发明创造名称：栏板自动焊接装置
外观设计名称：
决定号：41421
决定日：2019-08-30
委内编号：5W117009
优先权日：
申请（专利）号：201320637959.7
申请日：2013-10-16
复审请求人：
无效请求人：梁山立华机电设备有限公司
授权公告日：2014-03-26
审定公告日：
专利权人：山东水泊焊割设备制造有限公司
主审员：韦江利
合议组组长：许艳
参审员：李玉娟
国际分类号：B23K9/12(2006.01);;B23K9/095(2006.01);;B23K9/32(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第26条第3款、专利法第26条第4款、专利法实施细则第20条第2款、专利法第22条第3款
决定要点
：若一项权利要求与最接近的现有技术存在区别，但其他现有技术与该最接近的现有技术的焊接对象和焊接方式差异较大，本领域技术人员难以从中获得启示得到上述区别技术特征，且其他现有技术也未完全公开上述区别技术特征，目前也没有证据或充分理由表明其属于本领域的公知常识，其为本专利带来了有益效果，则该权利要求具备创造性。
全文：
本无效宣告请求审查决定涉及国家知识产权局于2014年03月26日授权公告的201320637959.7号实用新型专利（下称本专利），其名称为“栏板自动焊接装置”，申请日为2013年10月16日，专利权人原为刘宪福，后变更为山东水泊焊割设备制造有限公司。本专利授权公告时的权利要求书如下：
“1. 栏板自动焊接装置，其特征在于：包括横梁（32），横梁（32）上安装能沿横梁（32）横向移动的横移平台（38），横移平台（38）上安装纵向移动装置，纵向移动装置上安装竖向移动装置，竖向移动装置上设有焊枪机构固定座（8），焊枪机构固定座（8）上安装水平摆动机构，水平摆动机构上安装焊枪（1），横移平台（38）上还分别安装送丝机（10）和激光测距传感器支架（30），激光测距传感器支架（30）上安装激光测距传感器（36），激光测距传感器（36）用于测量焊枪（1）与栏板之间的距离，激光测距传感器（36）与控制箱（31）连接。
2. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述横梁（32）上安装齿条（34）和直线导轨（35），横移平台（38）底部安装与直线导轨（35）相配合的第三滑块（26），横移平台（38）上安装横向移动伺服电机（11），横向移动伺服电机（11）的输出轴上安装齿轮，齿轮与齿条（34）啮合。
3. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述纵向移动装置包括纵向伺服电机（13）、第一滚珠丝杠（20）、第一螺母（21）和纵移滑板（15），横移平台（38）上设有纵向固定板（16），纵向固定板（16）上安装纵向滑轨和纵向伺服电机（13），纵向伺服电机（13）上安装第一滚珠丝杠（20），第一滚珠丝杠（20）上安装第一螺母（21），第一螺母（21）上安装纵移滑板（15），纵移滑板（15）下端安装第一滑块（18），第一滑块（18）与纵向固定板（16）上的纵向滑轨相配合；纵移滑板（15）与竖向移动装置连接。
4. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述竖向移动装置包括竖向固定板（39），竖向固定板（39）与纵向移动装置连接，竖向固定板（39）上安装竖向滑轨与竖向伺服电机（12），竖向伺服电机（12）上安装第二滚珠丝杠（23），第二滚珠丝杠（23）上安装第二螺母（37），第二螺母（37）上安装竖移滑板（14），竖移滑板（14）侧壁上安装第二滑块（25），第二滑块（25）与竖向固定板（39）上的竖向滑轨相配合。
5. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述的激光测距传感器支架（30）上安装弧光防护板（27），弧光防护板（27）位于焊枪（1）与激光测距传感器（36）之间。
6. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述横移平台（38）上安装横梁移动拖链（33），横梁移动拖链（33）与控制箱（31）连接。
7. 根据权利要求1所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述水平摆动机构包括旋转伺服电机（7），焊枪机构固定座（8）上安装旋转伺服电机（7），旋转伺服电机（7）与直角减速机（6）连接，直角减速机（6）竖直安装在焊枪机构固定座（8）上，直角减速机（6）的输出轴上安装摆臂（5），摆臂（5）上安装焊枪（1）。
8. 根据权利要求7所述的栏板自动焊接装置，其特征在于：所述摆臂（5）通过防碰撞装置（2）与焊枪（1）连接。”
（一）
针对本专利，梁山立华机电设备有限公司（下称第一请求人）于2019年02月20日向国家知识产权局提出了无效宣告请求，其理由是：本专利说明书公开不充分，不符合专利法第26条第3款的规定；权利要求1-8得不到说明书支持且保护范围不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定；权利要求1-8缺少必要技术特征，不符合专利法实施细则第20条第2款的规定；权利要求1不具备新颖性，不符合专利法第22条第2款的规定；权利要求1-8不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。请求宣告本专利权利要求全部无效，同时提交了如下证据：
证据1：公开日为2009年10月14日、公开号为CN1O1554672A的中国发明专利申请公布文本复印件；
证据2：“基于激光测距的焊接轨迹检测与控制”， 刘涛，中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊），2010年第5期，第I140-265页，复印件；
证据3：申请公布日为2013年09月04日、公开号为CN1O3273234A的中国发明专利申请公布文本复印件；
