发明创造名称：一种组合式智能移动AGV控制方法及系统
外观设计名称：
决定号：192529
决定日：2019-10-17
委内编号：1F277079
优先权日：
申请（专利）号：201710678506.1
申请日：2017-08-10
复审请求人：山东非凡智能科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：刘慧敏
合议组组长：刘洋
参审员：朱雪玉
国际分类号：G05D1/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：如果一项权利要求与最接近的对比文件相比存在区别技术特征，但这些区别技术特征部分在其他对比文件公开，部分属于本领域的公知常识，且该权利要求相对于现有技术也没有产生预料不到的技术效果，则该权利要求相对于该些对比文件与公知常识的结合不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201710678506.1，名称为“一种组合式智能移动AGV控制方法及系统”的发明专利申请（下称本申请）。本申请的申请人为山东非凡智能科技有限公司。本申请的申请日为2017年08月10日，公开日为2017年10月24日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年12月07日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-9不符合专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN 106200646A，公开日为2016年12月07日；
对比文件2：CN 105974924A，公开日为2016年09月28日；
对比文件3：全向移动机器人控制系统的研究，《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》，谭柱，公开日为2017年07月15日；
对比文件4：CN 205905680U，公告日为2017年01月25日。
驳回决定所依据的文本为申请日提交的说明书摘要、说明书第1-82段、说明书附图1-8、摘要附图；2018年11月07日提交的权利要求第1-9项 。驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；
2)在运行过程中，控制端对组合体发出运动控制指令，组合体中的每一台AGV根据自己的编号解析这一条控制指令，计算出自身每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；
轮子速度的计算过程包括：设组合式智能移动AGV的中心点为O，从该中心点O所在的AGV开始，设该中心点O最左侧最上面一台AGV编号为i；设经过该中心点O且与y轴平行的直线为A，经过该中心点O且与x轴平行的直线为B；第i个AGV第三个中心点、第四个轮子中心点到直线A的距离均为b1，第i个AGV的第一个轮子中心点、第三个轮子中心点到直线B的距离均为a2，第i个AGV的第一个轮子中心点、第二个轮子中心点到直线A的距离为b2，第i个AGV的第二个轮子中心点、第四个轮子中心点到直线B的距离均为a1；则第i个AGV四个轮子的速度计算公式为：
其中，v1、v2、v3、v4为AGV四个轮子的速度；vx、vy分别为AGV仅沿着x轴方向运动时的速度和仅沿y轴方向运动时的速度；ω表示AGV沿yaw轴运动的角速度；AGV的前后方向为x轴，AGV的左右方向为y轴，yaw轴为自转轴，表示沿yaw轴运动的角速度，逆时针为正。
2. 根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，当AGV数量为一台时，该AGV四个轮子的轮子速度计算公式如 下：
其中，b表示AGV第一个轮子中心点或者第三个轮子中心点到直线A的距离；a表示AGV任意一个轮子中心点到直线B的距离。
3. 根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，当AGV数量为两台时，该两台AGV纵向设置，则第一台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
第二台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
其中，a表示任意一台AGV的任意一个轮子中心点到直线B的距离。
4. 根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制方法，其特征在于，当AGV数量为四台时：
第一台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
