发明创造名称：多模式无人驾驶航空飞行器
外观设计名称：
决定号：198485
决定日：2019-12-17
委内编号：1F251119
优先权日：2009-02-02
申请（专利）号：201610160609.4
申请日：2010-02-02
复审请求人：威罗门飞行公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：吴小霞
合议组组长：胡涛
参审员：高扬
国际分类号：F41G7/00(2006.01)；;F41G7/22(2006.01)；;F41G9/00(2006.01)；;G08G5/00(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：若一项权利要求所要求保护的技术方案相对于现有技术存在区别技术特征，但该区别技术特征为本领域技术人员解决相应技术问题的常规技术手段，且该区别技术特征的应用并未产生任何预料不到的技术效果，则该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610160609.4，名称为“多模式无人驾驶航空飞行器”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请是申请号为201080013403.X的分案申请，申请人为威罗门飞行公司，申请日为2010年02月02日，优先权日为2009年02月02日，分案申请提交日为2016年03月21日，公开日为2016年07月20日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年01月22日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：本申请权利要求11-13不具备专利法第22条第2款规定的新颖性，权利要求14-17不具备专利法第22条第3款规定的创造性；并在其他说明部分指出权利要求1-10不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：2017年10月11日提交的权利要求第1-17项，分案申请提交日2016年03月21日提交的说明书第1-27页（即第1-97段）、说明书附图第1-9页（即图1-12）、说明书摘要和摘要附图。驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：US7343232 B2，公开日为2008年03月11日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种由外部用户操作的无人驾驶航空飞行器UAV，所述UAV包括：
处理单元，其根据来自所述外部用户的命令将所述UAV从自动地自导引向目标的第一轨道转变到避免所述UAV的撞击的第二轨道，并且其中，所述处理单元在所述第一轨道期间维持所述UAV的失速速度。
2. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述命令是来自所述外部用户的上行线路信号。
3. 根据权利要求2所述的UAV，其中，当在所述第一轨道中时，所述处理单元不断地检查所述命令。
4. 根据权利要求1所述的UAV，其中，所述处理单元是制导处理单元。
5. 根据权利要求4所述的UAV，其中，所述UAV的所述转变响应于来自所述外部用户的命令。
6. 根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述处理单元维持为重力加速度的2.0至2.5倍的机动限度。
7. 根据权利要求1所述的UAV，还包括:
一个或多个传感器，其中所述一个或多个传感器检测以下项中的至少一项：UAV位置、UAV线性速度、UAV旋转速度、UAV线性加速度和UAV姿态。
8. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标是固定不动的。
9. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标处于运动中。
10. 根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述UAV维持足够的可操纵性和可应用的能量以避免与地面或目标发生碰撞。
11. 一种方法，包括：
通过无人驾驶航空飞行器UAV的处理单元在接近目标的轨道期间维 持所述UAV的足够的能量和可操纵性来操纵所述UAV以避免所述UAV的撞击；以及
通过所述UAV的所述处理单元操纵所述UAV来避免所述UAV的撞击，其中，通过来自所述外部用户的命令发起所述操纵。
12. 根据权利要求11所述的方法，其中所述操纵响应于来自所述外部用户的命令。
13. 根据权利要求11所述的方法，还包括：
在接近所述目标的所述轨道期间，由所述UAV的所述处理单元不断地检查所述命令。
14. 根据权利要求11所述的方法，其中，在接近所述目标的所述轨道期间维持所述UAV的足够的能量和可操纵性包括维持所述UAV的最小的飞行速度。
15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述UAV的所述最小的飞行速度是以下项中的至少一项：所述UAV的失速速度和所述UAV的最小的操纵速度。
16. 根据权利要求14所述的方法，还包括：
由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向航路点。
17. 根据权利要求16所述的方法，还包括：
由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向所述目标。”