证据4：授权公告日为2013年05月08日、授权公告号为CN2O2922lO7U的中国实用新型专利公告文本复印件。
结合上述证据，第一请求人认为：（1）本专利权利要求1相对于证据1不具备新颖性，不符合专利法第22条第2款的规定。（2）本专利权利要求1相对于证据1结合本领域公知常识、或者证据1结合证据2和本领域公知常识、或者证据1结合证据3和本领域公知常识、或者证据1结合证据2和证据3及本领域的常用技术手段不具备创造性，但对于证据1结合证据2和证据3及本领域的常用技术手段的证据使用方式没有具体说明理由。权利要求2、6的附加技术特征均被证据3公开；权利要求3的附加技术特征是本领域技术人员在证据2的启示下容易想到的；权利要求4的附加技术特征是本领域技术人员在证据2的基础上做出的常规选择；权利要求5和7的附加技术特征均属于本领域的公知常识；权利要求8的附加技术特征被证据4公开。因此，本专利权利要求1-8不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年03月14日受理了上述无效宣告请求并将无效宣告请求书及证据副本转给了专利权人，要求其在指定期限内答复，同时成立合议组对本案进行审查。
第一请求人于2019年03月19日提交了意见陈述书及补充证据和附件，其认为：（1）本专利说明书没有公开激光测距传感器36如何实现纵向和竖向两个方向的焊缝跟踪，从而实现控制焊枪的高低以及控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动；说明书还没有公开激光测距传感器36如何用于测量焊枪1与栏板之间的距离；也没有公开焊枪前后滑板过度板和焊枪上下拖链的具体结构和功能，因此，本专利说明书公开不充分，不符合专利法第26条第3款的规定。（2）本专利权利要求1中的“水平摆动机构”是一种功能性限定，在说明书实施例中只公开了上述“水平摆动机构”的一种具体实施方式，本领域技术人员不能明了此功能还可以采用说明书中未提到的其他替代方式来完成；另一方面，“水平摆动机构”是指在水平方向进行摆动的机构，本领域技术人员所理解的“水平摆动机构”显然不能够实现控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生的技术效果；激光测距传感器36与焊枪1之间除了横向运动一致外，焊枪1在纵向与竖向运动与激光测距传感器横向运动之间不存在相关性，本领域技术人员理解的激光测距传感器36根本不可能测量焊枪1与栏板在纵向和竖向之间的距离，说明书也没有说明激光测距传感器36如何实现测量焊枪与栏板之间的距离，因此，权利要求1得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定。从属权利要求7中“摆臂上”的“上”根据字典解释，用在名词后表示物体的表面，“安装”表示按照一定的方法、规格把机械或器材固定在一定的地方，“摆臂上安装焊枪”即表示焊枪固定在摆臂表面上，参见证据11，在说明书实施例中不存在“摆臂上安装焊枪”的相应技术特征，因此，权利要求7也得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定；从属权利要求2-8也得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定。不清楚权利要求1技术主题“栏板自动焊接装置”中的“栏板”指的是什么样的栏板，说明书中对于“栏板”也没有进一步定义，因此，权利要求1不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定。同样，权利要求2-8也不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定。权利要求7中说明“摆臂上安装焊枪”，权利要求8中又限定“所述摆臂通过防碰撞装置与焊枪连接”，两者前后矛盾，导致权利要求7-8不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定。（3）本专利权利要求1中缺少“激光测距传感器36检测焊缝竖直方向和纵向的变化”以及“用来控制的焊枪的旋转”的技术特征，因此权利要求1不符合专利法实施细则第20条第2款的规定；从属权利要求2-8也没有记载上述必要技术特征，因此，权利要求2-8也不符合专利法实施细则第20条第2款的规定。（4）本专利权利要求1相对于证据1结合本领域公知常识、或者证据1结合证据2和本领域公知常识、或者证据1结合证据3和本领域常用技术手段、或者证据5结合证据1、或者证据6结合证据1、或者证据6结合证据7和本领域常用技术手段不具备创造性。权利要求2、6的附加技术特征均被证据3公开；权利要求3和4的附加技术特征均被证据8公开，或者均是本领域技术人员在证据2的基础上做出的常规选择；权利要求5的附加技术特征被证据9公开，或者属于本领域的公知常识；权利要求7的附加技术特征被证据10公开；权利要求8的附加技术特征被证据4公开。因此，本专利权利要求1-8不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。此次提交的补充证据及附件如下（编号续前）：
证据5：授权公告日为1994年10月19日、授权公告号为CN2179802Y的中国实用新型专利公告文本复印件；
证据6：申请公布日为2013年09月04日、申请公布号为CN1O3273233A的中国发明专利申请公布文本复印件；
证据7：授权公告日为2012年07月04日、授权公告号为CN2O229177OU的中国实用新型专利公告文本复印件；
证据8：申请公布日为2012年06月27日、申请公布号为CN1O2513677A的中国发明专利申请公布文本复印件；
证据9：授权公告日为2008年04月02日、授权公告号为CN2O1O4275lY的中国实用新型专利公告文本复印件；
证据10：公开日为2005年05月18日、公开号为CN1616176A的中国发明专利申请公开文本复印件；