第二台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
第三台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
第四台AGV四个轮子的轮子速度计算公式如下：
5. 一种组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，包括：
初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；
处理模块：用于在运行过程中，根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行。
6. 根据权利要求5所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，还包括：
通信单元：用于通过有线或者无线方式使得通过对接机构对接的AGV实现电连接，接收速度控制指令并进行解析。
7. 根据权利要求6所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，所述通信单元包括：
接收端：用于接收来自发送端传来的速度控制指令并进行解析；优选的，该接收端为AGV；
发送端：用于发送速度控制指令给所述接收端；优选地，该发送端为遥控器、手机或电脑。
8. 根据权利要求6所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于：
有线方式下，组合式智能移动AGV的对接机构中包含通信总线的接口， 采用485或CAN总线协议，通过弹性触点连接；
无线方式下，组合式智能移动AGV通过自带的zigbee或WiFi无线模块实现自组网，发送端作为主机发送指令，接收端作为从机接收指令。
9. 根据权利要求7所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，所述对接机构包括：
对接子模块，其包括第一安装板，装在第一安装板上的对接子端；
对接母模块，其包括第二安装板，装在第一安装板上的对接母端；以及
设在所述第一安装板和所述第二安装板之间的对接导向装置，该对接导向装置包括校正子端和校正母端，所述校正子端和校正母端通过迫导向机构导引所述对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接在一起；所述对接子端端部设有锁定机构，该锁定机构在对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接到位时将所述对接子端与对接母端锁定在一起。”
驳回决定主要认为：1、权利要求1与对比文件1的区别在于：1)设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；2）组合体中的每一台AGV根据自己的编号解析这一条控制指令，计算出自身每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；3）步骤2）的轮子速度的具体计算方式。其中区别特征1）属于本领域的公知常识，区别特征2）部分被对比文件2公开了，部分是在对比文件2的基础上容易想到的，区别特征3）大部分在对比文件3公开，其余部分属于本领域技术人员容易想到的，因此权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、从属权利要求2-4的附加技术特征或在对比文件3、或属于本领域的公知常识，因此其均不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3、独立权利要求5与对比文件1的区别在于：1) 初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；2）处理模块根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行。区别特征1）属于本领域的公知常识，区别特征2）部分被对比文件2公开了，部分是在对比文件2的基础上容易想到的，因此权利要求5不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4、从属权利要求6-9的附加技术特征或在对比文件1、对比文件4公开，或属于本领域的公知常识，因此其均不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服,于2019年03月20日向国家知识产权局提出了复审请求，同时提交了权利要求书的全文修改替换页。具体修改包括：在驳回决定针对权利要求书的基础上，删除了原权利要求1-4，将原权利要求5、6和8合并为新的权利要求1，相应调整了其他权利要求的编号和引用关系。修改后的权利要求1-3内容如下：