驳回决定认为，独立权利要求11的全部技术特征已经被对比文件1公开，因此权利要求1所要求保护的技术方案不具备专利法第22条第2款规定的新颖性；从属权利要求12-13的全部技术特征也已被对比文件1公开，因此，从属权利要求12-13所要求保护的技术方案也不具备专利法第22条第2款规定的新颖性；从属权利要求14的附加技术特征一部分已被对比文件1公开，另一部分属于本领域的公知常识；从属权利要求15的附加技术特征是本领域的常规技术手段；从属权利要求 16-17的附加技术特征已经被对比文件1公开，因此，从属权利要求14-17所要求保护的技术方案不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定其他说明部分指出，独立权利要求1其与对比文件1的区别在于：所述处理单元在所述第一轨道期间维持所述UAV的失速速度，然而上述区别技术特征属于本领域的常规技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性；从属权利要求2-5、7、10的附加技术特征已经被对比文件1公开，从属权利要求6、8-9的附加技术特征是本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求2-10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2018年05月07日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书，在独立权利要求1中增加技术特征“所述UAV在所述第二轨道中处于目标搜索模式”和“并且其中，在满足一个或多个目标标准时，所述处理单元将所述UAV从所述第二轨道转变回所述第一轨道”，形成新的独立权利要求1；将独立权利要求11中的技术特征“通过所述UAV的所述处理单元操纵所述UAV来避免所述UAV的撞击”修改为“通过所述UAV的所述处理单元操纵所述UAV从末段自导引模式轨道转变到目标搜索模式轨道来避免所述UAV的撞击”，并增加技术特征“并且其中，在满足一个或多个目标标准时，所述处理单元将所述UAV从所述目标搜索模式轨道转变回所述末段自导引模式轨道”，形成新的独立权利要求11，经查，针对权利要求书的修改符合专利法第33条的规定。复审请求人认为：（1）对比文件1全文并未提及在非碰撞轨道中进行任何目标搜索，因此该非碰撞轨道显然不能等同于本申请的用于目标搜索的轨道；（2）对比文件1全文未提及在进入非碰撞轨道后通过目标搜索来判断是否满足目标标准，因此也不可能公开在满足目标标准时将UAV从目标搜索模式轨道转变回末段自导引模式轨道。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年05月11日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为，对比文件1公开了：当飞行器正在执行第一轨道上的末端自导引模式130子任务时，若有空中避免撞击122子任务出现时，会率先执行空中避免撞击122子任务而到第二轨道，然后智能合成器150会使飞行器回到末端自导引模式130的第一轨道中（参见第6栏第53行-第7栏第10行），目标搜索（参见第59栏、附图39），而在第二轨道进行目标搜索模式是本领域技术人员容易想到的，因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年01月10日向复审请求人发出复审通知书，指出独立权利要求1与对比文件1的区别在于：所述UAV在第二轨道中处于目标搜索模式；处理单元在第一轨道期间维持UAV的失速速度，然而上述区别是本领域的常规技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性；从属权利要求 2、4-5、9-10的附加技术特征已经被对比文件1公开；从属权利要求3、6、8的附加技术特征是本领域的常规技术手段；从属权利要求7的附加技术特征一部分已被对比文件1公开，另一部分属于本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求2-10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性；独立权利要求11与对比文件1的区别在于：所述非碰撞路径是目标搜索模式轨道，然而上述区别是本领域的常规技术手段，因此，权利要求11不具备专利法第22条第3款规定的创造性；从属权利要求12、16-17的附加技术特征已经被对比文件1公开；从属权利要求13-15的附加技术特征是本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求12-17也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
复审请求人于2019年04月24日提交了意见陈述书，同时修改了权利要求书，在独立权利要求1中增加技术特征“其中，所述UAV被配置用于被供以动力来进行飞行，以便如果所述处理单元确定上行线路信号表示从自导引模式到所述目标搜索模式的转变，并且如果在所述UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到所述第二轨道”；在独立权利要求11中增加技术特征“其中，所述UAV被配置用于被供以动力来进行飞行，以便如果所述处理单元确定上行线路信号表示从所述末段自导引模式到所述目标搜索模式的转变，并且如果在所述UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到所述目标搜索模式，其中所述命令是来自所述外部用户的上行线路信号”，经查，针对权利要求书的修改符合专利法第33条的规定。复审请求人认为：（1）对比文件1中的“target acquisition”是“目标获取”，并没有公开本申请的目标搜索；（2）失速速度是飞机不正常的飞行速度，是飞行情况下不想要发生的情况，本领域技术人员不会考虑将对比文件1的UAV的速度在请求的轨道路径中保持为失速速度，且从失速速度变回到目标搜索模式本来就是非常难以实现的，本申请通过在第一轨道期间维持UAV的失速速度，推进系统可减少其功率输出的下降；（3）新增加的技术特征没有被对比文件1公开。