证据11：《现代汉语词典》第6版，商务印书馆出版，中国社会科学院语言研究所词典编辑室编，封面页、版权页、封底页、第8页和第1137页，2012年06月第6版，复印件；
附件1：国家知识产权局作出的关于本专利的实用新型专利权评价报告，复印件。
国家知识产权局本案合议组于2019年03月21日向双方当事人发出了口头审理通知书，定于2019年05月29日举行口头审理，并于2019年03月25日将第一请求人于2019年03月19日提交的意见陈述书及补充证据和附件副本转送给专利权人，要求其在指定期限内答复。
专利权人于2019年04月26日提交了意见陈述书，其认为：本专利权利要求1-8相对于第一请求人所引用的证据具有新颖性和创造性，符合专利法第22条的规定；并且本专利说明书公开充分，符合专利法第26条第3款的规定，本专利权利要求清楚、能够得到说明书支持，符合专利法第26条第4款的规定；并且本专利权利要求1不缺少必要技术特征，符合专利法实施细则第20条的规定。
国家知识产权局本案合议组于2019年05月05日将专利权人于2019年04月26日提交的意见陈述书转送给第一请求人，要求其在指定期限内答复。
（二）
针对本专利，梁山劲强数控设备有限公司（下称第二请求人）于2019年02月25日向国家知识产权局提出了无效宣告请求，其理由是：本专利说明书公开不充分，不符合专利法第26条第3款的规定；权利要求1-8得不到说明书支持且保护范围不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定；权利要求1-8缺少必要技术特征，不符合专利法实施细则第20条第2款的规定；权利要求1不具备新颖性，不符合专利法第22条第2款的规定；权利要求1-8不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。请求宣告本专利权利要求全部无效，其提交的证据与第一请求人在提交请求书时提交的证据相同，以下使用相同证据编号，在此不再重复罗列，用于评价本专利新颖性和创造性的证据使用方式也相同。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年02月27日受理了上述无效宣告请求并将无效宣告请求书及证据副本转给了专利权人，要求其在指定期限内答复，同时成立合议组对本案进行审查。
第二请求人于2019年03月19日提交了意见陈述书及补充证据和附件，其提交的补充证据和附件以及意见陈述与第一请求人于2019年03月19日提交的补充证据和附件以及意见陈述相同，以下使用相同证据编号，在此不再重复罗列此次提交的补充证据和附件以及意见陈述。
国家知识产权局本案合议组于2019年03月08日向双方当事人发出了口头审理通知书，定于2019年05月29日举行口头审理，并于2019年03月25日将第二请求人于2019年03月19日提交了意见陈述书及补充证据和附件副本转送给专利权人，要求其在指定期限内答复。
专利权人于2019年04月15日提交了意见陈述书，其认为：本专利权利要求1-8相对于第二请求人所引用的证据具有新颖性和创造性，符合专利法第22条的规定；并且本专利说明书公开充分，符合专利法第26条第3款的规定，本专利权利要求清楚、能够得到说明书支持，符合专利法第26条第4款的规定；并且本专利权利要求1不缺少必要技术特征，符合专利法实施细则第20条的规定。
国家知识产权局本案合议组于2019年04月19日将专利权人于2019年04月15日提交的意见陈述书转送给第二请求人，要求其在指定期限内答复。
专利权人于2019年05月27日再次提交了意见陈述，其认为：（1）本专利说明书公开公分，符合专利法第26条第3款的规定。（2）本专利权利要求1-8能够得到说明书支持，保护范围清楚，符合专利法第26条第4款的规定。（3）本专利权利要求1-8不缺少必要技术特征，符合专利法实施细则第20条第2款的规定。（4）证据1中并未公开横移平台，也就不可能公开横移平台上安装的其他装置，证据1的激光传感器的安装方式与权利要求1的安装方式和工作原理完全不同；证据2并未公开水平行走机构、焊枪空间位置及姿态调整机构、激光位移传感器的具体连接结构和安装位置，更未公开权利要求1的纵向和竖向移动机构及其部件布局；证据3与权利要求1的结构和工作原理均存在较大差异；证据5与权利要求1的技术方案和工作原理均大相径庭；证据6和证据7与本专利技术领域不同，技术方案完全不同；因此，权利要求1具备创造性。从属权利要求2-8也具备创造性。
口头审理如期举行，三方当事人均出席了本次口头审理。在口头审理过程中，三方充分陈述了各自意见，合议组明确并记录了以下事项：
（1）专利权人明确其未对权利要求书作出过修改，合议组当庭告知双方当事人：本次口头审理以本专利授权公告文本作为审查基础；
（2）第一请求人和第二请求人委托了相同的代理人，其当庭针对第一请求和第二请求提交了公知常识性证据（编号续前）：
证据12：《微机检测与控制应用系统设计》，机械工业出版社，2011年05月第1版第1次印刷，封面页、封底页、版权页、目录页、第30页，复印件。
（3）第一请求人和第二请求人当庭表示证据2是从中国知网上下载的电子期刊，其真实性和公开性可以从中国知网上得到印证；证据12是从国家图书馆复制的，并当庭出示了盖有“国家图书馆科技查新中心”鲜章和骑缝章的文献复制证明，合议组当庭转送给专利权人，供专利权人核实。专利权人认可证据1、3-11的真实性和公开性，当庭表示证据2及证据12的真实性和公开性由合议组判断。
（4）本案合议组当庭将专利权人于2019年05月27日提交的意见陈述转送给了请求人，请求人当庭签收。
（5）第一请求人和第二请求人当庭表示放弃请求书中的无效理由和证据使用方式，以2019年03月19日提交的意见陈述书中的无效理由和证据使用方式为准；明确其无效理由为本专利说明书不符合专利法第26条第3款的规定，权利要求1-8不符合专利法第26条第4款的规定，权利要求1不符合专利法实施细则第20条第2款的规定，权利要求1-8不符合专利法第22条第3款的规定；明确权利要求1不具备创造性的证据使用方式为：证据1结合公知常识、证据1结合证据2和公知常识、证据1结合证据3和公知常识、证据5结合证据1、证据6结合证据1、证据6结合证据7和公知常识。
