发明创造名称：减速机组件及具有其的机器人
外观设计名称：
决定号：200285
决定日：2020-01-08
委内编号：1F262842
优先权日：
申请（专利）号：201610806995.X
申请日：2016-09-05
复审请求人：珠海格力智能装备有限公司 珠海格力电器股份有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：赵晓明
合议组组长：任平平
参审员：张秉阳
国际分类号：B25J9/12(2006.01);F16H57/02(2012.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：若一项权利要求所限定的技术方案相对于最接近的现有技术所披露的技术内容存在区别技术特征，但该区别技术特征属于本领域技术人员解决相关技术问题的常规技术手段，对于本领域技术人员而言有教导或启示来改进最接近的现有技术，以获得该权利要求所要求保护的技术方案，则该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求审查决定涉及申请号为201610806995.X，名称为“减速机组件及具有其的机器人”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请的申请人为珠海格力智能装备有限公司、珠海格力电器股份有限公司，申请日为2016年09月05日，公开日为2016年12月14日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年08月01日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-14不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年09月05日提交的权利要求1-14项、说明书摘要、摘要附图、说明书附图1-4（即第1-3页）、说明书第1-49段（即第1-4页）。
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN 105058368A，公开日为2015年11月18日；
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1.一种减速机组件，包括减速机(10)，其特征在于，所述减速机组件还包括：
穿线管(20)，所述穿线管(20)穿设在所述减速机(10)内，所述减速机(10)绕所述穿线管(20)转动，用于为电机通电的通电线穿设在所述穿线管(20)内，所述穿线管(20)包括主管体(21)；
密封件，所述密封件环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。
2.根据权利要求1所述的减速机组件，其特征在于，所述减速机(10)安装在关节臂上，所述穿线管(20)还包括用于与所述关节臂连接的连接部(22)。
3.根据权利要求2所述的减速机组件，其特征在于，所述连接部(22)为设置在所述主管体(21)外侧的法兰部。
4.根据权利要求3所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件包括第一密封圈(61)，所述关节臂上设置有第一定位槽，所述第一密封圈(61)设置在所述第一定位槽内，所述第一密封圈(61)与所述连接部(22)抵接。
5.根据权利要求2所述的减速机组件，其特征在于，所述连接部(22)设置在所述主管体(21)的端部。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的减速机组件，其特征在于，所述主管体(21)的外侧设置有限位凸缘(23)，所述限位凸缘(23)与所述连接部(22)连接。
7.根据权利要求5所述的减速机组件，其特征在于，所述主管体(21)的外壁上设置有限位台阶(24)，所述限位台阶(24)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。
8.根据权利要求7所述的减速机组件，其特征在于，所述限位台阶(24)绕所述主管体(21)的轴线设置。
9.根据权利要求5所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件还包括第二密封圈(62)，所述第二密封圈(62)环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。
10.根据权利要求9所述的减速机组件，其特征在于，所述第二密封圈(62)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。
11.一种机器人，包括驱动电机，其特征在于，所述机器人还包括：
减速机组件，所述减速机组件为权利要求1至10中任一项所述的减速机组件；
其中，用于为所述驱动电机通电的通电线穿过所述减速机组件的穿线管(20)。