合议组于2019年08月09日向复审请求人发出第二次复审通知书，指出独立权利要求1与对比文件1的区别在于：所述UAV在第二轨道中处于目标搜索模式；处理单元在第一轨道期间维持UAV的失速速度；在UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在UAV处被接收，则操纵到第二轨道，然而上述区别是本领域的常规技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性；从属权利要求2、4-5、9-10的附加技术特征已经被对比文件1公开；从属权利要求3、6、8的附加技术特征是本领域的常规技术手段；从属权利要求7的附加技术特征一部分已被对比文件1公开，另一部分属于本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求2-10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性；独立权利要求11与对比文件1的区别在于：所述非碰撞路径是目标搜索模式轨道；在UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到目标搜索模式，然而上述区别是本领域的常规技术手段，因此，权利要求11不具备专利法第22条第3款规定的创造性；从属权利要求12、16-17的附加技术特征已经被对比文件1公开；从属权利要求13-15的附加技术特征是本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求12-17也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
复审请求人于2019年11月18日提交了意见陈述书，同时修改了权利要求书，在独立权利要求1中增加技术特征“其中，所述处理单元被配置成将所述UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道，其中，所述第一模式轨道是末段自导引模式轨道；并且其中，所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内”；在独立权利要求11中增加技术特征“其中，所述处理单元被配置成将所述UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道，其中，所述第一模式轨道是末段自导引模式轨道；并且其中，所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内”，经查，针对权利要求书的修改符合专利法第33条的规定。复审请求人认为：（1）对比文件 1 没有教导将有效载荷输送到目标空间内，而是仅仅教导了刺激对目标的进攻；（2）对比文件1中的用户命令并不引起转变，而是由确定功能子组件的优先级的智能合成器150导致转变。
复审请求人于2019年11月18日提交的权利要求书如下：
“1. 一种由外部用户操作的无人驾驶航空飞行器UAV，所述UAV包括：
处理单元，其根据来自所述外部用户的命令将所述UAV从自动地自导引向目标的第一轨道转变到避免所述UAV的撞击的第二轨道，所述UAV在所述第二轨道中处于目标搜索模式，其中，所述处理单元在所述第一轨道期间维持所述UAV的失速速度，并且其中，在满足一个或多个目标标准时，所述处理单元将所述UAV从所述第二轨道转变回所述第一轨道，
其中，所述UAV被配置用于被供以动力来进行飞行，以便如果所述处理单元确定上行线路信号表示从自导引模式到所述目标搜索模式的转变，并且如果在所述UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到所述第二轨道；并且
其中，所述处理单元被配置成将所述UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道，其中，所述第一模式轨道是末段自导引模式轨道；并且其中，所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内。
2. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述命令是来自所述外部用户的上行线路信号。
3. 根据权利要求2所述的UAV，其中，当在所述第一轨道中时，所述处理单元不断地检查所述命令。
4. 根据权利要求1所述的UAV，其中，所述处理单元是制导处理单元。
5. 根据权利要求4所述的UAV，其中，所述UAV的所述转变响应于来自所述外部用户的命令。
6. 根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述处理单元维持为重力加速度的2.0至2.5倍的机动限度。
7. 根据权利要求1所述的UAV，还包括:
一个或多个传感器，其中所述一个或多个传感器检测以下项中的至少一项：UAV位置、UAV线性速度、UAV旋转速度、UAV线性加速度和UAV姿态。
8. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标是固定不动的。
9. 根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标处于运动中。
10. 根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述UAV维持足够的可操纵性和可应用的能量以避免与地面或目标发生碰撞。
11. 一种方法，包括：
通过无人驾驶航空飞行器UAV的处理单元在接近目标的轨道期间维持所述UAV的足够的能量和可操纵性来操纵所述UAV以避免所述UAV的撞击；以及
通过所述UAV的所述处理单元操纵所述UAV从末段自导引模式轨道转变到目标搜索模式轨道来避免所述UAV的撞击，其中，通过来自所述外部用户的命令发起所述操纵，并且其中，在满足一个或多个目标标准时，所述处理单元将所述UAV从所述目标搜索模式轨道转变回所述末段自导引模式轨道，
