发明创造名称：飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统
外观设计名称：
决定号：192973
决定日：2019-10-15
委内编号：1F272549
优先权日：
申请（专利）号：201480019861.2
申请日：2014-12-15
复审请求人：深圳市大疆创新科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：刘洋
合议组组长：尹海霞
参审员：孙洁君
国际分类号：G05D1/10
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：若一项权利要求限定的技术方案与最接近的现有技术相比有区别，但该区别为本领域常用技术手段，那么该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201480019861.2，名称为“飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统”的发明专利PCT申请（下称本申请）。申请人为深圳市大疆创新科技有限公司。本申请的申请日为2014年12月15日，进入中国国家阶段日为2015年09月30日，公开日为2016年04月20日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年12月03日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是本申请权利要求1-75不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：2015年09月30日提交的说明书第1-249段、说明书附图1-20、摘要附图；2015年12月23日提交的说明书摘要；2018年03月27日提交的权利要求第1-75项。驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：US2011/0301784A1，公开日为2011年12月08日；
并引用了两篇公知常识举证文件：
文献1：《无人机驾驶员航空知识手册》，孙毅主编，北京：中国民航出版社,2014.10，第241页
文献2：《机场鸟击防范与管理》，施泽荣编著，合肥：合肥工业大学出版社, 2014.10，第43页，（二）起飞爬升段。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：
飞行器检测是否收到来自移动终端发出的降落指示信号；以及
若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落；
其中，所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；
若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
所述飞行器检测是否收到用户发出的降落控制信号；若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
2. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
所述飞行器收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
3. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
自动降落至预设高度；
在所述预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
4. 根据权利要求2或3所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
5. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
若是，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
6. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
7. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤具体包括：
判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
若是，则以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
8. 根据权利要求7所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤还包括：
若否，则以预设阈值的速度进行降落。
9. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则按照原始的所述预设降落模式进行降落。
10. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
根据所述当前垂直距离，所述飞行器做出相应动作。
11. 根据权利要求10所述的降落控制方法，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
12. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
若是，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
13. 根据权利要求12所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则等待当前执行的控制信号完成之后，飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
14. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤包括：
当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；
若是，则从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
15. 根据权利要求14所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则发出提示信息。
16. 根据权利要求14所述的降落控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则所述飞行器自动返回至备用着陆点。
17. 根据权利要求16所述的降落控制方法，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
18. 一种飞行器的起飞控制方法，其特征在于，包括：
飞行器检测是否收到来自移动终端发出的起飞指示信号；以及
若所述飞行器收到所述起飞指示信号，则飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞；其中，所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；
若所述飞行器收到所述起飞指示信号，则飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
检测是否收到用户发出的起飞控制信号；
若是，则根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
19. 根据权利要求18所述的起飞控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
从起飞点自动飞行至第一预设高度；
在所述第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
20. 根据权利要求19所述的起飞控制方法，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
21. 根据权利要求19所述的起飞控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤还包括：
从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
22. 根据权利要求18所述的起飞控制方法，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
23. 根据权利要求18所述的起飞控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器收到所述起飞指示信号，则飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤还包括：
若否，则按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
24. 根据权利要求18所述的起飞控制方法，其特征在于，所述飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离；
根据所述当前垂直距离，所述飞行器做出相应动作。
25. 根据权利要求24所述的起飞控制方法，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
记录所述飞行器起飞时的飞行信息。
26. 一种飞行器的降落控制系统，其特征在于，包括：
降落信号检测模块，用于检测是否收到来自移动终端发出的降落指示信号；以及
自动降落模块，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落；
其中，所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；
所述自动降落模块具体包括：
用户降落信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；降落修正模块，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
27. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
及时准备动作模块，用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
28. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
自动下降模块，用于控制所述飞行器自动降落至预设高度；
预设高度准备动作模块，用于控制飞行器在预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
29. 根据权利要求27或28所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
30. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落高度判断模块，用于判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
预设速度下降模块，用于在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
31. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
32. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落速度判断模块，用于判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
降落速度修正模块，用于在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
33. 根据权利要求32所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块还包括：
阈值降落速度模块，用于在所述预设降落模式的修正速度大于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
34. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
预设模式降落模块，用于在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
35. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
相应动作模块，用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
36. 根据权利要求35所述的降落控制系统，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
37. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
优先等级判断模块，用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
及时模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
38. 根据权利要求37所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
等待模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级小于等于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
39. 根据权利要求26所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块包括：
着陆检测模块，用于当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；
直接降落模块，用于在当前着陆点适合着陆判决条件时，从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
40. 根据权利要求39所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
提示模块，用于在当前着陆点不适合着陆判决条件时，发出提示信息。
41. 根据权利要求39所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
备用着陆模块，用于控制所述飞行器自动返回至备用着陆点。
42. 根据权利要求41所述的降落控制系统，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
43. 一种飞行器的起飞控制系统，其特征在于，包括：
起飞信号检测模块，用于检测是否收到来自移动终端发出的起飞指示信号；以及
自动起飞模块，用于在收到起飞指示信号时，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞；
其中，所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；
所述自动起飞模块具体包括：用户起飞控制信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号；
起飞修正模块，用于在收到用户发出的起飞控制信号时，根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
44. 根据权利要求43所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块具体包括：
第一预设高度模块，用于控制所述飞行器从起飞点自动飞行至第一预设高度；
起飞后动作模块，用于在所述第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
45. 根据权利要求44所述的起飞控制系统，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
46. 根据权利要求44所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块还包括：
第二预设高度模块，用于控制所述飞行器从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
47. 根据权利要求43所述的起飞控制系统，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
48. 根据权利要求43所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块还包括：
预设模式起飞模块，用于在未收到用户发出的起飞控制信号时，则按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
49. 根据权利要求43所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块具体包括：
起飞高度获取模块，用于实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离；
起飞相应动作模块，用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
50. 根据权利要求49所述的起飞控制系统，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
记录所述飞行器起飞时的飞行信息。
51. 一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，检测是否收到来自移动终端发出的降落指示信号；
以及
控制器，用于在收到移动终端发出的所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落；
其中，所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；
所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号，所述控制器进一步用于根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并控制飞行器以修正后的所述预设降落模式进行降落。
52. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
53. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器自动降落至预设高度，并在所述预设高度的位置自动开始做出降落准备动作。
54. 根据权利要求52或53所述的飞行器，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
55. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器，所述控制飞行器进一步用于控制所述飞行器，在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，以预设速度规则降落至着陆点。
56. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
57. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
58. 根据权利要求57所述的飞行器，其特征在于，所述控制器 还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
59. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
60. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，还包括实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器进一步用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
61. 根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
62. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级，并在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
63. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在所述降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，自动按照预设降落模式进行降落。
64. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，还包括用于获取飞行器的当前垂直距离的高度传感器、以及用于检测当前着陆点是否适合着陆判决条件的环境传感器，所述控制器进一步用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点适合着陆判决条件时，从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
65. 根据权利要求55所述的飞行器，其特征在于，还包括用于 发出提示当前着陆点不适合着陆判决条件的信息的提示器，所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，所述控制器还用于控制所述提示器发出提示信息。
66. 根据权利要求55所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，自动返回至备用着陆点。
67. 根据权利要求66所述的飞行器，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
68. 一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，用于检测是否收到来自移动终端发出的起飞指示信号；以及
控制器，用于控制飞行器在收到移动终端发出的所述起飞指示信号时，自动按照预设起飞模式进行起飞；
其中，所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；
所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号；所述控制器进一步用于根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并控制所述飞行器以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
69. 根据权利要求68所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器到飞行点的当前垂直距离的高度传感器，所述控制器进一步用于控制所述飞行器从起飞点自动飞行至第一预设高度，并且在所述第一预设高度的位置自动开始做起飞后准备动作。
70. 根据权利要求69所述的飞行器，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
71. 根据权利要求69所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
72. 根据权利要求68所述的飞行器，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
73. 根据权利要求68所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器在未收到用户发出的起飞控制信号时，按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
74. 根据权利要求68所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器进一步用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
75. 根据权利要求74所述的飞行器，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
记录所述飞行器起飞时的飞行信息。”