12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括底座(30)和安装在所述底座(30)上的第一关节臂(40)，所述减速机组件安装在所述第一关节臂(40)上。
13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二关节臂(50)，所述第二关节臂(50)设置在所述减速器组件远离所述第一关节臂(40)的一侧，所述穿线管(20)穿过所述第二关节臂(50)。
14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二关节臂(50)上设置有供所述穿线管(20)穿过的穿设孔，所述穿设孔内设置有定位台阶(51)，所述减速机组件的第二密封圈(62)安装在所述定位台阶(51)处。”
驳回决定认为：权利要求1和11与对比文件1相比存在区别技术特征，上述区别技术特征属于本领域常用的技术手段，因此在对比文件1的基础上结合本领域常用的技术手段，得到权利要求1和11的技术方案是显而易见的，权利要求1和11均不具备专利法第22条第3款规定的创造性；权利要求2-10、12-14的附加技术特征或在对比文件1中公开，或属于本领域常用的技术手段，因此当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2-10、12-14也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2018年10月15日向国家知识产权局提出了复审请求，修改了权利要求书，具体为将原权利要求2,5-7的附加技术特征补入到权利要求1中，删除了原权利要求2,5-7，调整了权利要求的序号及引用关系。
复审请求人认为：1）对比文件1未给出主管体外侧设置限位凸缘、穿线管与第一关节臂位置关系的技术启示，上述技术特征也不属于本领域常用的技术手段；2）对比文件1未记载主管体外侧设置限位台阶，也没有公开限位台阶设置在远离连接部一端。
新修改的权利要求如下：
“1.一种减速机组件，包括减速机(10)，其特征在于，所述减速机组件还包括：
穿线管(20)，所述穿线管(20)穿设在所述减速机(10)内，所述减速机(10)绕所述穿线管(20)转动，用于为电机通电的通电线穿设在所述穿线管(20)内，所述穿线管(20)包括主管体(21)；
密封件，所述密封件环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。
所述减速机(10)安装在关节臂上，所述穿线管(20)还包括用于与所述关节臂连接的连接部(22)；所述主管体(21)的外侧设置有限位凸缘(23)，所述限位凸缘(23)与所述连接部(22)连接。
所述连接部(22)设置在所述主管体(21)的端部；所述主管体(21)的外壁上设置有限位台阶(24)，所述限位台阶(24)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。
2.根据权利要求1所述的减速机组件，其特征在于，所述连接部(22)为设置在所述主管体(21)外侧的法兰部。
3.根据权利要求2所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件包括第一密封圈(61)，所述关节臂上设置有第一定位槽，所述第一密封圈(61)设置在所述第一定位槽内，所述第一密封圈(61)与所述连接部(22)抵接。
4.根据权利要求1所述的减速机组件，其特征在于，所述限位台阶(24)绕所述主管体(21)的轴线设置。
5.根据权利要求1所述的减速机组件，其特征在于，所述密封件还包括第二密封圈(62)，所述第二密封圈(62)环绕设置在所述主管体(21)的周向外侧。
6.根据权利要求5所述的减速机组件，其特征在于，所述第二密封圈(62)设置在所述主管体(21)远离所述连接部(22)的一端。
7.一种机器人，包括驱动电机，其特征在于，所述机器人还包括：
减速机组件，所述减速机组件为权利要求1至6中任一项所述的减速机组件；
其中，用于为所述驱动电机通电的通电线穿过所述减速机组件的穿线管(20)。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括底座(30)和安装在所述底座(30)上的第一关节臂(40)，所述减速机组件安装在所述第一关节臂(40)上。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二关节臂(50)，所述第二关节臂(50)设置在所述减速器组件远离所述第一关节臂(40)的一侧，所述穿线管(20)穿过所述第二关节臂(50)。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第二关节臂(50)上设置有供所述穿线管(20)穿过的穿设孔，所述穿设孔内设置有定位台阶(51)，所述减速机组件的第二密封圈(62)安装在所述定位台阶(51)处。