利的夹具台）上，设有可调定位块122和可调定位销123，当待磨工件0放置在柔性夹具多功能底板121时，通过可调定位块122和可调定位销123（可调定位块122和可调定位销123相当于本专利的上料夹具）对待磨工件0进行工作定位，从而使待磨工件0能够准确的被自动搬运机器人30抓取（参见证据1说明书第0017、0018段）。可见，权利要求3的附加技术特征已经被证据1公开，因此在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，权利要求3同样不具备新颖性。
权利要求4进一步限定了夹具台上设置有检测工件是否准确放置的传感器。证据4公开了一种铸件自动清理装置（参见证据4说明书第0014、0018段，图1），包括呈线性依次布置的输送装置1、旋转夹持机构2及打磨机器人3，所述输送装置1主要由辊子输送机11、升降机械臂12与输送小车13组成。升降机械臂12设置在输送小车13上，输送小车13位于辊子输送机11下方，辊子输送机11在横向上输送铸件，输送小车在纵向上输送铸件。辊子输送机11上设有定位传感器，便于控制铸件的输送位置。可见，证据4已经给出了设置传感器检测工件位置是否准确的技术启示，在此基础上，本领域技术人员有动机在夹具台上设置有检测工件是否准确放置的传感器。因此，在其引用的权利要求3不具备新颖性的情况下，从属权利要求4不具备创造性。
权利要求5的附加技术特征被证据1公开，如前所述，证据1中搬运机器人抓取待磨工件0，因此必然设置有抓取待磨工件0的抓手。因此，在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，权利要求5同样不具备新颖性。
权利要求6是权利要求5的从属权利要求，证据2公开了一种柔性自动生产单元（参见证据2说明书第0018、0023、0025、0027段，图1、2），包括输送机构、机床9和抓手库10、工装库11、料道和排屑机14。抓手包括工装抓手2和零件抓手3，零件抓手3包括卧夹零件抓手31和侧夹零件抓手32。本发明是一种新型的柔性制造系统FMS，能适应加工对象变化的自动化机械制造系统。可见，证据2公开了抓手库具有多个不同的抓手，并公开了可以根据不同工件更换不同的抓手，因此在证据2的启示下，本领域技术人员有动机设置抓手库并根据不同工件更换不同抓手，以实现同一设备上对不同批次工件的加工，即实现混线加工。因此，在其引用的权利要求5不具备新颖性的情况下，权利要求6不具备创造性。
权利要求7为权利要求1的从属权利要求，然而，在下料装置中，在输送装置上设置成品框放置打磨好的工件，并将成品框随输送装置输送是本领域技术人员采用的常规技术手段，无需付出创造性劳动。因此，在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，从属权利要求7不具备创造性。
权利要求8是权利要求1的从属权利要求，权利要求9是权利要求8的从属权利要求。证据3公开了一种机器人去毛刺机（参见证据3说明书第0012段，图1、2），采用去毛刺刷对工件10进行打磨，机器人去毛刺机包括机体和支架1（相当于本专利的底座）、防护2，上料滚道4（相当于本专利的上料装置），去毛刺装置，机器人13，机械手夹持装置12，下料滚道11（相当于本专利的下料装置），上料滚道4近机器人13端设有去毛刺装置，机体及支架1上设有机器人13，机器人13上设有机械手夹持装置12，机器人13安装在上料滚道4和下料滚道11之间，机体及支架1、去毛刺装置、机器人13和机械手夹持装置12外安装防护2，如图1、2所示，上料滚道4和下料滚道11伸出防护2。因此，在证据3的启示下，本领域技术人员有动机将机器人机构、上料装置、下料装置和打磨装置设置在底座上并封闭在全封闭护罩内，已达到防止污染的目的。此外，为了形成封闭空间，在封闭护罩上下料装置的对应出入口处设置自动门是本领域技术人员的常规技术手段，无需付出创造性劳动。因此，在其引用的权利要求不具备新颖性或创造性的情况下，权利要求8、9不具备创造性。
权利要求10进一步限定了全封闭护罩上设置有除尘设备，证据1公开了研磨除尘装置40包括研磨头41、集屑口42以及吸尘装置43，集屑口42设置在研磨头41的正前方，吸尘装置43通过一吸屑管道46连接集屑口42，吸屑管道46一端套在集屑口42上，另一端密封连接在吸尘装置43上，集屑口42对研磨产生的屑尘通过吸屑管道46吸附至吸尘装置43内，从而达到无尘工作（参见证据1说明书第0019段，图1）。可见证据1已经给出了利用吸尘装置进行吸尘的技术启示，在证据1的基础上，本领域技术人员有动机根据需要将吸尘装置安装位置选择在全封闭护罩上而无需付出创造性劳动，因此在其引用的权利要求8不具备创造性的情况下，权利要求10同样不具备创造性。
权利要求11是权利要求1的从属权利要求，如前所述，证据1中集屑口42设置在研磨头41的正前方，如图1所示，可见集屑口设置在研磨头41前方的下部，集屑口42对研磨产生的屑尘通过吸屑管道46吸附质吸尘装置43内，因此，集屑口42和吸屑管道46相当于本专利的排屑机。可见，证据1已经公开了权利要求11的附加技术特征，在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，权利要求11同样不具备新颖性。
权利要求12是权利要求1的从属权利要求，证据1公开了包括控制装置50，控制装置50可以包括控制自动搬运机器人30在内的整个自动化系统的运作（参见证据1说明书第0021段），本领域技术人员根据证据1的内容可知其必然包括为第一和第二工位组、输送带，研磨头41提供动力的动力机构。证据6公开了一种金属铸件飞边毛刺精磨机床（参见证据6说明书第0016、0034、0035段），全封闭护罩6内部机械由控制系统7控制，控制系统7由主机电控系统和除尘器设备控制系统组成，还包括如触摸屏的操作界面（相当于本专利的控制面板）。因此，在证据6的启示下，本领域技术人员有动机设置操作界面和控制系统联系起来实现人机交互。因此，在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，权利要求12不具备创造性。
权利要求13进一步限定了在下料装置的输出端设置人工打磨台，然而，本领域技术人员根据打磨精度的需要对下料装置输出的工件进一步设置人工打磨台对工件进行人工打磨是本领域的常用技术手段。因此，在其引用的权利要求1不具备新颖性的情况下，权利要求13不具备创造性。
鉴于已经得到权利要求1、3、5、11不具备新颖性，权利要求2、4、6-10、12、13不具备创造性的结论，故合议组对请求人提出的其他无效理由、证据及证据的使用方式不再予以评述。
基于上述事实和理由，可以依法作出如下决定。
三、决定
宣告201520629243.1号实用新型专利权全部无效。
当事人对本决定不服的，可以根据专利法第46条第2款的规定，自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。根据该款的规定，一方当事人起诉后，另一方当事人作为第三人参加诉讼。
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