其中，所述UAV被配置用于被供以动力来进行飞行，以便如果所述处理单元确定上行线路信号表示从所述末段自导引模式到所述目标搜索模式的转变，并且如果在所述UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到所述目标搜索模式，其中所述命令是来自所述外部用户的上行线路信号；并且
其中，所述处理单元被配置成将所述UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道，其中，所述第一模式轨道是末段自导引模式轨道；并且其中，所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内。
12. 根据权利要求11所述的方法，其中所述操纵响应于来自所述外部 用户的命令。
13. 根据权利要求11所述的方法，还包括：
在接近所述目标的所述轨道期间，由所述UAV的所述处理单元不断地检查所述命令。
14. 根据权利要求11所述的方法，其中，在接近所述目标的所述轨道期间维持所述UAV的足够的能量和可操纵性包括维持所述UAV的最小的飞行速度。
15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述UAV的所述最小的飞行速度是以下项中的至少一项：所述UAV的失速速度和所述UAV的最小的操纵速度。
16. 根据权利要求14所述的方法，还包括：
由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向航路点。
17. 根据权利要求16所述的方法，还包括：
由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向所述目标。”
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1、审查文本的认定
复审请求人在提出复审请求时和答复审查意见时均对申请文件权利要求书进行了修改，经查，上述修改符合专利法第33条和实施细则第61条第1款的规定。故本复审请求审查决定所针对的文本为：2019年11月18日提交的权利要求第1-17项，分案申请提交日2016年03月21日提交的说明书第1-27页、说明书附图第1-9页、说明书摘要和摘要附图。
2、关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
2.1权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
独立权利要求1请求保护一种由外部用户操作的无人驾驶航空飞行器UAV。对比文件1（US7343232 B2，公告日为2008年03月11日）公开了一种飞行器控制系统，并具体公开了以下技术特征（参见对比文件1说明书第6栏第53行至第8栏第43行、第11栏第1-15行、第59栏第4-8行，附图1、6、39）：可变自主控制系统VACS（相当于处理单元）用于无人驾驶飞行器UVA的操作和控制；提供操作者（相当于本申请用以提供上行线路信号的外部用户），通过界面来激活或无效功能控制子部件；当飞行器自主追踪目标（子部件130）时，插入新的自动避免碰撞（子部件122）的控制指令（相当于来自外部用户的命令），智能合成器150给予避免碰撞优先级，在执行避免碰撞操作之后，智能合成器150继续执行常规操作（如继续追踪目标）；假设飞行器沿着将与另一飞行器碰撞的轨道路径飞行，避免碰撞子部件将越过轨道路径并指示飞行器偏离碰撞航向，在这种情况下，指令首先指示为被请求的轨道路径（相当于本申请的自动地自导引向目标的第一轨道/第一模式轨道/末段自导引模式轨道），然后转变到非碰撞路径（相当于本申请的避免UAV撞击的第二轨道，也即相当于本申请的处理单元被配置成将UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道），再然后转变回轨道路径（相当于本申请的将UAV从第二轨道转变回第一轨道）；有效载荷任务160包括有效载荷部分162-176；可变自主控制系统VACS结构图中块3902表示可执行的潜在任务，如目标搜索。此外，对比文件1中将UAV从非碰撞路径/第二轨道转变回轨道路径/第一轨道，其必然也需要满足一定的条件/目标标准（如第一轨道无碰撞危险、目标处于合适的区域等），因此，在满足一个或多个目标标准时，处理单元将UAV从非碰撞路径/第二轨道转变回轨道路径/第一轨道的技术内容是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的；同时，在模式轨道的转变过程中，必然需要施加动力才能改变现有的飞行模式轨道，因此飞行器被供以动力来进行飞行是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的技术内容。
权利要求1所要求保护的技术方案与对比文件1公开的技术内容相比，其区别在于：所述UAV在第二轨道中处于目标搜索模式；处理单元在第一轨道期间维持UAV的失速速度；在UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在UAV处被接收，则操纵到第二轨道；所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内。
