发明创造名称：云台转动的控制方法及装置
外观设计名称：
决定号：194466
决定日：2019-11-08
委内编号：1F273808
优先权日：
申请（专利）号：201410385156.6
申请日：2014-08-06
复审请求人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：陈学元
合议组组长：王阜东
参审员：富瑶
国际分类号：G06F21/10
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：如果一项权利要求请求保护的技术方案与作为最接近的现有技术的对比文件相比存在区别技术特征，该区别技术特征中的一部分被其他对比文件公开，另一部分属于本领域技术人员在公知常识和前述对比文件的基础上容易想到的，并且在最接近的现有技术基础上结合其他对比文件和公知常识得到该权利要求的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，则该权利要求不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201410385156.6，名称为“云台转动的控制方法及装置”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为杭州海康威视数字技术股份有限公司。本申请的申请日为2014年08月06日，公开日为2016年02月17日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年11月05日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。其中权利要求1与对比文件1（CN102314179A，公开日为2012年01月11日）的区别技术特征是：（1）通过移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取定位信息；（2）所述初始定位信息包括以下至少之一初始方位角、初始倾角、所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角。权利要求1相对于对比文件1实际解决的技术问题是定位信息的获取方式以及定位信息的具体内容。针对区别技术特征（1），对比文件2（CN103246290A，公开日为2013年08月14日）公开了使用磁力计、陀螺仪获取移动终端的运动信息，因此对比文件2给了将该特征应用到对比文件1上的启示，该启示使本领域技术人员有动机在对比文件1的基础上进行改进，在获取移动终端的定位信息时，使用磁力计、陀螺仪。针对区别技术特征（2），由于对比文件1已经公开了通过计算手机当前位置与前一时刻位置的变化(含水平、垂直角度偏移)；获取左右转动角度和上下转动角度，控制云台的转动方向与角度，在此基础上，根据本领域技术人员掌握的知识，通过获取初始角度和终止角度来获取角度偏移量，这是本领域的惯用技术手段，属于本领域的公知常识。在对比文件1基础上结合对比文件2和本领域的公知常识得到权利要求1的技术方案对本领域技术人员是显而易见的，因此该权利要求所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。关于从属权利要求2-4，其附加技术特征或者被对比文件1公开，或者属于本领域的公知常识，因此也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求5-8是方法权利要求1-4对应的产品权利要求，基于同样的评述理由，在权利要求1-4不具有创造性的基础上，权利要求5-8也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：2014年08月06日提交的权利要求第1-8项、说明书第1-55段、说明书附图图1-5、说明书摘要和摘要附图。驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1.一种云台转动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端，包括：
通过所述移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始定位信息，其中，所述起始定位信息包括以下至少之一：初始方位角、初始倾角；
感应位移变化，通过所述磁力计和/或所述陀螺仪获取终止定位信息，其中，所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角；
根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制云台进行转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制所述云台进行转动包括：