第一请求人和第二请求人分别针对第一请求和第二请求于2019年05月30日提交了意见陈述书，专利权人于2019年06月13日提交了意见陈述书，鉴于上述意见陈述书中的意见各方已在口头审理当庭进行了详细陈述，故本案合议组不再对其进行转文。
至此，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1、关于证据
证据1、证据3至证据10是中国专利文献，证据11是《现代汉语词典》，证据12是普通高等教育规划教材，它们均属于公开出版物，且专利权人对证据1、证据3至证据11的真实性和公开性没有异议，经核实，合议组对证据1、证据3至证据11的真实性和公开性予以确认；证据2是中国优秀硕士学位论文，经本案合议组核实，其能够从中国知网上下载，且其网络出版年期为2010年第5期，即其网络出版日期在本专利的申请日前，鉴于请求人当庭出示了证据12的盖有“国家图书馆科技查新中心”鲜章和骑缝章的文献复制证明，本案合议组经核实认可证据2和证据12的真实性和公开性，且证据1至证据12的公开日期均早于本专利的申请日，故证据1至证据12可以作为现有技术用于评价本专利的创造性。
2、关于专利法第26条第3款
专利法第26条第3款规定：说明书应当对发明或者实用新型作出清楚、完整的说明，以所属技术领域的技术人员能够实现为准。
请求人认为：（1）本专利说明书没有公开激光测距传感器36如何实现纵向和竖向两个方向的焊缝跟踪，从而实现控制焊枪的高低以及控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动；（2）说明书还没有公开激光测距传感器36如何用于测量焊枪1与栏板之间的距离；（3）说明书也没有公开焊枪前后滑板过度板的具体结构和功能；（4）说明书也没有公开焊枪上下拖链的具体结构和功能。因此，本专利说明书公开不充分，不符合专利法第26条第3款的规定。
对此，合议组认为：（1）本专利说明书第0006段记载了“激光测距传感器检测焊缝的水平和竖向两个方向的变化，为控制箱提供控制依据，其中一个信号是高度方向的变形，用来控制焊枪的高低，另外一个信号是栏板与焊枪间的距离变化，也就是栏板外形的检测，用来控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动，在配合机械动作达到焊缝的精确跟踪，从而，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生”；说明书第0009段还记载了“横梁32安装能横向移动的横移平台，……，横移平台38上还可分别安装送丝机10、激光测距传感器支架30和控制箱31，激光测距传感器支架30上安装激光测距传感器36，激光测距传感器36与控制箱31连接，……，在焊接过程中，横移平台38带动焊枪横向移动，沿焊缝进行焊接，同时，激光测距传感器36检测焊缝竖直方向和纵向的变化。控制箱31接收激光测距传感器36的信号控制焊枪及时沿纵向和竖向两个方向移动，以实现焊缝跟踪。如图1所示，由于栏板28中间波浪状板与上下两根方管之间的两条焊缝，通常无法保证始终水平，因此，需要竖向移动装置根据激光测距传感器36的检测结构及时上下调整”。可见，本专利的激光测距传感器36检测的是焊缝竖直方向和纵向的变化。此外，本领域技术人员熟知激光测距传感器的工作原理是先由激光二极管对准目标发射激光脉冲，经目标反射后激光向各方向散射，部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上，记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。因而，本专利的激光测距传感器并不需要在纵向和竖向两个方向的移动就可以测量其在横向移动过程中某个位置时的纵向和竖向的焊缝的变化，从而实现控制焊枪的高低以及控制焊枪的旋转与纵向移动。
（2）如上所述，本专利的激光测距传感器36检测的是焊缝竖直方向和纵向的变化，即其在随横移平台38移动过程中检测的是激光测距传感器与栏板之间的纵向和竖向的距离，本领域技术人员根据其熟知的激光测距传感器的工作原理以及本专利中激光测距传感器的安装方式可知，本专利的激光测距传感器并不需要在纵向和竖向两个方向的移动就可以测量其在横向移动过程中某个位置时的纵向和竖向的焊缝的变化，从而实现控制焊枪的高低以及控制焊枪的旋转与纵向移动。
（3）本专利说明书第0011段记载了“第一螺母21上安装纵移滑板15，纵移滑板15下端安装第一滑块18，第一滑块18与纵向固定板16上的纵移滑轨相配合”，结合附图2和3可知，说明书第0008段中的“15焊枪前后滑板过度板”指的就是纵移滑板15，其结构参见本专利说明书附图2和3，起到连接和传递运动的作用。
（4）拖链在本领域中通常是一种束缚电缆或电线或空压管及油压管以方便其转动及运动的装置，其主要起到牵引和保护的作用，本专利中的“17焊枪上下拖链”的具体结构参见附图3，其在本专利中主要也起到牵引和保护的作用。
（5）证据12是请求人用于解释激光测距传感器的工作原理，合议组对其中描述的激光测距传感器的工作原理不持异议，但其并不能说明本专利的激光测距传感器36无法实现纵向和竖向两个方向的焊缝跟踪和测量焊枪1与栏板之间的距离。
因此，本专利说明书公开充分，符合专利法第26条第3款的规定。
3、关于专利法第26条第4款
专利法第26条第4款规定：权利要求书应当以说明书为依据，清楚、简要地限定要求专利保护的范围。