然而上述区别是本领域的常规技术手段，在对比文件1已经公开“可变自主控制系统VACS结构图中块3902表示可执行的潜在任务，如目标搜索”（参见对比文件1说明书第59栏第4-8行、附图39）的基础上，使得UAV在非碰撞路径/第二轨道中处于目标搜索模式是本领域技术人员根据实际目标搜索工作的需要可以常规选择设置的；飞行器的飞行速度是本领域技术人员根据飞行需要、节能需求等因素可以常规选择的，失速速度作为安全速度的下限，是本领域技术人员在满足飞行工作要求的前提下可以常规选择的节能速度；飞行器从第一轨道转变到第二轨道必然需要一定的时间才能实现，如果飞行器已经很接近目标，没有充足的时间进行模式轨道转变，此时即使接收到上行线路信号，也无法顺利完成模式轨道的改变，为了保证模式轨道的顺利转变，本领域技术人员容易想到在模式轨道转变前预留一定的操作时间，而至少两秒的操作时间（即上行线路信号至少提前两秒被接收）的选择是本领域技术人员根据飞行器的飞行速度、离目标的距离及模式转变所需时间等因素通过一定的试验可以常规选择得到的；在对比文件1已经公开包括多个有效载荷部分162-176的基础上，将有效载荷在末段自导引模式轨道处输送到目标空间内是本领域技术人员根据实际运送需要可以常规选择设置的，且本申请上述技术手段的选择并不能给本申请带来任何预料不到的技术效果。
由此可见，在对比文件1的基础上结合本领域常规技术手段得到权利要求1所要求保护的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，因此，该权利要求1所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
2.2权利要求2是从属权利要求，其限定部分附加技术特征也“所述命令是来自所述外部用户的上行线路信号”已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第6栏第57-61行）：提供操作者，通过界面来激活或无效功能控制子部件（相当于本申请的所述命令是来自外部用户的上行线路信号）；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，都是用于更好地控制飞行器，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求2也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.3权利要求3是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“当在所述第一轨道中时，所述处理单元不断地检查所述命令”是本领域的常规技术手段，对比文件1已经公开（参见对比文件1说明书第7栏第6-11行）：如果操作者中断目标追踪并指示转换到自主航线（子部件132），智能合成器150确保模式间的转换平稳有效，在此基础上，在第一轨道中时，处理单元/智能合成器150是根据外部用户命令进行响应、还是通过不断地检查来获得外部用户命令是本领域技术人员根据控制成本、控制便利性等要求可以常规的，且上述技术手段的选择和使用也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求3也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.4权利要求4是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“所述处理单元是制导处理单元”也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1第5栏第18-21行,第15栏第66行至第16栏第9行、附图6）：可变自主控制系统VACS用于无人驾驶飞行器UVA的操作和控制，执行元件652的功能由制导元件658和导航元件662等元件支撑；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求4也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.5权利要求5是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“UAV的所述转变响应于来自所述外部用户的命令”也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第7栏第6-11行）：如果操作者中断目标追踪并指示转换到自主航线（子部件132），智能合成器150确保模式间的转换平稳有效；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求5也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.6权利要求6是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“在所述第一轨道期间，所述处理单元维持为重力加速度的2.0至2.5倍的机动限度”是本领域的常规技术手段，该技术手段是本领域技术人员根据轨道转变力学原理、飞行器翼面大小、飞行持续时间等因素可以常规选择的，且上述技术手段的选择和使用也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.7权利要求7是从属权利要求，其限定部分的部分附加技术特征也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第7栏第12行至第8栏第28行）：有些功能需要机载传感器，GPS170用于产生飞行器位置信息，且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，而一个或多个传感器检测UAV线性速度、UAV旋转速度、UAV线性加速度和UAV姿态的技术手段是本领域技术人员根据实际飞行需要可以常规检测的，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求7也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.8权利要求8是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“所述目标是固定不动的”是本领域的常规技术手段，是本领域技术人员根据对不同目标进行选择可以得到的，且上述技术手段的选择和使用也