计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值，其中，所述方位角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述方位角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述方位角差值在水平方向上转动至所述目标位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制所述云台进行转动包括：
计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述倾角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述倾角差值在垂直方向上转动至所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制所述云台进行转动包括：
计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值以及计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述方位角差值和所述倾角差值共同用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述方位角差值与所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台分别按照所述方位角差值在水平方向上转动以及按照所述倾角差值在垂直方向上转动，以定位至所述目标位置。
5.一种云台转动的控制装置，其特征在于，所述装置应用于移动终端，包括：
第一获取模块，用于通过所述移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始定位信息，其中，所述起始定位信息包括以下至少之一：初始方位角、初始倾角；
第二获取模块，用于感应位移变化，通过所述磁力计和/或所述陀螺仪获取终止定位信息，其中，所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角；
控制模块，用于根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制云台进行转动。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第一计算单元，用于计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值，其中，所述方位角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第一控制单元，用于根据所述方位角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述方位角差值在水平方向上转动至所述目标位置。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第二计算单元，用于计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述倾角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第二控制单元，用于根据所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述倾角差值在垂直方向上转动至所述目标位置。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第三计算单元，用于计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值以及计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述方位角差值和所述倾角差值共同用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第三控制单元，用于根据所述方位角差值与所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台分别按照所述方位角差值在水平方向上转动以及按照所述倾角差值在垂直方向上转动，以定位至所述目标位置。”
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2019年02月15日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书，将独立权利要求中的“根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制云台进行转动”改为“根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动”，并对应地修改了从属权利要求中的表述。复审请求人认为：权利要求1的所有步骤都是权利要求1与对比文件1的区别技术特征，并认为：①权利要求1中的两个定位信息之间的变化为移动终端的位移的绝对变化。在一条云台控制指令生成过程中，只需要获取两次位置信息。