发明创造名称：机器人的设置台的亮度发生变化的机器人系统
外观设计名称：
决定号：201267
决定日：2020-01-16
委内编号：1F264024
优先权日：2015-01-27
申请（专利）号：201610048250.1
申请日：2016-01-25
复审请求人：发那科株式会社
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：蒋金燕
合议组组长：成春旺
参审员：师广义
国际分类号：B25J19/06(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：一项权利要求所要求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，其中部分区别技术特征属于本领域的常规技术手段，将其应用于最接近的现有技术得到要求保护的技术方案，对于本领域的技术人员来说是显而易见的，且应用这些常规技术手段所得到的技术效果是本领域的技术人员在现有技术的基础上可合理预期的，则该权利要求所要求保护的技术方案不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610048250.1，名称为“机器人的设置台的亮度发生变化的机器人系统”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为发那科株式会社。本申请的申请日为2016年01月25日，优先权日为2015年01月27日，公开日为2016年08月03日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年07月30日发出驳回决定，以权利要求1-5不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由，驳回了本申请。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年01月25日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-75段（第1-11页）、说明书附图图1-8（第1-8页），以及2018年05月25日提交的权利要求第1-5项。驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：US 2003076224A1，公开日为2003年04月24日；
对比文件2：CN 103192414A，公开日为2013年07月10日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种机器人系统，其特征在于，具备：
侵入检测器，其检测出人侵入了设定于机器人周围的监视区域；
设置台，其具有侧面以及上表面，并支持机器人；
发光装置，其包含照亮设置台侧面的灯，使上述设置台的侧面变亮，照亮人能够看到上述设置台的整个侧面；以及
控制装置，其接收侵入检测器输出的信号，对发光装置进行控制，
上述设置台的上表面是对工件进行作业的作业面，
在检测出人侵入了上述监视区域的情况下，控制装置使发光装置发光。
2. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在检测出人侵入了上述监视区域的情况下，发光装置闪烁。
3. 根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置发出的光的颜色进行控制，
发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，实施使发光装置发出的光的颜色变化的控制和熄灭的控制中的至少一个。
4. 根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置的闪烁的时间间隔进行控制，
发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，控制发光装置的 闪烁的有无和闪烁的时间间隔中的至少一个。
5. 根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述机器人系统具备使上述设置台移动的移动装置，
上述监视区域与上述设置台的移动一起移动，
侵入检测器形成为被固定在上述设置台上而与上述设置台一起移动，并能够检测出人侵入了设定于上述设置台移动的位置的上述监视区域。”
驳回决定指出：独立权利要求1与对比文件1相比，区别技术特征在于：（1）还具有设置台，其具有侧面以及上表面，并支持机器人，上述设置台的上表面是对工件进行作业的作业面；（2）发光装置包含照亮设置台侧面的灯，使设置台的侧面变亮，照亮人能够看到上述设置台的整个侧面。但是，区别技术特征（1）是本领域的常规设置，区别技术特征（2）是本领域的技术人员在对比文件1的基础上容易作出的常规选择，因此权利要求1相对于对比文件1以及本领域的常规技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求2的附加技术特征被对比文件2公开；从属权利要求3、4的附加技术特征部分被对比文件2公开，部分是本领域的常规技术手段；从属权利要求5的附加技术特征是本领域的常规技术手段，因此从属权利要求2-5也都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。