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求8也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.9权利要求9是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“所述目标处于运动中”也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1附图1）：具有移动目标追踪部件130，因此追踪目标处于运动中的技术内容是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求9也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.10权利要求10是从属权利要求，其限定部分附加技术特征也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第11栏第7-11行）：假设飞行器沿着将与另一飞行器碰撞的轨道路径飞行，避免碰撞子部件将越过轨道路径并指示飞行器偏离碰撞航向，因此在轨道路径/第一轨道期间，飞行器维持足够的可操纵性和可应用的能量以避免与地面或目标发生碰撞的技术内容是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.11权利要求11不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
独立权利要求11请求保护一种方法。对比文件1公开了以下技术特征（参见对比文件1权利要求1-11、说明书第6栏第53行至第8栏第43行,第11栏第1-15,第59栏第4-8行行、附图1,6,39）：飞行器多种控制模式的执行方法，具有可变自主控制系统VACS（相当于处理单元）用于无人驾驶飞行器UVA的操作和控制；提供操作者（相当于本申请用以提供上行线路信号的外部用户），通过界面来激活或无效功能控制子部件；当飞行器自主追踪目标（子部件130）时，插入新的自动避免碰撞（子部件122）的控制指令（相当于来自外部用户的命令），智能合成器150给予避免碰撞优先级，在执行避免碰撞操作之后，智能合成器150继续执行常规操作（如继续追踪目标）；假设飞行器沿着将与另一飞行器碰撞的轨道路径飞行，避免碰撞子部件将越过轨道路径并指示飞行器偏离碰撞航向，在这种情况下，指令首先指示为被请求的轨道路径（相当于本申请的末段自导引模式轨道/第一模式轨道），然后转变到非碰撞路径（相当于本申请的处理单元被配置成将UAV从第一模式轨道转变到第二模式轨道），再然后转变回轨道路径（相当于本申请的将UAV转变回末段自导引模式轨道）； 有效载荷任务160包括有效载荷部分162-176；可变自主控制系统VACS结构图中块3902表示可执行的潜在任务，如目标搜索。而为了确保正常飞行并避免碰撞，在接近目标的轨道期间维持UAV足够的能量和可操纵性来操纵UAV以避免UAV撞击的技术内容是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的；此外，对比文件1中将UAV从非碰撞路径转变回轨道路径，其必然也需要满足一定的条件/目标标准（如末段自导引模式轨道无碰撞危险、目标处于合适的区域等），因此，在满足一个或多个目标标准时，处理单元将UAV从非碰撞路径转变回轨道路径的技术内容也是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的；同时，在模式轨道的转变过程中，必然需要施加动力才能改变现有的飞行模式轨道，因此飞行器被供以动力来进行飞行是本领域技术人员可以从对比文件1中直接地、毫无疑义地确定的技术内容。
权利要求11所要求保护的技术方案与对比文件1公开的技术内容相比，其区别在于：所述非碰撞路径是目标搜索模式轨道；在UAV实现其最靠近目标的目标空间之前至少两秒所表示的上行线路信号在所述UAV处被接收，则操纵到目标搜索模式；所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内。
然而上述区别是本领域的常规技术手段，在对比文件1已经公开“可变自主控制系统VACS结构图中块3902表示可执行的潜在任务，如目标搜索”（参见对比文件1说明书第59栏第4-8行、附图39）的基础上，使得UAV在非碰撞路径中处于目标搜索模式是本领域技术人员根据实际目标搜索工作需要可以常规选择设置的；飞行器从末段自导引模式转变到目标搜索模式必然需要一定的时间才能实现，如果飞行器已经很接近目标，没有充足的时间进行模式轨道转变，此时即使接收到上行线路信号，也无法顺利完成模式轨道的改变，为了保证模式轨道的顺利转变，本领域技术人员容易想到在模式轨道转变前预留一定的操作时间，而至少两秒的操作时间（即上行线路信号至少提前两秒被接收）的选择是本领域技术人员根据飞行器的飞行速度、离目标的距离及模式转变所需时间等因素通过一定的试验可以常规选择得到的；在对比文件1已经公开包括多个有效载荷部分162-176的基础上，将有效载荷在末段自导引模式轨道处输送到目标空间内是本领域技术人员根据实际运送需要可以常规选择设置的，且本申请上述技术手段的选择也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果。
由此可见，在对比文件1的基础上结合本领域常规技术手段得到权利要求11所要求保护的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，因此，该权利要求11所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