而对比文件1通过确定自身位置在每个采样周期的相对变化，根据得到的多个相对变化生成多条控制云台控制命令，依次控制云台发生多次转动。绝对位置变化与相对位置变化是不同的。对比文件1不能根据手机的起始位置、终止位置产生命令来控制云台转动。权利要求1只要位移发生变化，就会生成控制命令，对比文件1只有朝着某个固定方向移动才可控制云台转动，无法控制云台朝任意方向转动。②对比文件2中，云台控制命令的生成与移动终端的位移变化无关。基于终端的运动方式和方向完成的，与位移变化无关。对比文件2无法实现对云台转动的微调，无法控制云台转动较小的角度。③权利要求1中当移动终端的方位角和倾角发生变化时，改变的是终端在空间中的位置，而没改变在空间中的姿态。对比文件1中，只有当手机在空间中的姿态发生变化，使得构建的三维坐标系与空间的相对位置发生变化时，各坐标上的重力加速度分量才会发生变化，才能计算转动偏移值。对比文件2中，移动终端获取的是自身在三维坐标系内的各个坐标轴上的运动状态参数，而不是移动终端在空间中的方位角和倾角。④权利要求1可以解决通过移动终端控制云台的操作方式较为复杂的问题，使得操作方式简单易行，无需占用屏幕空间；还可以实现任意方向和角度的线性转动。对比文件1无法控制云台朝着任何方向转动，需要根据预览反馈的播放画面对云台的转动进行微调。对比文件2无法实现对云台的微调，无法控制云台转动较小的角度。提交复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1.一种云台转动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端，包括：
通过所述移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始定位信息，其中，所述起始定位信息包括以下至少之一：初始方位角、初始倾角；
感应位移变化，通过所述磁力计和/或所述陀螺仪获取终止定位信息，其中，所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角；
根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动包括：
计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值，其中，所述方位角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述方位角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述方位角差值在水平方向上转动至所述目标位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动包括：
计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述倾角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述倾角差值在垂直方向上转动至所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动包括：
计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值以及计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述方位角差值和所述倾角差值共同用于指示所述云台待转动至的目标位置；
根据所述方位角差值与所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台分别按照所述方位角差值在水平方向上转动以及按照所述倾角差值在垂直方向上转动，以定位至所述目标位置。
5.一种云台转动的控制装置，其特征在于，所述装置应用于移动终端，包括：
第一获取模块，用于通过所述移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始定位信息，其中，所述起始定位信息包括以下至少之一：初始方位角、初始倾角；
第二获取模块，用于感应位移变化，通过所述磁力计和/或所述陀螺仪获取终止定位信息，其中，所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角；