“1. 一种组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，包括：
初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；
处理模块：用于在运行过程中，根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；
通信单元：用于通过有线或者无线方式使得通过对接机构对接的AGV实现电连接，接收速度控制指令并进行解析；
有线方式下，组合式智能移动AGV的对接机构中包含通信总线的接口，采用485或CAN总线协议，通过弹性触点连接；
无线方式下，组合式智能移动AGV通过自带的zigbee或WiFi无线模块实现自组网，发送端作为主机发送指令，接收端作为从机接收指令。
2. 根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，所述通信单元包括：
接收端：用于接收来自发送端传来的速度控制指令并进行解析；优选的，该接收端为AGV；
发送端：用于发送速度控制指令给所述接收端；优选地，该发送端为遥控器、手机或电脑。
3. 根据权利要求2所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，所述对接机构包括：
对接子模块，其包括第一安装板，装在第一安装板上的对接子端；
对接母模块，其包括第二安装板，装在第一安装板上的对接母端；以及
设在所述第一安装板和所述第二安装板之间的对接导向装置，该对接导向装置包括校正子端和校正母端，所述校正子端和校正母端通过迫导向机构导引所述对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接在一起；所述对接子端端部设有锁定机构，该锁定机构在对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接到位时将所述对接子端与对接母端锁定在一起。”
复审请求人认为：本申请要实现的是动态物体在运动过程中的准确对接，而对比文件1并未考虑这一问题，也没有任何对轮子速度进行比较判断；对比文件1不需要考虑如何计算全向车每个轮子的运动速度和全向车的组网问题，而对比文件2判断AGV小车左、右轮差速比的目的是为了对AGV小车运行轨迹进行调节，确定AGV小车运行的稳定性，对比文件2对车轮速度的判断比较与本申请对车辆速度判断的目的不同，对比文件3公开的仅是麦克纳姆轮的计算公式，对比文件4公开的是一种对接机构的结构，两者未考虑动态物体移动过程中的对接问题，因此本申请相对于对比文件1-4具备创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年03月26日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年08月27日向复审请求人发出复审通知书，指出：1、权利要求1-3不具备创造性。具体理由包括：权利要求1与对比文件1的区别在于：（1）初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；（2）处理模块：用于在运行过程中，根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；（3）通信单元用于通过有线或者无线方式使得通过对接机构对接的AGV实现电连接；有线方式下，组合式智能移动AGV的对接机构中包含通信总线的接口，采用485或CAN总线协议，通过弹性触点连接；无线方式下，组合式智能移动AGV通过自带的zigbee或WiFi无线模块实现自组网，发送端作为主机发送指令，接收端作为从机接收指令。其中区别特征（1）属于本领域公知常识，区别特征（2）属于在对比文件2的基础上容易想到的，区别特征（3）属于本领域公知常识，因此权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、从属权利要求2-3的附加技术特征或在对比文件1、或在对比文件4公开，或属于本领域公知常识，因此其均不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
复审请求人于2019年10月11日提交了意见陈述书和权利要求1-2的全文修改替换页。具体修改包括：在复审通知书针对权利要求书的基础上，将原权利要求3和说明书的部分特征补入到原权利要求1中修改为新的独立权利要求1，删除了原权利要求3。修改后的权利要求1-2内容如下：
“1. 一种组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，包括：
初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；