2.12权利要求12是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“所述操纵响应于来自所述外部用户的命令”也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第6栏第57-61行）：提供操作者，通过界面来激活或无效功能控制子部件（相当于本申请的操纵响应于来自所述外部用户的命令）；且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，都是用于更好地控制飞行器，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求12也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.13权利要13是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“在接近所述目标的所述轨道期间，由所述UAV的所述处理单元不断地检查所述命令”是本领域的常规技术手段，对比文件1已经公开（参见对比文件1说明书第7栏第6-11行）：如果操作者中断目标追踪并指示转换到自主航线（子部件132），智能合成器150确保模式间的转换平稳有效，在此基础上，在接近目标的轨道期间，处理单元/智能合成器150是根据外部用户命令进行响应、还是通过不断地检查来获得命令是本领域技术人员根据控制成本、控制便利性等要求可以常规的，且上述技术手段的选择和使用也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求13也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.14权利要14-15是从属权利要求，它们限定部分附加技术特征“在接近所述目标的所述轨道期间维持所述UAV的足够的能量和可操纵性包括维持所述UAV的最小的飞行速度”、“所述UAV的所述最小的飞行速度是以下项中的至少一项：所述UAV的失速速度和所述UAV的最小的操纵速度”是本领域的常规技术手段，在接近目标的轨道期间，飞行器的主要工作是跟踪目标，在保证目标不会丢失的前提下，为了节约飞行器能耗，在接近目标的轨道期间维持UAV足够的能量和可操纵性包括维持UAV的最小飞行速度是本领域技术人员容易想到的，而最小的飞行速度是UAV的失速速度还是UAV的最小操纵速度，是本领域技术人员根据实际飞行情况可以常规选择的，且上述技术手段的选择和使用也不能给本申请带来任何预料不到的技术效果，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求14-15也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.15权利要求16-17是从属权利要求，其限定部分附加技术特征“由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向航路点”、“由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向所述目标”也已在对比文件1中相应地公开（参见对比文件1说明书第11栏第1-15行, 第6栏第53行）：控制系统操纵下，飞行器沿轨道路径飞行（相当于将UAV操纵朝向航路点）；飞行器自主追踪目标（子部件130）（相当于将UAV操纵朝向目标），且其在该对比文件1中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，在引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求16-17也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
对复审请求人相关意见的评述
复审请求人在意见陈述书中指出：（1）对比文件1没有教导将有效载荷输送到目标空间内，而是仅仅教导了刺激对目标的进攻；（2）对比文件1中的用户命令并不引起转变，而是由确定功能子组件的优先级的智能合成器150导致转变。
对此，合议组认为：（1）首先，对比文件1说明书第7栏第64行至第8栏第43行公开了：有效载荷任务160包括有效载荷部分162-176，具体包括光学跟踪器162、照相机164、传感器170、武器有效载荷部件 176等等。可知，复审请求人意见陈述书中例举的武器有效载荷部件176只是有效载荷任务的其中一种，而对于其他的有效载荷部分却并非通过刺激来对目标进行进攻；其次，对比文件1说明书第8栏第15-17行还公开了：武器有效载荷部件176可响应于操作者的输入以被触发。可知，武器有效载荷部件176的触发响应于操作者的输入，当操作者不输入触发指令时，武器有效载荷部件176不被触发，此时武器有效载荷部件176可随飞行器被输送到目标空间；再次，根据本申请说明书第[0022]段记载“所述有效载荷被配置成在靠近所述目标空间处从所述UAV发射”可知，本申请中的有效载荷也可以用于发射而不被输送到目标空间内，且本申请原申请文件中也未记载“所述UAV还被配置成当处于所述末段自导引模式轨道时将有效载荷输送到目标空间内”技术手段相对于有效载荷的其他布置方式能产生何种预料不到的技术效果；（2）对比文件1说明书第6栏第64行至第7栏第3行公开了：当飞行器自主追踪目标（子部件130）时，插入新的自动避免碰撞（子部件122）的控制指令，智能合成器150给予避免碰撞优先级（此时对比文件1中的飞行器转变飞行路径），可知，对比文件1中飞行路径的转变实质是由外部用户插入自动避免碰撞的命令引起的，智能合成器150只是配合外部用户的命令进行工作，因此对比文件1中的用户命令实质上引起了飞行模式的转变。综上所述，复审请求人的意见陈述不具有说服力。
基于上述事实和理由，合议组作出如下决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年01月22日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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