请求人认为：（1）本专利权利要求1中的“水平摆动机构”是一种功能性限定，在说明书实施例中只公开了上述“水平摆动机构”的一种具体实施方式，本领域技术人员不能明了此功能还可以采用说明书中未提到的其他替代方式来完成，另一方面，“水平摆动机构”是指在水平方向进行摆动的机构，本领域技术人员所理解的“水平摆动机构”显然不能够实现控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生的技术效果；激光测距传感器36与焊枪1运动之间除了横向运动一致外，焊枪1在纵向与竖向运动与激光测距传感器横向运动之间不存在相关性，本领域技术人员理解激光测距传感器36根本不可能测量焊枪1与栏板在纵向和竖向之间的距离，说明书根本没有说明激光测距传感器36通过什么方式实现测量焊枪与栏板之间的距离，因此，权利要求1得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定；从属权利要求7中“摆臂上”的“上”根据字典解释（参见证据11），用在名词后表示物体的表面，“安装”表示按照一定的方法、规格把机械或器材固定在一定的地方，摆臂上安装焊枪即表示焊枪固定在摆臂表面上，在说明书实施例中不存在“摆臂上安装焊枪”相应技术特征，因此，权利要求7得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定。从属权利要求2-8也得不到说明书支持，不符合专利法第26条第4款的规定。
（2）不清楚权利要求1技术主题“栏板自动焊接装置”中的“栏板”指的是什么样的栏板，说明书中对于“栏板”也没有进一步定义，因此，权利要求1不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定；权利要求7中说明“摆臂上安装焊枪”，权利要求8中又说明“所述摆臂通过防碰撞装置与焊枪连接”，两者前后矛盾，导致权利要求7-8不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定；权利要求2-8也不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定。
对此，合议组认为：（1）在本领域中摆动通常是指绕一定轴线在一定角度范围内的往复运动，本专利说明书第0014段记载了“所述直角减速机6通过直角减速机固定板9与焊枪机构固定座连接，直角减速机6的输出轴上安装摆臂5，摆臂5上安装第二焊枪调整轴4，第二焊枪调整轴4上安装第一焊枪调整轴3，第一焊枪调整轴3上安装防碰撞装置2，防碰撞装置2上安装焊枪1。这种结构使直角减速机6通过摆臂5控制焊枪1的旋转角度，第一焊枪调整轴3与第二焊枪调整轴4可以对焊枪1的位置进行微调”，结合附图1-4，本领域技术人员可以确定本专利的水平摆动机构能够使摆臂5绕直角减速机6的输出轴在一定角度范围内摆动或旋转，再加上第一焊枪调整轴3和第二焊枪调整轴4的微调作用，带动焊枪1在水平面上绕其旋转轴线在一定角度范围内摆动或旋转，从而调节焊枪与工件之间的相对位置，进而确保焊接准确，即本专利的水平摆动机构能够实现其功能；此外，除了本专利实施例中记载的水平摆动机构的具体结构外，在本领域中还可以通过半圆弧齿圈来实现上述功能，本专利的水平摆动机构能够得到说明书支持。如上述第2部分所述，本专利的激光测距传感器36检测的是焊缝竖直方向和纵向的变化，即其在随横移平台38移动过程中检测的是激光测距传感器与栏板之间的纵向和竖向的距离，本领域技术人员根据其熟知的激光测距传感器的工作原理以及本专利中激光测距传感器的安装方式可知，本专利的激光测距传感器并不需要在纵向和竖向两个方向的移动就可以测量其在横向移动过程中某个位置时的纵向和竖向的焊缝变化，从而实现控制焊枪的高低以及控制焊枪的旋转与焊枪的纵向移动。因此，权利要求1能够得到说明书支持，符合专利法第26条第4款的规定。本专利说明书第0005段记载了“直角减速机的输出轴上安装摆臂，摆臂上安装焊枪”，说明书第0014段记载了“摆臂5上安装第二焊枪调整轴4，第二焊枪调整轴4上安装第一焊枪调整轴3，第一焊枪调整轴3上安装防碰撞装置2，防碰撞装置2上安装焊枪1”，结合附图3-4可知，权利要求7中的“摆臂上安装焊枪”指的是摆臂与焊枪之间的连接关系，通过这种连接关系摆臂将运动传递给焊枪，除了说明书实施例中的具体连接关系外，还可以通过其他的安装方式将二者连接起来，只要能够实现运动的传递即可，因此，本专利权利要求7能够得到说明书支持，符合专利法第26条第4款的规定。由于权利要求1和7能够得到说明书支持，因而直接或间接引用其的从属权利要求2-8也能够得到说明书支持，符合专利法第26条第4款的规定。
（2）本专利说明书第0002段记载了“半挂车栏板由于厚度较薄和弯折较多，因此，焊接时对焊缝的跟踪要求较高”，可见，权利要求1中的“栏板”指的是与半挂车栏板类似的结构，其含义是清楚的，因此，权利要求1保护范围清楚，符合专利法第26条第4款的规定。如上所述，权利要求7中的“摆臂上安装焊枪”指的是摆臂与焊枪之间的连接关系，通过这种连接关系摆臂将运动传递给焊枪，除了说明书实施例中的具体连接关系外，还可以通过其他的安装方式将二者连接起来，只要能够实现运动的传递即可，权利要求8是权利要求7的从属权利要求，权利要求8中的“所述摆臂通过防碰撞装置与焊枪连接”进一步限定了摆臂与焊枪的优选的连接方式，二者并不矛盾，权利要求7-8保护范围清楚，符合专利法第26条第4款的规定。
4、关于专利法实施细则第20条第2款
专利法实施细则第20条2款规定：独立权利要求应当从整体上反映发明或者实用新型的技术方案，记载解决技术问题的必要技术特征。
请求人认为：本专利权利要求1中缺少“激光测距传感器36检测焊缝竖直方向和纵向的变化”以及“用来控制的焊枪的旋转”的技术特征，因此权利要求1不符合专利法实施细则第20条第2款的规定；从属权利要求2-8也没有记载上述必要技术特征，因此，权利要求2-8不符合专利法实施细则第20条第2款的规定。
对此，合议组认为：根据本专利说明书的记载可知，本专利要解决的技术问题是如何确保栏板焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生。本专利解决上述技术问题的技术手段是在横移平台上安装纵向移动装置，纵向移动装置上安装竖向移动装置，竖向移动装置上设有焊枪机构固定座，焊枪机构固定座上安装水平摆动机构，水平摆动机构上安装焊枪，横移平台上还分别安装送丝机和激光测距传感器支架，激光测距传感器支架上安装激光测距传感器，通过激光测距传感器测量的信号来调整焊枪与栏板之间的位置，这些技术特征已限定在权利要求1中。至于激光测距传感器如何只随横移平台运动时检测焊缝水平和竖向两个方向的变化是本领域的现有技术，本领域技术人员也知晓水平摆动机构是如何实现焊枪的旋转或摆动功能的，因此，本专利权利要求1记载的技术方案能够实现上述技术问题，权利要求1不缺少解决相应技术问题的必要技术特征，符合专利法实施细则第20条第2款的规定。