针对申请人的意见陈述，进一步指出：（1）对比文件1给出了使用警示灯以警示作业人员的启示，具体设置警示灯的位置，使警示灯照亮人能够看到的设置台的整个侧面，是本领域的技术人员容易想到的；（2）为了便于作业者作业，本领域的技术人员容易想到在机器下方提供适合作业高度的立体结构的设置台，并选择其上表面为作业面；（3）本申请权利要求1中没有包含向作业人员通知机器人的动作状态的方法，从属权利要求中也未明确记载上述方法；（4）评述权利要求1时未涉及对比文件2。因此申请人提出的权利要求1-5具备创造性的理由不具有说服力。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年10月26日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书，具体修改为：在权利要求1中补入了权利要求3的部分附加技术特征及说明书中的技术特征，权利要求1中补入的技术特征为“上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，控制装置包括：发光控制部，其对发光装置发出的光的颜色进行控制，根据人侵入了停止区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第一颜色的光进行闪烁；根据人侵入了速度限制区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第二颜色的光进行闪烁；根据人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第三颜色的光连续点亮”，并删除了权利要求3。复审请求人提出：对比文件1中仅记载了能够发光的警示灯，而本申请中发光装置可以根据不同情况采用不同颜色和不同发光模式发光，基于此可容易地识别人位于哪个区域，并能够催促人注意，对比文件2也未给出任何技术启示，因此本申请具备创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年10月31日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：对比文件2给出了发光装置在发光控制部的控制下，根据不同情况采用不同颜色和不同发光模式发光的技术启示，未被对比文件2公开的“监视区域还包括速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速”属于本领域的常规技术手段。修改后的权利要求1-4仍然不具备创造性，因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年08月27日向复审请求人发出复审通知书，指出：独立权利要求1与对比文件2相比，区别在于：（1）外来物为人，系统还具有设置台，其具有侧面以及上表面，并支持机器人，设置台的上表面是对工件进行作业的作业面；发光装置包含照亮设置台侧面的灯，使设置台的侧面变亮，照亮人能够看到上述设置台的整个侧面；（2）监测区域划分存在差异；（3）不同区域具体的灯光警示方式存在差异。上述区别技术特征（1）、（3）是本领域的技术人员在对比文件2的基础上容易作出的常规选择，区别技术特征（2）是本领域的技术人员根据对比文件1给出的技术启示容易想到的，因此权利要求1相对于对比文件2、对比文件1以及本领域的常规技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求2、3的附加技术特征是本领域的技术人员在对比文件2的基础上容易想到的，从属权利要求4的附加技术特征是本领域的常规设置，因此从属权利要求2-4也都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。针对复审请求人的意见陈述，进一步指出：对比文件2中公开了设置三个不同的区域，基于拍摄装置发送的外来物进入不同区域的结果使警告灯进行不同的颜色警示和闪烁或不闪烁警示，其公开的技术方案也能够实现容易识别外来物位于哪个区域，并能够催促人注意的技术效果，在此基础上对不同区域的具体的颜色和闪烁进行调整是本领域的技术人员根据需要容易作出的选择。因此，复审请求人提出的本申请具备创造性的理由不具说服力，合议组对复审请求人的陈述理由不予支持。
复审请求人于2019年10月11日提交了意见陈述书，同时提交了修改后的权利要求书，具体修改为：在权利要求1中增加了技术特征“所述侵入检测器具备包括第一光幕装置和第二光幕装置的装置，其中，所述第一光幕装置具有沿停止区域的边界线相互相对地配置的投光器和受光器，所述第二光幕装置具有沿速度限制区域的边界线相互相对地配置的投光器和受光器，或者，所述侵入检测器具备包括第一垫开关装置和第二垫开关装置的装置，其中，所述第一垫开关装置具有与停止区域的形状对应的形状，在上侧的橡胶板与下侧的橡胶板之间配置有带状的开关元件，所述第二垫开关装置具有与速度限制区域的形状对应的形状，在上侧的橡胶板与下侧的橡胶板之间配置有带状的开关元件”。修改后的权利要求书如下：
“1. 一种机器人系统，其特征在于，具备：
侵入检测器，其检测出人侵入了设定于机器人周围的监视区域，所述侵入检测器具备包括第一光幕装置和第二光幕装置的装置，其中，所述第一光幕装置具有沿停止区域的边界线相互相对地配置的投光器和受光器，所述第二光幕装置具有沿速度限制区域的边界线相互相对地配置的投光器和受光器，或者，所述侵入检测器具备包括第一垫开关装置和第二垫开关装置的装置，其中，所述第一垫开关装置具有与停止区域的形状对应的形状，在上侧的橡胶板与下侧的橡胶板之间配置有带状的开关元件，所述第二垫开关装置具有与速度限制区域的形状对应的形状，在上侧的橡胶板与下侧的橡胶板之间配置有带状的开关元件；