控制模块，用于根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第一计算单元，用于计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值，其中，所述方位角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第一控制单元，用于根据所述方位角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述方位角差值在水平方向上转动至所述目标位置。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第二计算单元，用于计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述倾角差值用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第二控制单元，用于根据所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台按照所述倾角差值在垂直方向上转动至所述目标位置。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第三计算单元，用于计算所述当前方位角与所述初始方位角的方位角差值以及计算所述当前倾角与所述初始倾角的倾角差值，其中，所述方位角差值和所述倾角差值共同用于指示所述云台待转动至的目标位置；
第三控制单元，用于根据所述方位角差值与所述倾角差值向所述云台发送控制指令，控制所述云台分别按照所述方位角差值在水平方向上转动以及按照所述倾角差值在垂直方向上转动，以定位至所述目标位置。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年02月20日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：（1）根据对比文件1的第四-六步可知（参见说明书第0033-0046段），对比文件1基于采样间隔得到手机当前位置与前一采样时刻位置在水平和上下方向上的转动偏移值[ri，ui，ti]，对设定的命令间隔内收到的[ri，ui，ti]整合，将[r0，u0，t0]，[r1，u1，t1] … [rn，un，tn]=[R，U，T]，再将[R，U，T]转化为云台控制命令。其中[R，U，T]即命令间隔内终止位置与起始位置的差值（是绝对位置变化），对比文件1基于多个采样点位置变化确定相对于初始位置的终止位置，但是其云台控制命令是基于确定的终止位置数据与初始位置而产生的，即是基于绝对位置变化产生的。（2）对比文件1公开了：采用智能手机操作系统API函数获取重力感应器当前数值（即移动终端的起始位置）（参见第27段）；将[r0，u0，t0] [r1，u1，t1] … [rn，un，tn]=[R，U，T]，再将[R，U，T]（经过[R，U，T]偏转后的位置即移动终端的终止位置）转化为云台控制命令（参见第0044-0046段）。[R，U，T]即终端相对于起始位置转动的差值，即对比文件1公开了“根据移动终端的起始位置、终止位置产生命令来控制云台转动”。其次，对比文件1与本申请的区别仅在于选择的传感器类型不同。对比文件2仅用于说明重力加速计、陀螺仪、磁力计均可以作为检测终端运动状态变化的传感器，进而获取终端状态变化，即对比文件2给出了选择何种传感器获取终端状态变化的启示。（3）对比文件1中“手机回到自然姿态的过程中不生成控制命令”，其中，自然姿态是用户对于终端的一种特定的姿态设定，回到该状态的过程表明用户不需要对云台进行控制，此时必然也不需要产生控制命令。（4）权利要求1并未涉及“终端方位角和倾角的变化过程中，终端自身姿态处于何种状态”的相关特征。其次，对比文件2公开了陀螺仪、磁力计均可以作为检测终端运动状态变化的传感器，以获取终端状态变化。在对比文件1公开的基于终止位置信息与起始位置信息的差值控制云台转动的基础上，可以想到选择陀螺仪、磁力计获取终端方位角、倾角变化以控制云台。因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年06月03日向复审请求人发出复审通知书，指出：权利要求1-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。其中权利要求1与对比文件1相比,区别技术特征是：（1）通过移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始和终止定位信息；（2）起始和终止的定位信息包括方位角和初始倾角中至少之一。基于上述区别技术特征可以确定权利要求1相对于对比文件1实际解决的技术问题是定位信息的获取方式以及定位信息的具体内容。关于区别技术特征（1），对比文件2公开了通过移动终端上的磁力计和陀螺仪获取定位信息，且该特征在对比文件2中所起的作用与在权利要求1中所起的作用相同，都是如何获取定位信息，因此对比文件2给了将该特征应用到对比文件1的启示。在对比文件2的基础上，本领域技术人员容易想到进一步通过移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取终止定位信息与起始定位信息。关于区别技术特征（2），通过陀螺仪获得方位角和倾角数值是本领域的公知常识（例如可参见《钻探井内事故的予防与处理问答二百例》，胡满堂 著，河北省金属学会，1983年08月，第67页：“方位角测量要用陀螺仪测井。由于陀螺仪是以高速旋转定位的原理，它不受磁体感应，测量的读数比较精确。把方位角和倾角通过电缆反应到地表仪器盘上，便读出钻井的方位角和倾角数值”）。在该公知常识和对比文件1、2的基础上，本领域技术人员容易想到将磁力计和/或陀螺仪获取的起始和终止的定位信息包括方位角和初始倾角中至少之一。因此在对比文件1的基础上结合对比文件2得到权利要求1的技术方案，对本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。关于从属权利要求2-4，其附加技术特征或者被对比文件1公开，或者属于本领域的惯用手段，因此也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求5-8是方法权利要求1-4对应的产品权利要求，基于权利要求1-4的评述可知：权利要求5-8也不具有突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