5、关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
5.1独立权利要求1
本专利权利要求1要求保护一种栏板自动焊接装置。
（1）以证据1为最接近的现有技术
请求人认为：本专利权利要求1相对于证据1结合本领域公知常识、或者证据1结合证据2和本领域公知常识、或者证据1结合证据3和本领域公知常识不具备创造性。
经查，证据1公开了一种基于激光测距的集装箱波纹板焊接轨迹检测与控制系统，并具体公开了（参见证据1说明书第4页第4段至第8页倒数第2段、附图1-7）：焊枪空间位置及姿态调整机构包括横向移动机构2、升降调节机构3、摆动机构4和传感器固定装置5，横向移动机构2一端固定于机架1上，升降调节机构3上部滑动设置于横向移动机构2上，升降调节机构3通过向心架6分别与摆动机构4和传感器固定装置5连接，传感器固定装置5上设有激光位移传感器54。所述横向移动机构2包括平行设置的横架底板7和横架端板8，横架底板7和横架端板8之间连接有横丝杠11和上、下光杠12、13，横丝杠11的一端穿过横架端板8连接横进手轮14，另一端连接通过横丝杠轴承15定位于横架底板7内，横架底板7固定于机架1上。所述升降调节机构3包括电机16、纵架丝杠17、套管18和纵架伸缩管19，纵架伸缩管19下端与向心架6连接，套管18上端外部通过套管紧固架21设置于横向移动机构2的横丝杠11和上、下光杠12、13上。所述套管紧固架21上设有与横向移动机构2的横丝杠11和上、下光杠12、13相配合的横丝杠螺母22和通孔23。所述摆动机构4包括上、下摇板34、35，上摇板34的下半部上分别设有一焊枪卡38和一螺孔39，焊枪通过焊枪卡38固定于上摇板35上。所述传感器固定装置5包括激光头横架47，激光头横架47一端与向心架6连接，另一端上套有横滑套48，横滑套48上设有与激光头横架47垂直的滑板49，滑板49上套有一纵滑套50，纵滑套50上设有激光位移传感器54。系统工作原理为：激光位移传感器54安装固定于激光头横架47上，传感器的位置上下左右通过焊枪空间位置及姿态调整机构均可调。系统上电启动后，精密激光位移传感器54通过激光束56实时检测波纹板的高低起伏变化，并将检测到的焊缝初始信息数据传送微处理器。微处理器对数字信号进行处理，提取焊缝的信息，实现拐点判别，微处理器根据检测的波纹板位置变化和拐点判别结果，对各坐标轴进行实时控制，最后通过执行机构动作来调节焊枪与焊缝之间的相对位置关系，即用电机带动升降轴丝杠做上下调节，从而达到焊缝跟踪的目的。
请求人认为：证据1图1中公开的“水平行走运动机构”相当于本专利权利要求1中的特征“包括横梁，横梁上安装能沿横梁横向移动的横移平台”，证据1的横向移动机构2相当于本专利的纵向移动装置，升降调节机构3相当于本专利的竖向移动装置。
对此，合议组认为：首先，结合证据1的具体实施方式部分的描述以及附图1-6可知，图1中所示的水平行走运动机构是用于实现水平行走的，即为横向移动机构2。其次，根据证据1上述公开内容结合附图1-6可知，证据1中的升降调节机构3调节的是焊枪与集装箱波纹板的远近距离，对应于本专利的纵向移动装置，横向移动机构2对应于本专利的横移平台。而根据本专利说明书第0006段和0009段的描述，本专利的竖向移动机构是用于根据激光传感器检测的信号及时对焊枪进行上下调整，从而在栏板中间波浪状板与上下两根方管之间的两条焊缝通常无法保证始终水平的情况下实现焊接准确的，证据1并未公开本专利的竖向移动机构。
将本专利权利要求1的技术方案与证据1相比较，二者的区别主要在于：本专利的纵向移动装置上还安装有竖向移动装置，焊枪机构固定座是安装在竖向移动装置上的，横移平台上还分别安装送丝机和激光测距传感器支架。
由于上述区别技术特征为本专利解决了在栏板中间波浪状板与上下两根方管之间的两条焊缝通常无法保证始终水平时无法准确焊接的技术问题，实现了焊接准确的技术效果，在没有充分理由或其它证据佐证的情况，不宜将其认定为本领域的公知常识。
又查，证据2公开了一种基于激光测距的焊接轨迹检测与控制，并具体公开了（参见证据2第4-11页、图2.1、2.2、2.3、2.4）：课题研究的内容分为两部分：一是针对集装箱波纹板焊接过程中的轨迹检测与控制问题进行了研究，二是针对平板对接焊缝焊接过程中的轨迹检测与控制问题进行了研究。研究基于激光测距技术和三自由度机器人机构的集装箱波纹板焊接轨迹与控制系统从根本上解决波纹板自动焊接中的轨迹检测控制这一难题、提高了集装箱波纹板焊接质量和焊接效率、改善了劳动环境、提高我国集装箱制造技术水平有重要的经济意义和社会意义。本文研究的是基于激光测距，波纹板焊接和平板对接焊缝焊接过程中的轨迹检测与控制，主要涉及数据采集机构的运动控制、焊缝采集数据的预处理、焊缝特征的提取、焊接工艺参数的控制、焊枪姿态的控制等方面内容。本文通过对数据采集处理和运动控制算法等的研究，设计和开发针对集装箱波纹板焊接和平板对接焊缝焊接的实时焊接轨迹检测与控制系统，寻找一种低廉、有效的途径解决现有系统中出现的处理速度慢、精度不高等问题，并力图使系统操作更简单，功能更完善。本焊接轨迹检测与控制系统主要由水平行走机构、焊枪空间位置及姿态调整机构、激光位移传感器、主控制器、继电器输出板、焊机、送丝机等组成。水平行走机构需要带动焊枪空间位置及姿态调整机构、激光位移传感器等部分，为了实现焊接速度的可控性，水平行走机构的行走速度必要要求可控。为了实现整个焊接流程的自动化控制，在水平行走机构上设置了多个限位检测开关。焊枪空间位置及姿态调整机构，该机构中焊枪升降传动部分由伺服电机驱动，带动焊枪做上下位置调整，该机构同时允许对焊枪的倾角作出调整，以应对不同焊接工艺的要求，还可实现锯齿形焊丝摆动。系统工作原理为：将激光精密位移传感器安装固定于焊枪空间位置及姿态调整机构上，传感器的位置上下左右均可调，这就为系统的设计提供了更多的灵活性。应用中传感器的检测位置超前于焊枪的位置，具体的超前数值与系统的实时性、抗噪声干扰性有关。在本系统中，在焊接的过程中并没有用到焊枪空间位置及姿态调整机构的左右运动（只是用在了焊枪的初始定位中）。