设置台，其具有侧面以及上表面，并支持机器人；
发光装置，其包含照亮设置台侧面的灯，使上述设置台的侧面变亮，照亮人能够看到上述设置台的整个侧面；以及
控制装置，其接收侵入检测器输出的信号，对发光装置进行控制，
上述设置台的上表面是对工件进行作业的作业面，
在检测出人侵入了上述监视区域的情况下，控制装置使发光装置发光；
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置发出的光的颜色进行控制，
根据人侵入了停止区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第一颜色的光进行闪烁；
根据人侵入了速度限制区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第二颜色的光进行闪烁；
根据人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，发光控制部将发光装置控制成以第三颜色的光连续点亮。
2. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在检测出人侵入了上述监视区域的情况下，发光装置闪烁。
3. 根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述监视区域包括：停止区域，其在人侵入时使机器人的动作停止；以及速度限制区域，其在人侵入时将机器人的动作速度限制为低速，
侵入检测器形成为能够分开地检测出人侵入停止区域以及人侵入速度限制区域，
控制装置包括：发光控制部，其对发光装置的闪烁的时间间隔进行控制，
发光控制部根据人侵入了停止区域的情况、人侵入了速度限制区域的情况，或者人没有侵入停止区域和速度限制区域这两个区域的情况，控制发光装置的闪烁的有无和闪烁的时间间隔中的至少一个。
4. 根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
上述机器人系统具备使上述设置台移动的移动装置，
上述监视区域与上述设置台的移动一起移动，
侵入检测器形成为被固定在上述设置台上而与上述设置台一起移动，并能够检测出人侵入了设定于上述设置台移动的位置的上述监视区域。”
复审请求人认为：本申请权利要求1中补入的上述技术特征构成区别技术特征，其中限定的侵入检测器与对比文件2中的拍摄装置不同，与对比文件1中的传感器也不同，基于修改后的权利要求1，本申请能够容易地识别人位于哪个区域，并能够催促人注意。因此本申请具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人于2019年10月11日答复复审通知书时提交了修改后的权利要求书，经审查，所作修改符合专利法第33条和专利法实施细则第61条第1款的规定。本复审请求审查决定所依据的文本如下：申请日2016年01月25日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-75段（第1-11页）、说明书附图图1-8（第1-8页），以及2019年10月11日提交的权利要求第1-4项。
关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
具体到本案，权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性，理由如下：
（1）权利要求1不符合专利法第22条第3款的规定。
权利要求1请求保护一种机器人系统，对比文件2公开了一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置，其中披露了如下技术特征（参见说明书第[0022]-[0028]段）：装置（相当于本申请所述的机器人系统）具备：
拍摄装置10（相当于本申请所述的侵入检测器），其检测出外来物侵入了设定于机器人30周围的危险区域（相当于本申请所述的监视区域）；
警告灯21（相当于本申请所述的发光装置）；
获取模组32（各模组32-36的组合相当于本申请所述的控制装置）接收拍摄装置10的发送模组11输出的信号，经处理后判定模组35通过执行模组36对警告灯21进行控制；
在检测出外来物侵入危险区域的情况下，判断模组35通过执行模组36使警告灯21发光；
危险区域包括：第三区域，其在外来物进入时使机器人30动作停止；以及第一区域、第二区域，拍摄装置10能够分开地检测出外来物侵入第一、第二、第三区域；
执行模块36（相当于本申请所述的发光控制部，属于控制装置）对警告灯21发出的光的颜色进行控制；当外来物侵入了第一区域，执行模块36启动警告灯21闪烁第一颜色，如黄色，当外来物侵入了第一区域，执行模块36启动警告灯21闪烁第二颜色，如红色，蜂鸣器23报警，当外来物侵入了第三区域，执行模块36启动警告灯21恒亮第二颜色且不闪烁，蜂鸣器23持续报警，机器人30停止动作。
权利要求1与对比文件2相比，区别在于：①外来物为人，系统还具有设置台，其具有侧面以及上表面，并支持机器人，设置台的上表面是对工件进行作业的作业面；发光装置包含照亮设置台侧面的灯，使设置台的侧面变亮，照亮人能够看到上述设置台的整个侧面；②监测区域划分存在差异；③不同区域具体的灯光警示方式存在差异；④侵入检测器构成不同。基于上述区别技术特征，本申请实际解决的技术问题是如何便于作业、如何有效地提醒监视区域侵入者以及如何实现侵入检测。