处理模块：用于在运行过程中，根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；
通信单元：用于通过有线或者无线方式使得通过对接机构对接的AGV实现电连接，接收速度控制指令并进行解析；
有线方式下，组合式智能移动AGV的对接机构中包含通信总线的接口，采用485或CAN总线协议，通过弹性触点连接；
无线方式下，组合式智能移动AGV通过自带的zigbee或WiFi无线模块实现自组网，发送端作为主机发送指令，接收端作为从机接收指令；
所述对接机构包括：
对接子模块，其包括第一安装板，装在第一安装板上的对接子端；
对接母模块，其包括第二安装板，装在第一安装板上的对接母端；以及
设在所述第一安装板和所述第二安装板之间的对接导向装置，该对接导向装置包括校正子端和校正母端，所述校正子端和校正母端通过迫导向机构导引所述对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接在一起；所述对接子端端部设有锁定机构，该锁定机构在对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接到位时将所述对接子端与对接母端锁定在一起；当需要组合的时候，先是校正子端和校正母端接触，通过安装在校正块的校正轴承的导向，将校正子端导入到校正母端中，带动校正子模块和校正母模块在直线滑轨上运动，从而校正整个对接子模块和对接母模块的相对位置；当位置校正好之后，对接子端中的旋转块已经进入到对接母端的凹槽中，旋转电机旋转带动旋转块旋转，固定于对接母端的凹槽中。
2. 根据权利要求1所述的组合式智能移动AGV控制系统，其特征在于，所述通信单元包括：
接收端：用于接收来自发送端传来的速度控制指令并进行解析；优选的，该接收端为AGV；
发送端：用于发送速度控制指令给所述接收端；优选地，该发送端为遥控器、手机或电脑。”
复审请求人主要认为：对比文件4中未涉及本申请校正子端、校正母端相关的技术特征，也未给出对接之前进行校正的技术启示，对比文件4的关注点在于保证车轮顺利连接以及连接的可靠性，但无法保证对接的准确性；对比文件1的关注点在于提升全向车的载荷，使全向车按照各自曲线行驶；对比文件2的关注点在于确定AGV小车运行的平稳性；对比文件3相应特征的关注点在于获得AGV小车各个轮子的速度，本申请实现了对比文件未能实现的技术效果，因此本申请相对于对比文件1-4以及其结合具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
在复审程序中，复审请求人分别在2019年03月20日提出复审请求时和2019年10月11日答复复审通知书时提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查，所述修改符合专利法第33条和实施细则第61条第1款的规定。因此本决定以申请日提交的说明书摘要、说明书第1-82段、说明书附图1-8、摘要附图；2019年10月11日提交的权利要求第1-2项为基础作出。
权利要求1-2不具备专利法第22条第3款规定的创造性
专利法第22条第3款规定：创造性是指同现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求与最接近的对比文件相比存在区别技术特征，但这些区别技术特征部分在其他对比文件公开，部分属于本领域的公知常识，且该权利要求相对于现有技术也没有产生预料不到的技术效果，则该权利要求相对于该些对比文件与公知常识的结合不具备创造性。
独立权利要求1请求保护一种组合式智能移动AGV控制系统，对比文件1公开了一种基于全向车绕任意点定轴转动的控制方法及系统，具体公开了：该系统包括触摸屏、手持式遥控操作单元、PLC控制器和交流伺服电机4，触摸屏通过以太网控制总线与PLC控制器相连，手持式遥控操作单元3通过Modbus总线与PLC控制器相连，PLC控制器接收触摸屏或手持式遥控操作单元发射的操作指令后通过交流伺服电机驱动全向车的麦克纳姆轮绕任意点转动。本发明可以将多个全向车联动行驶旋转，将多辆车拼接在一起，可以运输面积大的货物，提升了全向车的载荷（说明书第0023-0043段及其附图1-3）。
将对比文件1和权利要求1相比较可知，对比文件1的全向车相当于权利要求1的智能移动AGV，其可以将多个全向车联动行驶，因此相当于公开了权利要求1中组合式智能移动AGV，对比文件1的PLC控制器接收触摸屏或手持式遥控操作单元发送的操作指令，因此该全向车上必然有通信单元，且其中也必然要对接收的速度指令进行解析。