再查，证据3公开了一种内U焊自动焊接机，并具体公开了（参见证据3说明书具体实施方式部分、附图1-12）：如图1所示，本发明所述的内U焊自动焊接机包括纵移机构。如图2所示，纵移机构上安装横移机构，横移机构上安装竖移机构，竖移机构上安装仿形焊接机构4。纵移机构、横移机构和竖移机构可带动仿形焊接机构4移动至三维空间内的任意点位，从而，可确保焊枪能随焊缝精确移动。摆动板64上安装焊枪架，焊枪架上安装焊枪80。工作原理：焊接前通过纵移机构、横移机构和竖移机构使机头机构51位于U型工件内部的初始位置，并使行走装置与U型工件接触。启动行走装置，行走装置带动焊枪80沿工件的内表面移动实现弧形焊接。行走装置在水平方向发生位移的同时，指引横移机构同向移动，以实现机头机构51水平方向的远距离水平位移，同理，行走装置在竖直方向发生的位移的同时，指引竖移机构竖向移动，以实现机头机构51竖直方向的远距离移动。当行走装置由U型工件底部沿弧面上行时，行走装置水平移动和竖向移动的同时会带动摆动板64和焊枪80相对机头固定座52向上摆动，从而，确保焊枪80与焊缝垂直，实现跟踪弧形焊缝精确焊接。27为送丝机。
请求人认为：（1）证据2中的上下左右是两个维度，其中左右就相当于本专利中的横向，上下相当于本专利中的纵向，水平行走机构执行的是横向的运动。因此，本专利权利要求1相对于证据1结合证据2和本领域公知常识不具备创造性。（2）证据3公开了纵移机构、横移机构和竖移机构可带动仿形焊接机构移动至三维空间内的任意点位，因此，本专利权利要求1相对于证据1结合证据3和本领域公知常识的结合不具备创造性。
对此，合议组认为：（1）证据2是证据1的专利权人撰写的一篇关于基于激光测距的焊接轨迹检测与控制的硕士学位论文，其关于基于激光测距的焊接轨迹检测与控制的描述与证据1相比，并没有实质上的差别，其同样也未公开上述区别技术特征。（2）证据3的焊枪是沿工件的内表面移动实现弧形焊接的，证据1是用于焊接集装箱波纹板的，由于栏板28中间波纹状板与上下两根方管之间的两条焊缝，通常无法保证始终水平，因此，需要竖向移动装置根据激光测距传感器36的检测结果及时上下调整，可见，两者的焊接对象和焊缝形式不同；此外，虽然证据3中的焊枪也能够实现纵向、横向和竖向三个方向上的运动，由于证据3的焊接对象是内U型工件，其竖移机构是用于和纵移机构、横移机构配合在焊接前使焊枪位于U型工件内部的初始位置并使行走装置与U型工件接触以及实现焊枪的竖直方向的远距离移动，而本专利的焊接对象是栏板，其竖向移动机构是用于根据激光传感器检测的信号及时对焊枪进行上下调整，从而在栏板中间波浪状板与上下两根方管之间的两条焊缝通常无法保证始终水平的情况下实现焊接准确的，二者作用不同；其次，证据3也未公开上述区别技术特征中的横移平台上还分别安装送丝机和激光测距传感器支架。目前也没有证据或充分的理由表明上述区别技术特征属于本领域的公知常识，且其为本专利带来了及时调整焊枪的焊接轨迹，达到焊缝的精确跟踪，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生，不仅可节省人力物力，还可提高焊接效率的有益效果（参见本专利说明书第0006段）。
因此，本专利权利要求1相对于证据1结合本领域公知常识、或者证据1结合证据2和本领域公知常识、或者证据1结合证据3和本领域公知常识具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
（2）以证据5为最接近的现有技术
请求人认为：本专利权利要求1相对于证据5结合证据1不具备创造性。
经查，证据5公开了一种货柜波形侧板自动焊接机，并具体公开了（参见证据5说明书第2页第1段至第4页最后1段、附图1-6）：包括一斜向座架1，底部平行连设有一轨道11，该轨道11上载有一二氧化碳气体保护焊接机21及一焊丝轮210，所导出之焊丝211系受承托在一导向机台3之“Y”形引导臂30朝前所夹持之焊枪301管里，又该导向机台3系包括一斜向底盘31，其上表面通过一直线轴杆32承载一滑座33，滑座33朝前面伸设一“Y”形引导臂30，该引导臂30朝前分叉而设有一调整座302，调整座302系供一引导杆303穿置且由一手轮3021锁定，另外，引导臂30下方斜伸有一夹头304，该夹头304系夹持焊枪301。焊道连续焊接之动作为：1.当焊接主机2启动后，缩拉气缸35往前推出，连动滑座33往工作点进移；2.当滑座33往前挪移连动朝前所设之引导臂30伸出，又引导臂30朝前分叉所设之引导杆303首先贴触到侧板S波形面，而焊枪301与引导杆303有垂直相对关系，当引导杆303贴触到侧板S表面一定点时，焊枪301之枪口即对准于其下焊道上垂直线相关之点；3.焊接主机2受载动台20载动而横向位移；4.移动焊接过程中，该引导臂30系受其上所设引导杆303朝前端横向轴接之一切靠轮3031依其波浪高低，而向后连动焊枪301之进给位移；5.焊枪所以能前后进给之实施为借切靠轮3031因波浪情况而连动滑座得以伸缩。
将本专利权利要求1的技术方案与证据5相比较，二者的区别主要在于：本专利的纵向移动装置上安装竖向移动装置，焊枪机构固定座设在竖向移动装置上，焊枪机构固定座上安装水平摆动机构，水平摆动机构上安装焊枪，横移平台上还安装激光测距传感器支架，激光测距传感器支架上安装激光测距传感器，激光测距传感器用于测量焊枪与栏板之间的距离，激光测距传感器与控制箱连接。
证据1公开了一种基于激光测距的集装箱波纹板焊接轨迹检测与控制系统，其具体公开内容参见上述评述。
请求人认为：证据1公开了上述区别技术特征，且其在证据1中的作用与在本专利权利要求1中相同，因此，本专利权利要求1相对于证据5结合证据1不具备创造性。
对此，合议组认为：如前所述，证据1也没有公开上述区别技术特征，上述区别技术特征为本专利带来了及时调整焊枪的焊接轨迹，达到焊缝的精确跟踪，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生，不仅可节省人力物力，还可提高焊接效率的有益效果（参见本专利说明书第0006段）。