复审请求人于2019年07月16日提交了意见陈述书，但未修改申请文件。复审请求人认为：权利要求1与对比文件1相比，至少具有以下两个区别技术特征：A.根据所述起始定位信息与所述终止定位信息控制云台进行转动；B.所述起始定位信息包括以下至少之一：初始方位角、初始倾角；所述终止定位信息包括以下至少之一：当前方位角、当前倾角。并认为；（1）基于说明书所记载的内容来认定权利要求1中，生成一条云台控制指令只需要获取两次定位信息即可，即获取起始定位信息和终止定位信息。而对比文件1中，一条云台控制命令是根据手机的多次位移实现的，在生成过程中，需要多次获取手机的当前位置。对比文件2中，云台控制命令的生成与移动终端的位移变化无关。对云台转动的控制是基于终端的运动方式和方向完成的，与位移变化无关。（2）基于说明书背景技术记载的内容，权利要求1中移动终端获取的方位角和倾角是与对比文件1中的移动偏移值完全不同的参数；权利要求1公开了方位角的表现形式，以及方位角和倾角的变化方式。通过假设可以容易且明确地推断出在权利要求1中，当改变移动终端的方位角和倾角时，移动终端自身的三维坐标系与空间的相对位置没有改变。本领域技术人员可以在没有记载的情况下推断出移动终端保持姿态不变的情况下被移动到另一个地方。而对比文件1的手机在空间中姿态发生变化。此外，权利要求1可以解决通过移动终端控制云台的操作方式较为复杂的问题，实现技术效果。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人在答复复审通知书时未修改申请文件，因此本复审决定所依据的审查文本与复审通知书所依据的审查文本相同，即：申请日2014年08月06日提交的说明书第1-55段、说明书附图图1-5、说明书摘要、摘要附图；2019年02月15日提交的权利要求第1-8项。
具体理由的阐述
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求请求保护的技术方案与作为最接近的现有技术的对比文件相比存在区别技术特征，该区别技术特征中的一部分被其他对比文件公开，另一部分属于本领域技术人员在公知常识和前述对比文件的基础上容易想到的，并且在最接近的现有技术基础上结合其他对比文件和公知常识得到该权利要求的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，则该权利要求不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备创造性。
本复审决定与驳回决定和复审通知书中所引用的对比文件相同，即：
对比文件1：CN102314179A，公开日为2012年01月11日；
对比文件2：CN103246290A，公开日为2013年08月14日。
其中，对比文件1是最接近的现有技术。
（2.1）权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求1请求保护一种云台转动的控制方法，对比文件1公开了一种基于手机及内置重力感应器的云台控制方法（相当于一种云台转动的控制方法），并具体公开以下特征（参见说明书第[0006]-[0015]段，第[0022]-[0047]段，图2-6）：第一步，为手机（公开了所述方法应用于移动终端）内置重力感应器建立三维坐标系；第二步，记录手机当前位置及远端云台位置，建立两者对应关系；其中，取得的重力感应器数值记录为三元组[x0，y0，z0]（相当于通过移动终端上的重力感应器获取初始加速度），向远端云台发送控制命令取得远端云台的当前位置参数，记录为三元组[lx0，ly0，lz0]，不同云台技术参数有差异，某些云台不支持回传当前位置参数，如出现此类情况，则将[lx0，ly0，lz0]置为[0，0，0]，后续计算均计算相对偏移；第三步，设定采样间隔，定时对内置重力感应器的参数值进行采样；第四步，依据采样值计算手机当前位置与前一采样时刻位置的变化；其中，当用户以自然姿态手握手机，然姿态指手机屏幕面向用户，机身与地面水平面有一个15°～75°的倾角，对手机进行左右、上下转动时，投影值可以与手机的转动建立对应关系，根据这一对应关系，可以从重力加速度在三维坐标系各分量上投影值的变化推算出手机左右、上下的转动情况（相当于感应位移变化），图3显示了重力感应器Z轴参数值的变动与手机机身上下转动之间的对应关系，图4显示了重力感应器X轴参数值的变动与手机机身左右转动之间的对应关系；第五步，将取得的水平、上下方向转动偏移值（相当于方位角的差值和倾角的差值