因此权利要求1与对比文件1的区别在于：（1）初始化模块：用于设定组合式智能移动AGV中每一台AGV的编号；（2）处理模块：用于在运行过程中，根据AGV的编号，计算出每一台AGV每个轮子的速度，判断每个轮子的速度是否都达到设定速度，若达到，则组合式智能移动AGV正常运行；否则，若任意一个轮子的速度未达到设定速度，则该组合式智能移动AGV出现异常，组合式智能移动AGV停止运行；（3）通信单元用于通过有线或者无线方式使得通过对接机构对接的AGV实现电连接；有线方式下，组合式智能移动AGV的对接机构中包含通信总线的接口，采用485或CAN总线协议，通过弹性触点连接；无线方式下，组合式智能移动AGV通过自带的zigbee或WiFi无线模块实现自组网，发送端作为主机发送指令，接收端作为从机接收指令；（4）所述对接机构包括：对接子模块，其包括第一安装板，装在第一安装板上的对接子端；对接母模块，其包括第二安装板，装在第一安装板上的对接母端；以及设在所述第一安装板和所述第二安装板之间的对接导向装置，该对接导向装置包括校正子端和校正母端，所述校正子端和校正母端通过迫导向机构导引所述对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接在一起；所述对接子端端部设有锁定机构，该锁定机构在对接子模块的对接子端与所述对接母模块的对接母端对接到位时将所述对接子端与对接母端锁定在一起；当需要组合的时候，先是校正子端和校正母端接触，通过安装在校正块的校正轴承的导向，将校正子端导入到校正母端中，带动校正子模块和校正母模块在直线滑轨上运动，从而校正整个对接子模块和对接母模块的相对位置；当位置校正好之后，对接子端中的旋转块已经进入到对接母端的凹槽中，旋转电机旋转带动旋转块旋转，固定于对接母端的凹槽中。基于该区别特征，本申请实际解决的技术问题是：如何方便对组合式AGV进行精确控制，以及如何使组合式各AGV之间进行通信。
对于上述区别特征（1），对比文件1已经公开了可以将多个全向车联动行驶，将多辆车拼接在一起，然而为了将组合在一起的多辆车进行组合控制和管理，而将每个全向车进行编号，属于控制领域的常用技术手段，如火车每节车厢、以及组合车队中的车辆都是通过编号进行控制的；
对于上述区别特征（2），对比文件2公开了一种AGV小车自适应导航方法及系统，具体公开了：AGV小车自适应导航方法，方法包括如下步骤：a)、建立原始数据库10，所述原始数据库10用于记录AGV小车在轨道上正常运行时行走距离L以及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A；b)、计算AGV小车行走距离L1；c)、对AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速A1比进行采样；d)、将采样后的AGV小车运行过程中的行走距离L1及AGV小车的左、右轮差速比 A1信息传输至原始数据库10，原始数据库10将接受的信息与AGV小车正常运行时行走距离L以及行走距离所在位置对应的AGV小车的左、右轮差速比A进行比对，并作出如下判断：采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值小于或等于设定的阈值f时，则重复步骤b至c；采样的AGV小车运行过程中的行走距离L1与正常运行时行走距离L相同的情况下，采样的AGV小车的左、右轮差速比A1与正常运行时的AGV小车的左、右轮差速比A差值大于设定的阈值f时，则发出故障报警信号，且将差值信号发送至处理模块20，处理模块20接收差值信号后进行处理，并发出信号至控制单元30，控制单元30发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮速度。系统包括数据库服务器40，数据库服务器40包括用于记录AGV小车正常行驶的左、右轮速度以及根据AGV小车的轮速得出的AGV小车行驶的距离的原始数据库10；系统还包括设置在AGV小车左、右轮的轮速传感器50，轮速传感器50用于采集AGV小车左、右轮的轮速；轮速传感器50将采集的左、右轮的轮速信号发送至数据库服务器40；数据库服务器40包括处理模块20，处理模块20接收轮速传感器50将采集的左、右轮的轮速信号后进行处理、判断，并发出控制信号至控制单元30，控制单元30发出控制信号用于调节AGV小车的左、右轮转速（说明书第0039-0067段及其附图1-8）。由此可知，对比文件2公开了利用AGV小车左右车轮的差速比来判断AGV小车是否故障的技术方案，即给出了利用车轮速度判断AGV是否出现异常的技术启示，因此对本领域技术人员来说，在对比文件2的基础上结合对比文件1，容易想到计算每一台AGV每个轮子的速度，并判断每个轮子的速度是否达到了设定速度，如果任意一个轮子未达到设定速度，则认定组合式AGV出现异常，使其停止运行，这不需要付出创造性劳动；
对于上述区别特征（3），对比文件1公开了PLC控制器接收触摸屏或手持式遥控操作单元发送的操作指令后通过交流伺服电机驱动全向车的麦克纳姆轮绕任意点转动，因此触摸屏或手持式遥控操作单元相当于权利要求1的发送端作为主机发送指令，全向车相当于接收端作为从机接收指令，并且当采用遥控操作单元发送操作指令时，则发送端和接收端必然是无线方式连接；另外多辆智能移动AGV小车之间通过485或CAN总线协议、利用弹性触点连接的有线，或利用自带的zigbee或WiFi无线模块自组网的无线方式电连接属于智能移动设备控制领域的常规技术手段；