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年11月16日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见中认为，本申请的权利要求中未对复审请求人所声称的穿线管与第一关节臂之间的位置关系作出限定，而且针对复审请求人所强调的区别技术特征（1）（2），其或在对比文件1中公开，或属于本领域常用的技术手段。复审请求人的上述意见陈述不具备说服力，因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年08月06日向复审请求人发出复审通知书，指出，修改后的权利要求1相对于对比文件1存在区别技术特征，但该区别技术特征属于本领域常用的技术手段，因此在对比文件1的基础上结合本领域常用的技术手段得出权利要求1的技术方案是显而易见的，权利要求1不具备创造性；权利要求2-6的附加技术特征均属于本领域常用的技术手段，因此当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2-6也不具备创造性；根据权利要求1-6的评述，该减速机组件对于本领域技术人员而言是显而易见的，因此包含该减速机组件的机器人，即权利要求7也不具备创造性；权利要求8-10的附加技术特征或在对比文件1中公开，或属于本领域常用的技术手段，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求8-10也不具备创造性。
针对复审请求人的意见陈述，合议组认为，1）对比文件1虽未记载限位凸缘的设置，但从附图4可看出穿线管与输出法兰之间限位机构的连接，至于穿线管与关节臂的位置关系可根据具体情况设置；2）在对比文件1公开在其一端设置限位机构的技术启示下，本领域技术人员从增强限位连接效果出发，能够想到在另一端同样设置一限位机构。
复审请求人于2019年08月23日提交了意见陈述书，未修改申请文件，复审请求人认为，1）对比文件1中的穿线管与输出法兰连接，并在输出法兰的驱动下转动，因此依然对穿线管内的线缆造成磨损；而本申请的穿线管穿过减速机且不转动，不会对通电线缆造成磨损，进而对线缆起到保护作用；2）设置密封件能够保证穿线管与减速机的转动连接，且密封件能防止减速机内的润滑油流出减速机外，并减少减速机转动带来的晃动和振动。
合议组于2019年11月11日向复审请求人再次发出复审通知书，指出，权利要求1相对于对比文件1存在区别技术特征，但该区别技术特征属于本领域常用的技术手段，因此在对比文件1的基础上结合本领域常用的技术手段得出权利要求1的技术方案是显而易见的，权利要求1不具备创造性；权利要求2-6的附加技术特征均属于本领域常用的技术手段，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2-6也不具备创造性；根据权利要求1-6的评述，该减速机组件对于本领域技术人员而言是显而易见的，因此包含该减速机组件的机器人，即权利要求7也不具备创造性；权利要求8-10的附加技术特征或在对比文件1中公开，或属于本领域常用的技术手段，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求8-10也不具备创造性。
针对复审请求人的意见陈述，合议组认为，1）附图仅是示意性的表示各部件的位置关系，根据本领域技术人员的常识和经验，能够确定对比文件1中的穿线管相对于减速机不会转动；2）根据本申请说明书第13段至44段的记载，第一、第二密封圈以及连接部、限位台阶/凸缘的设置，均是作用于穿线管和关节臂之间的限位和密封，因此上述部件的设置属于本领域常用的技术手段。
复审请求人于2019年11月25日提交了意见陈述书，未修改申请文件，复审请求人认为，1）根据对比文件1公开的内容只能知晓线缆不会在减速机的带动下发生扭转，无法确定穿线管是否转动，而本申请是减速机绕穿线管转动，穿线管不动；2）本领域技术人员根据对比文件1的内容无法得知如何定位穿线管，更不会想到在穿线管主管体的外侧设置限位台阶和限位凸缘，以与第一、第二关节臂进行连接。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出如下审查决定。
二、决定的理由
1、审查文本的认定
复审请求人于2018年10月15日提出复审请求时，修改了权利要求书，经查，上述修改符合专利法第33条的规定，故本次复审请求审查决定针对的文本为：2018年10月15日提交的权利要求第1-10项；申请日2016年09月05日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书附图第1-3页、说明书第1-4页。
2、关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进
步，该实用新型具有实质性特点和进步。