），表达为[ri，ui，ti]，ri表示水平方向转动角度，正负值代表向右向左转动；ui表示上下方向转动角度，正负值代表向上向下转动；ti表示转动经历的时间，为采样间隔的整数倍；i为序列号，[ri，ui，ti]依次输入云台控制命令生成模块；第六步，云台控制命令生成模块对输入的各时刻手机位置参数进行整合运算，依据远端云台控制协议，生成远端云台控制命令，在命令发送间隔内，对输入的三元组[ri,ui,ti]按输入顺序排序，将[r0,u0,t0] [r1,u1,t1] …… [rn，un，tn]=[R,U,T]（相当于所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值），n为命令发送间隔内收到的三元组数量；依据云台控制协议，将[R,U,T]转化为云台控制命令，R表示左右转动角度，U表示上下转动角度，T与R、U相除表示转动角速度；第七步，将远端云台控制命令放入控制命令输出队列，依据命令发送策略，将控制命令经网络发往远端云台控制单元，实现对云台的控制（相当于根据所述终止定位信息与所述起始定位信息的差值控制云台进行转动）。图5为依据Z轴参数值变化计算手机机身上下转动角度原理图。Zi轴和Zi-1轴间夹角可由Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)的变化得出。具体计算方法为：。gzi为当前时刻Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)；gzi-1为前一时刻Z轴上的重力加速度采样值。图6为依据X轴参数值变化计算手机机身左右转动角度原理图。X轴间夹角由X轴上的重力加速度采样值计算得出：
，其中gxi为当前时刻X轴上的重力加速度采样值；gxi-1为前一时刻X轴上的重力加速度采样值。因为本方法不支持超过90°的水平转动采样。因此如果计算结果超过90°，则取补角（因为公开了Z/X轴转动的角度的计算需要当前时刻和前一时刻的加速度采样值，所以隐含公开了通过重力感应器获取终止加速度）。
因此，权利要求1与对比文件1相比，其区别技术特征是：（1）通过移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取起始和终止定位信息；（2）起始和终止的定位信息包括方位角和初始倾角中至少之一。基于上述区别技术特征可以确定权利要求1相对于对比文件1实际解决的技术问题是定位信息的获取方式以及定位信息的具体内容。
关于区别技术特征（1），对比文件2公开一种云台控制方法，并具体公开以下特征（参见说明书第[0033]段，第[0039]-[0048]段，第[0056]段）：利用移动终端中的重力加速计、陀螺仪、磁力计等运动状态检测传感器，来取得移动终端的运动状态，然后将移动终端的运动状态转化为相应的云台控制命令，进而来控制摄像机云台，应用这种方式，当用户需要控制摄像机云台时，用户只需要移动手中的设备，就能实现对云台的控制，这样不仅大大地简化了云台的操作，同时也带来了非常好的操作体验。在实际应用过程中，移动终端在三维坐标系内各个坐标轴上的运动状态参数可以反映出移动终端沿坐标轴旋转的方向及角速度大小或方向及旋转角度大小，除此之外，还可以反映出移动终端沿坐标轴平移的方向及速度大小或方向及位移大小，在移动终端中，通过设置运动状态检测传感器或者传感器的组合，能实时地获取移动终端在三维坐标系内各个坐标轴的运动状态参数，诸如移动终端在各个坐标轴上的受力大小、角速度或者磁力等。可见对比文件2中公开了通过移动终端上的磁力计和陀螺仪获取定位信息，且该特征在对比文件2中所起的作用与在权利要求1中所起的作用相同，都是如何获取定位信息，因此对比文件2给了将该特征应用到对比文件1的启示。在对比文件2的基础上，本领域技术人员容易想到进一步通过移动终端上的磁力计和/或陀螺仪获取终止定位信息与起始定位信息。
关于区别技术特征（2），通过陀螺仪获得方位角和倾角数值是本领域的公知常识（例如可参见《钻探井内事故的予防与处理问答二百例》，胡满堂 著，河北省金属学会，1983年08月，第67页：“方位角测量要用陀螺仪测井。由于陀螺仪是以高速旋转定位的原理，它不受磁体感应，测量的读数比较精确。把方位角和倾角通过电缆反应到地表仪器盘上，便读出钻井的方位角和倾角数值”）。在该公知常识和对比文件1、2的基础上，本领域技术人员容易想到将磁力计和/或陀螺仪获取的起始和终止的定位信息包括方位角和初始倾角中至少之一。
因此在对比文件1的基础上结合对比文件2和公知常识得到权利要求1的技术方案，对本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