对于上述区别特征（4），对比文件4公开了一种全向移动平台自动对接机构，具体公开了：该对接机构包括翻钩装置1和承接装置2，车辆的翻钩装置1与另外车辆的承接装置2相连接，承接装置2（对应于对接子模块）包括固定托板21（相当于第一安装板），其上固定有支撑板22、承力轴23（相当于具有对接子端），翻钩装置1（对应于对接母模块）包括固定托架11（相当于第二安装板），其上安装翻钩安装架12、翻钩组件13，翻钩组件13包括翻钩131、滚动轴承132和连杆133（相当于具有对接母端）；且导向凸型块24安装在固定托板21上，导向轴承25（即本申请的校正轴承）销接在导向凸型块24上，具有导向V型槽16（相当于对接导向装置的校正母端）、导向凸型块24（相当于对接导向装置的校正子端），使用时，两个车辆相互接近，然后通过导向凸型块24和导向V型槽16进行导向定位（相当于本申请中当需要组合时，先是校正子端和校正母端接触，通过安装在校正块的校正轴承的导向，将校正子端导入到校正母端中），最后马达15驱动翻钩131连接在承力轴23上，并锁定完成多车的对接固连（即具有锁定机构，在对接子模块的对接子端与对接母模块的对接母端对接到位时将对接子端与对接母端锁定在一起，当位置校正好之后，对接子端中的旋转块已经进入到对接母端的凹槽中，旋转电机旋转带动旋转块旋转，固定于对接母端的凹槽中），且其在对比文件4中所起的作用与该技术特征在本申请中所起的作用相同，都是用于对接AGV车辆，也即对比文件4给出了将上述技术特征应用到对比文件1中的多个全向车拼接以解决其技术问题的启示；另外为了完成两个运动物体的对接，一般需要使两个物体相对运动，因此在对接子模块和对接木模块对接过程中，通过使校正子模块和校准母模块在直线滑轨上运动来校正对接子模块和对接木模块的相对位置从而使其两者对接属于本领域的公知常识；综上所述，在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件4和本领域公知常识，得到权利要求1的技术方案是显而易见的，因此权利要求1不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
从属权利要求2的附加技术特征对通信单元作出了进一步限定，对比文件1公开了PLC控制器接收触摸屏或手持式遥控操作单元发送的操作指令后通过交流伺服电机驱动全向车的麦克纳姆轮绕任意点转动（说明书第0043段），因此触摸屏或手持式遥控操作单元相当于发送端作为主机发送速度控制指令，全向车相当于接收端接速度控制收指令，另外采用手机或电脑作为发送控制指令的发送端也属于本领域的公知常识，因此在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，该从属权利要求2也不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
对于复审请求人的意见，合议组认为：对比文件4的导向凸形块24和导向V型槽16分别实现了本申请校正子端和校正母端的功能，其结构也类似，因此相当于本申请的校正子端和校正母端，并且对比文件4的第0026段公开了：使用时，两个车辆相互接近，然后通过导向凸型块24和导向V型槽16进行导向定位，最后马达15驱动翻钩131连接在承力轴23上，并锁定完成多车的对接固连。因此对比文件4公开的两个车辆相互接近时，导向凸型块24和导向V型槽16进行导向定位与本申请对接之前的校正实质上相同，因此对比文件4中同样可以实现是小车在运动过程中的准确对接。另外结合前述审查意见，对比文件1公开了可以将多辆车拼接在一起，因此其必然要考虑全向车拼接在一起后的速度控制和组网通信问题，即对比文件1存在对组合式智能车拼接后每个车轮的速度控制和每辆车组网通信的需求，对比文件2公开了利用AGV小车左右车轮差速比判断小车是否故障的技术方案，即给出了利用每个车轮的速度判断车辆是否出现故障的技术启示，另外通过车轮速度判断AGV小车是否出现故障也属于本领域的常规技术手段，因此在对比文件1的基础上，为了判断组合式智能移动AGV小车是否出现故障，本领域技术人员有动机结合对比文件2，且对比文件4公开了本申请的对接结构，因此复审请求人的上述意见陈述不予接受，本申请权利要求1相对于对比文件1、2、4和本领域公知常识的结合不具备创造性。
基于上述事实和理由，合议组做出如下决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年12月07日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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