对于区别①，由于人是机器人系统中常见的外来物，对比文件2的背景技术部分也公开了机器人与人协同工作时，不小心发生碰撞会对人造成伤害（参见说明书第[0003]段）（写清楚好，有是否公开了“外来物为人”的疑问），因此将外来物具体为人是本领域技术人员容易想到的；此外，由于设置用于支持机器人和工件作业的设置台（工作台）属于本领域的常规设置，并且设置台常设置为具有侧面和能够作业的上表面的立体结构，因此根据需要选择设置这样的设置台来支持机器人和在其上表面对工件进行作业，对于本领域的技术人员来说也是容易想到的；进一步地，在对比文件2已经公开了使用警告灯进行警示且根据需要设置有上述结构的设置台的基础上，相应选择人靠近机器人时视线范围内最容易观察到的区域之一的设置台的整个侧面作为警示位置，使灯可以照亮人能够看到的设置台的整个侧面，也是本领域的常规选择，该选择不需付出创造性劳动。
对于区别②，对比文件1公开了一种控制机器的特殊安全功能的装置，其中披露了如下技术特征（参见说明书第[0017]-[0043]段、附图1-4）：机器可以是工业机器人50，只有探测到实际潜在危险的情况下使机器停止，而在较少潜在危险的情况下，只需减慢机器的运动，不需要惯常的紧急制动（详见说明书第[0019]-[0020]、[0038]段）。上述特征在对比文件1中所起的作用与其在本申请中相同，均是为了根据危险程度使机器停止或减慢，因此根据对比文件1给出的启示，使监测区域中包括速度限制区域，在人侵入该区域时将机器人动作速度限制为低速，并使检测器可以分开地检测人侵入停止区域以及速度限制区域，对于本领域的技术人员来说也都是容易想到的。
对于区别③，由于对比文件2中公开了三个区域中警告灯的警告方式不同，在此基础上根据需要对不同区域的具体灯光显示进行调整改变，对于本领域的技术人员来说也是容易想到的。
对于区别④，光幕式侵入检测器和垫开关式侵入检测器都是现有技术中常见的人体检测感应装置，如教科书《起重与机械安全》（袁化临，首都经济贸易大学出版社，2009.09，第207-209页）和教科书《安全工程师手册》（王玉元，四川人民出版社，1995.03，第76-77页）中均教导了使用包括投光器和受光器形成的光幕的光线式安全装置作为压力机安全装置，以防止对进入光幕区域的人体部位产生伤害，教科书《建筑门窗手册》（王寿华，中国建筑工业出版社，2002.11，第663-665页）中教导了使用橡胶垫式的垫式传感器或电子垫作为自动门的人进入检测感应装置，选择安全检测领域或生活领域中常见的人体检测感应装置作为机器人系统中的安全检测感应装置，并相应布置这些结构，对于本领域的技术人员来说，是容易作出的常规选择，该选择和布置均不需要付出创造性劳动。
因此，在对比文件2的基础上结合对比文件1以及本领域的常用技术手段，得到权利要求1所请求保护的技术方案，对于本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1所请求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备创造性。
（2）权利要求2不符合专利法第22条第3款的规定。
权利要求2对其引用的权利要求作了进一步限定，参见上述评述可知对比文件2公开了在外来物进入第一、第二区域时警告灯闪烁，对于本领域的技术人员来说，在此基础上根据需要将之调整为在检测出人进入监测区域的情况下警告灯都闪烁，也是容易想到，因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求2也不具备创造性。
（3）权利要求3不符合专利法第22条第3款的规定。
权利要求3对其引用的权利要求作了进一步限定，参见上述评述可知对比文件2公开了在外来物进入不同区域时警告灯通过不同颜色或闪烁和不闪烁示警，并且通过发光装置的闪烁周期变化进行不同警示也是本领域的常用技术手段，因此对于本领域的技术人员来说，在上述基础上根据需要使发光控制部对人处于不同区域时的发光装置闪烁时间间隔和/或闪烁的有无进行控制，也是容易想到的，因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求3也不具备创造性。
（4）权利要求4不符合专利法第22条第3款的规定。
权利要求4对其引用的权利要求作了进一步限定，由于为了实现移动作业，设置使设置台移动的移动装置并使侵入检测器和相应的监视区域与设置台一起移动，也是本领域的常规设置，其使用对本领域的技术人员来说也是容易想到的，因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求4也不具备创造性。
针对复审请求人的意见陈述：
对于复审请求人提出的上述意见，合议组意见如下：
虽然对比文件1、2中公开的检测器都与权利要求1中限定的侵入检测器不同，但是权利要求1中限定的光幕式、垫开关式侵入检测器都是现有技术中公知的侵入检测器类型，根据需要选择这些结构的侵入检测器并相应布置，代替对比文件2中的拍摄装置来进行侵入检测，对于本领域的技术人员来说是容易作出的常规选择，使用这些结构的侵入检测器所能够达到的技术效果，也是本领域的技术人员在现有技术的基础上可合理预期的。
因此，复审请求人提出的本申请具备创造性的理由不具说服力。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年07月30日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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