（2.2）权利要求2不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求2对权利要求1作了进一步的限定，对比文件1公开如下技术特征（参见说明书第[0006]-[0015]段，第[0022]-[0047]段，图2-6）：对手机进行左右、上下转动时，投影值可以与手机的转动建立对应关系，根据这一对应关系，可以从重力加速度在三维坐标系各分量上投影值的变化推算出手机左右、上下的转动情况，图4显示了重力感应器X轴参数值的变动与手机机身左右转动之间的对应关系；将取得的水平、上下方向转动偏移值，表达为[ri，ui，ti]，ri表示水平方向转动角度，正负值代表向右向左转动；ui表示上下方向转动角度，正负值代表向上向下转动；ti表示转动经历的时间，为采样间隔的整数倍；i为序列号，[ri，ui，ti]依次输入云台控制命令生成模块；云台控制命令生成模块对输入的各时刻手机位置参数进行整合运算，依据远端云台控制协议，生成远端云台控制命令；将远端云台控制命令放入控制命令输出队列，依据命令发送策略，将控制命令经网络发往远端云台控制单元，实现对云台的控制（相当于根据终止定位信息与起始定位信息的差值控制云台进行转动；根据方位角差值向云台发送控制指令，控制云台按照方位角差值在水平方向上转动至目标位置）。图6为依据X轴参数值变化计算手机机身左右转动角度原理图。X轴间夹角由X轴上的重力加速度采样值计算得出：
（相当于计算方位角差值，所述方位角差值用于指示云台待转动至的目标位置），其中gxi为当前时刻X轴上的重力加速度采样值；gxi-1为前一时刻X轴上的重力加速度采样值。因为本方法不支持超过90°的水平转动采样。因此如果计算结果超过90°，则取补角。尽管对比文件1未公开方位角差值是基于当前方位角与初始方位角计算得到的，但这属于本领域中方位角差值计算的惯用手段。因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求2也不具备专利法第22条第3款的创造性。
（2.3）权利要求3不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求3对权利要求1作了进一步的限定，对比文件1公开如下技术特征（参见说明书第[0006]-[0015]段，第[0022]-[0047]段，图2-6）：对手机进行左右、上下转动时，投影值可以与手机的转动建立对应关系，根据这一对应关系，可以从重力加速度在三维坐标系各分量上投影值的变化推算出手机左右、上下的转动情况，图4显示了重力感应器X轴参数值的变动与手机机身左右转动之间的对应关系；将取得的水平、上下方向转动偏移值，表达为[ri，ui，ti]，ri表示水平方向转动角度，正负值代表向右向左转动；ui表示上下方向转动角度，正负值代表向上向下转动；ti表示转动经历的时间，为采样间隔的整数倍；i为序列号，[ri，ui，ti]依次输入云台控制命令生成模块；云台控制命令生成模块对输入的各时刻手机位置参数进行整合运算，依据远端云台控制协议，生成远端云台控制命令；将远端云台控制命令放入控制命令输出队列，依据命令发送策略，将控制命令经网络发往远端云台控制单元，实现对云台的控制（相当于根据终止定位信息与起始定位信息的差值控制云台进行转动，根据倾角差值向云台发送控制指令，控制云台按照倾角差值在垂直方向上转动至目标位置）。图5为依据Z轴参数值变化计算手机机身上下转动角度原理图。Zi轴和Zi-1轴间夹角可由Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)的变化得出。具体计算方法为：（相当于计算倾角差值，所述倾角差值用于指示云台待转动至的目标位置）。gzi为当前时刻Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)；gzi-1为前一时刻Z轴上的重力加速度采样值。尽管对比文件1未公开倾角差值是基于当前倾角与初始倾角计算得到的，但这属于本领域中倾角差值计算的惯用手段。因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求3也不具备专利法第22条第3款的创造性。
（2.4）权利要求4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求4对权利要求1作了进一步的限定，对比文件1公开如下技术特征（参见说明书第[0006]-[0015]段，第[0022]-[0047]段，图2-6）：对手机进行左右、上下转动时，投影值可以与手机的转动建立对应关系，根据这一对应关系，可以从重力加速度在三维坐标系各分量上投影值的变化推算出手机左右、上下的转动情况，图4显示了重力感应器X轴参数值的变动与手机机身左右转动之间的对应关系；将取得的水平、上下方向转动偏移值，表达为[ri，ui，ti]，ri表示水平方向转动角度，正负值代表向右向左转动；ui表示上下方向转动角度，正负值代表向上向下转动；ti表示转动经历的时间，为采样间隔的整数倍；i为序列号，[ri，ui，ti]依次输入云台控制命令生成模块；云台控制命令生成模块对输入的各时刻手机位置参数进行整合运算，依据远端云台控制协议，生成远端云台控制命令；将远端云台控制命令放入控制命令输出队列，依据命令发送策略，将控制命令经网络发往远端云台控制单元，实现对云台的控制（相当于根据终止定位信息与起始定位信息的差值控制云台进行转动；根据方位角差值与倾角差值向云台发送控制指令，控制云台分别按照方位角差值在水平方向上转动以及按照倾角差值在垂直方向上转动，以定位至目标位置）。图5为依据Z轴参数值变化计算手机机身上下转动角度原理图。Zi轴和Zi-1轴间夹角可由Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)的变化得出。具体计算方法为：。gzi为当前时刻Z轴上的重力加速度采样值(即投影值)；gzi-1为前一时刻Z轴上的重力加速度采样值。图6为依据X轴参数值变化计算手机机身左右转动角度原理图。X轴间夹角由X轴上的重力加速度采样值计算得出：