2.1 权利要求1-6不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求1请求保护一种减速机组件，对比文件1公开了一种四轴联动机械手，并具体公开了（参见说明书第20-22段及附图1、4）：中空谐波减速机设有中空的穿线管35（包括主管体），穿线管35与从动同步带轮38之间留有间隙，穿线管35便于J3和J4轴系统4、5的线缆通过，从而有效降低机械手执行终端7工作过程中给线缆带来的扭转；减速机一端由从动同步带轮38驱动，另一端安装减速机的输出法兰39，该输出法兰39固定安装一个输出支撑座34，从附图4可看出，在穿线管的一端固定在相应部件上。
权利要求1请求保护的技术方案与对比文件1公开的技术方案相比，区别技术特征为：穿线管包括与关节臂连接的连接部、以及与连接部连接的限位凸缘，连接部设置在主管体的端部；包括密封件，所述密封件环绕设置在主管体的周向外侧；主管体的外壁上设置限位台阶，限位台阶设置在主管体远离连接部的一端。
基于上述区别特征，可以确定本申请实际要解决的技术问题是：如何实现穿线管与关节臂的密封与限位。然而，为了增强部件间的连接密封性，设置连接部和密封件是本领域的常规设置，且为了防止穿线管在工作过程中上下窜动，本领域技术人员能够想到在穿线管的端部设置限位机构，例如限位凸缘、限位台阶。因此，上述区别技术特征均属于本领域常用的技术手段。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域常用的技术手段，得出该权利要求的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求2-6的附加技术特征对穿线管的连接部、限位台阶，以及第一、第二密封圈的位置进行了限定，而上述部件的设置可根据具体的连接关系设置，其属于本领域常用的技术手段。因此当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2-6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.2 权利要求7-10不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求7要求保护一种机器人，其包括权利要求1至6中任一项所述的减速机组件，以及穿过该减速机组件的穿线管，对比文件1公开了一种四轴联动机械手，即工业机器人，其包括伺服电机（即驱动电机）、电控系统，以及为伺服电机通电的电缆穿过的穿线管；根据权利要求1-6的评述，该减速机组件对于本领域技术人员而言是显而易见的，因此权利要求7同样不具备突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求8-10的部分技术特征在对比文件1中公开：其涉及一种四轴机械手，其必然包含第一、第二关节臂，至于穿设孔、减速机以及限位台阶可根据具体的连接关系设置，其属于本领域常用的技术手段。因此当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求8-10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、对复审请求人意见的评述
复审请求人认为，1）根据对比文件1公开的内容只能知晓线缆不会在减速机的带动下发生扭转，无法确定穿线管是否转动，而本申请的减速机绕穿线管转动，而穿线管不动，能够避免通电线与减速机发生干涉产生磨损；2）本领域技术人员根据对比文件1的内容无法得知如何定位穿线管，更不会想到在穿线管主管体的外侧设置限位台阶和限位凸缘，以与第一、第二关节臂进行连接。
对此，合议组回应如下：
1）根据对比文件1公开的内容虽然无法确定穿线管是否转动，但能够确定线缆不会在减速机的带动下发生扭转，并且减速机同样绕穿线管转动；与此同时，权利要求1中仅限定了“减速机绕穿线管转动”，并未涉及穿线管是否转动，而且根据本申请说明书记载的内容“通电线在穿线管内保持不动，连接部设置在主管体的端部，实现对穿线管的固定，限位凸缘实现第一关节臂与穿线管之间的限位”等，同样只能确定线缆相对于穿线管不动，而无法确定穿线管必然是不动的；基于此，对比文件1披露了本申请的发明构思，其同样达到了避免线缆与减速机发生干涉产生磨损的技术效果；
2）根据本申请说明书第13段至44段的记载，第一、第二密封圈以及连接部、限位台阶/凸缘的设置，均是作用于穿线管和关节臂之间的限位和密封；根据本领域技术人员的常识，要将穿线管固定在关节臂上，其必然涉及连接、限位以及密封，否则在减速机转动的影响下，穿线管会发生窜动、晃动等不良动作，因此上述部件的设置属于本领域常用的技术手段，其并未带来任何预料不到的技术效果。
综上，复审请求人陈述的上述理由不具备说服力，合议组对其主张不予支持。
基于上述事实和理由，合议组作出如下复审请求审查决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年08月01日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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