因此，本专利权利要求1相对于证据5结合证据1具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
（3）以证据6为最接近的现有技术
请求人认为：本专利权利要求1相对于证据6结合证据1、证据6结合证据7和本领域公知常识不具备创造性。
经查，证据6公开了一种基于激光视觉的货架托盘自适应焊接装置，并具体公开了（参见证据6说明书第0010-0019段、权利要求1、附图1-4）：包括底座6、平行设置在底座上的两个第一轴线移动装置2、与第一轴线移动装置垂直设置的第二轴线移动装置4、设置在第二轴线移动装置4上的竖直轴线移动装置5、并列设置在竖直轴线移动装置5底端的激光视觉传感器1和焊枪姿态机构3，第二轴线移动装置4的两端分别与一个第一轴线移动装置2连接，并能沿第一轴线移动装置2的轴线方向运动，竖直轴线移动装置5能沿第二轴线移动装置4的轴线方向运动，并能沿竖直方向运动。激光视觉传感器1的作用是采集焊缝图像，将焊缝图像通过图像采集卡存储在计算机中，计算机对焊缝图像进行处理，提取焊缝焊接点并对焊缝焊接点进行空间三维建模以及控制焊枪姿态机构3进行精确焊接。焊枪姿态机构3包括支座31、设置在支座31底端的旋转关节32、穿过支座31与旋转关节32连接的枢轴36、设置在支座301一侧与枢轴36连接的电机34，旋转关节32能绕枢轴36的轴心运动，旋转关节32的底端设置有焊枪33，电机34安装在电机支架35上，该焊枪姿态调整机构3能够实现焊枪33旋转一定的角度，以便于应对不同的焊接工件。本发明的焊接装置中的四个轴线移动装置具有三个自由度，能实现空间任一点的焊接，同时该位置机构主要由步进电机控制，控制相对简单稳定，考虑到货架托盘焊接时的焊接角度，焊接装置中焊枪姿态机构设计有一个方向上的自由度，也通过步进电机控制，控制精确方便，稳定性好。
将本专利权利要求1的技术方案与证据6相比，二者的区别主要在于：本专利的自动焊接装置用于焊接栏板，横移平台上安装纵向移动装置，纵向移动装置上安装竖向移动装置，竖向移动装置上安装焊枪机构固定座，横移平台上还分别安装送丝机和激光测距传感器支架，激光测距传感器支架上安装激光测距传感器，激光测距传感器用于测量焊枪与栏板之间的距离，激光测距传感器与控制箱连接。
虽然证据6的焊枪也能够实现纵向、横向和竖向三个方向上的运动，由于证据6焊接对象是货架托盘，其竖向移动装置的运动是为了适应货架托盘焊缝多从而在不同焊缝之间移动的，而本专利的焊接对象是栏板，其竖向移动机构是用于根据激光传感器检测的信号及时对焊枪进行上下调整，从而在栏板中间波浪状板与上下两根方管之间的两条焊缝通常无法保证始终水平的情况下实现焊接准确的，二者作用不同。
证据1公开了一种基于激光测距的集装箱波纹板焊接轨迹检测与控制系统，其具体公开内容参见上述评述。
又查，证据7公开了一种工字钢焊缝自动跟踪控制装置，并具体公开了（参见证据7说明书第0010-0013段、附图1）：包括控制模块、动力电机，传动机构、焊枪驱动机构，该装置还包括测距传感器，测距传感器与焊枪同步运动，所述的动力电机通过传动机构与焊枪驱动机构连接，所述的焊枪驱动模块为滚珠丝杆，焊枪安装丝杆螺母上，所述的控制模块分别连接动力电机和测距传感器，所述的控制模块包括电机控制器、总控CPU、人机交互界面，所述的总控CPU分别与电机控制器、人机交互界面、测距传感器连接。所述的测距传感器为激光传感器。该实用新型的工字钢焊缝自动跟踪控制装置通过微电脑（CPU）和先进的测距传感器，实时监测焊枪和焊缝的相对位移，焊枪跟随焊缝的位置变化而相应变化。
请求人认为：（1）证据1公开了上述区别技术特征，且其在证据1中与本专利中解决了相同的技术问题，取得了相同的技术效果，因此，本专利权利要求1相对于证据6结合证据1不具备创造性。（2）将焊接装置用于焊接栏板是本领域技术人员容易想到的，证据7给出了实时监测焊枪与焊缝之间的相对位移的启示，上述区别技术特征的其余技术特征是对激光测距传感器安装方式的进一步常规设置，是容易想到的，因此，本专利权利要求1相对于证据6结合证据7和本领域公知常识不具备创造性。
对此，合议组认为：（1）如前所述，证据1也没有公开上述区别技术特征。（2）首先，证据6的自适应焊接装置是用于焊接货架托盘的，其采用的是激光视觉识别系统，而证据7的焊接装置焊接的是工字钢，其采用的是激光测距传感器，可见，二者的焊接对象和检测方式差异较大，不存在结合启示；其次，证据7也未公开上述区别技术特征中的横移平台上安装纵向移动装置，纵向移动装置上安装竖向移动装置，竖向移动装置上安装焊枪机构固定座，横移平台上还分别安装送丝机和激光测距传感器支架。目前也没有证据或充分的理由表明其属于本领域的公知常识或常规设置，且其为本专利带来了及时调整焊枪的焊接轨迹，达到焊缝的精确跟踪，确保焊接准确，避免焊穿焊缝的情况发生，不仅可节省人力物力，还可提高焊接效率的有益效果（参见本专利说明书第0006段）。
因此，本专利权利要求1相对于证据6结合证据1、或者证据6结合证据7和本领域公知常识具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
5.2 从属权利要求2-8
由于独立权利要求1具备创造性，故直接或间接引用其的从属权利要求2-8也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
鉴于证据4、证据8-证据10用于评述从属权利要求的附加技术特征，由于独立权利要求1具备创造性，上述从属权利要求也具备创造性，故在此不再对证据4、证据8-10进行评述。
基于上述事实和理由，本案合议组作出如下决定。
三、决定
维持201320637959.7号实用新型专利权有效。
当事人对本决定不服的，可以根据专利法第46条第2款的规定，自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。根据该款的规定，一方当事人起诉后，另一方当事人作为第三人参加诉讼。
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