（结合之前Z轴转动的角度的计算可知，公开了计算方位角差值以及计算倾角差值，所述方位角差值和倾角差值共同用于指示云台待转动至的目标位置），其中gxi为当前时刻X轴上的重力加速度采样值；gxi-1为前一时刻X轴上的重力加速度采样值。因为本方法不支持超过90°的水平转动采样。因此如果计算结果超过90°，则取补角（因为公开了Z/X轴转动的角度的计算需要当前时刻和前一时刻的加速度采样值，所以隐含公开了通过重力感应器获取终止加速度）。尽管对比文件1未公开方位角差值和倾角差值是基于当前方位角与初始方位角以及当前倾角与初始倾角计算得到的，但这属于本领域中方位角差值和倾角差值计算的惯用手段。因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求4也不具备专利法第22条第3款的创造性。
（2.5）权利要求5-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求5-8是方法权利要求1-4对应的产品权利要求，基于权利要求1-4的评述可知：权利要求5-8也不具有突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
对复审请求人相关意见的评述
合议组经过讨论，对复审请求人的意见（详见案由部分）答复如下：
（1）首先，方位角和倾角都属于定位信息，并且权利要求1并没有限定根据终止与起始定位信息的差值控制云台进行转动的具体实现方式；而在对比文件1中，将取得的水平、上下方向转动偏移值（水平方向转动偏移值相当于方位角的差值，而上下方向转动偏移值相当于倾角的差值）表达为[ri，ui，ti]，ri表示水平方向转动角度，正负值代表向右向左转动；ui表示上下方向转动角度，正负值代表向上向下转动；依据远端云台控制协议生成远端云台控制命令，对输入的三元组[ri,ui,ti]按输入顺序排序，将[r0,u0,t0] [r1,u1,t1] …… [rn，un，tn]=[R,U,T]（其中表示左右转动角度的R相当于终止方位角与起始方位角的差值，表示上下转动角度的U相当于终止倾角与起始倾角的差值，可见公开了终止定位信息与起始定位信息的差值）；依据云台控制协议将[R,U,T]转化为云台控制命令；将远端云台控制命令放入控制命令输出队列，依据命令发送策略将控制命令经网络发往远端云台控制单元，实现对云台的控制（相当于根据终止定位信息与起始定位信息的差值控制云台进行转动）。可见在对比文件1中，尽管一条云台控制命令是根据手机的多次位移实现的，但是其已经公开了根据终止定位信息与起始定位信息的差值控制云台进行转动的特征，即公开了权利要求1的相关特征。
其次，对比文件2仅用于说明重力加速计、陀螺仪、磁力计均可以作为检测终端运动状态变化的传感器，获取终端的运动状态，即对比文件2给出了选择何种传感器获取终端变化的启示。
（2）首先，发明的保护范围以权利要求的内容为准，而改变移动终端的方位角和倾角时移动终端自身的三维坐标系与空间的相对位置没有改变在权利要求1中没有任何限定，也无法从中推导出上述特征，因此不可以用来解释权利要求的保护范围。
其次，对比文件1说明书第[0015]段公开如下内容：本发明云台控制方法利用智能手机内置的重力感应器感知用户的肢体动作，将手机机身模拟为远端的云台，操控手机机身做水平、上下转动即操控远端云台做同样的运动。该方法操作过程中，操控者可以通过观察手机感知云台的相对位移，有良好的位置感、直观。同时，该方法无需在手机屏幕上显示用户操控用的滑动条、罗盘等操作符号，只需显示按键操作符号，使得手机可以留出更多的屏幕空间播放实时传回的监控画面，提高了操控的效率，有良好的用户体验。对比文件2说明书第[0033]段明确公开如下内容：当用户需要控制摄像机云台时，用户只需要移动手中的设备，就能实现对云台的控制，这样不仅大大地简化了云台的操作，同时也带来了非常好的操作体验。可见对比文件1和2都能够无需占用屏幕空间便可以解决通过移动终端控制云台的操作方式较为复杂的问题，使得操作方式简单易行，还可以实现线性转动且无需根据预览反馈的播放画面不断微调；因此也能解决与本申请相同的技术问题，实现相同的技术效果。
综上所述，复审请求人的陈述意见不具有说服力，权利要求1-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
基于上述事实和理由，合议组依法作出如下决定：
三、决定
维持国家知识产权局于2018年11月05日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本复审决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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