驳回决定主要认为：权利要求1与对比文件1的区别在于，（1）所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；（2）若所述飞行器收到所述降落指示信号，则飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：所述飞行器检测是否收到用户发出的降落控制信号，若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落；上述区别为本领域常规技术手段，因此权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求18与对比文件1的区别在于，（1）所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；（2）若所述飞行器收到所述起飞指示信号，则飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括： 检测是否收到用户发出的起飞控制信号；若是，则根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞，上述区别均为本领域常规技术手段，因此权利要求18不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求26与对比文件1的区别在于，（1）所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；（2）所述自动降落模块还包括：用户降落信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号，降落修正模块，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落；上述区别为本领域常规技术手段，因此权利要求26不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求43与对比文件1的区别在于，（1）所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；（2）所述自动起飞模块包括：用户起飞控制信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号，起飞修正模块，用于在收到用户发出的起飞控制信号时，根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞；上述区别为本领域常规技术手段，因此权利要求43不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求51与对比文件1的区别在于，（1）所述预设降落模式为内置在所述飞行器中的降落模式；（2）所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号，所述控制器进一步用于根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并控制飞行器以修正后的所述预设降落模式进行降落；上述区别为本领域常规技术手段，因此权利要求51不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求68与对比文件1的区别在于，（1）所述预设起飞模式为内置在所述飞行器中的起飞模式；（2）所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号；所述控制器进一步用于根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并控制所述飞行器以修正后的所述预设起飞模式进行起飞；上述区别为本领域常规技术手段，因此权利要求68不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求2-17、19-25、27-42、44-50、52-67、69-75的附加技术特征或被对比文件1公开，或为本领域常规技术选择，因此权利要求2-17、19-25、27-42、44-50、52-67、69-75也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服,于2019年01月29日向国家知识产权局提出了复审请求，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，其中在进入中国国家阶段提交的权利要求书的基础上，在权利要求1中增加了技术特征“其中当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件”，对权利要求30、59进行了与权利要求1类似的修改，并结合这一修改对从属权利要求进行了适应性修改；删除权利要求20-29、49-58、77-85，重新编号了权利要求书并适应性修改了引用关系。修改后的权利要求书内容如下：
“1. 一种飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：
检测是否收到降落指示信号；以及
若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
其中当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件。
2. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
3. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
自动降落至预设高度；
在所述预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
4. 根据权利要求2或3所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
5. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
若是，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
6. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设 降落模式进行降落的步骤具体包括：
检测是否收到用户发出的降落控制信号；
若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
7. 根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
8. 根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤具体包括：
判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
若是，则以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
9. 根据权利要求8所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤还包括：
若否，则以预设阈值的速度进行降落。
10. 根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则按照原始的所述预设降落模式进行降落。
11. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
根据所述当前垂直距离，所述飞行器做出相应动作。
12. 根据权利要求11所述的降落控制方法，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
13. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
若是，则立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
14. 根据权利要求13所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
15. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤包括：
若当前着陆点适合着陆判决条件，则从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
16. 根据权利要求15所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若当前着陆点不适合着陆判决条件，则发出提示信息。
17. 根据权利要求15所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则所述飞行器自动返回至备用着陆点。
18. 根据权利要求17所述的降落控制方法，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点， 移动终端的当前位置。
19. 根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落指示信号由移动终端发出。
20. 一种飞行器的降落控制系统，其特征在于，包括：
降落信号检测模块，用于检测是否收到降落指示信号；以及
自动降落模块，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
所述自动降落模块包括着陆检测模块，用于当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件。
21. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
及时准备动作模块，用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
22. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
自动下降模块，用于控制所述飞行器自动降落至预设高度；
预设高度准备动作模块，用于控制飞行器在预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
23. 根据权利要求21或22所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
24. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落高度判断模块，用于判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
预设速度下降模块，用于在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
25. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
用户降落信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；
降落修正模块，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
26. 根据权利要求25所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
27. 根据权利要求25所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落速度判断模块，用于判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
降落速度修正模块，用于在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
28. 根据权利要求27所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块还包括：
阈值降落速度模块，用于在所述预设降落模式的修正速度大于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
29. 根据权利要求25所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
预设模式降落模块，用于在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
30. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
相应动作模块，用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
31. 根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
32. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
优先等级判断模块，用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
及时模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
33. 根据权利要求22所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
等待模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级小于等于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
34. 根据权利要求20所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块包括：
直接降落模块，用于在当前着陆点适合着陆判决条件时， 从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
35. 根据权利要求44所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
提示模块，用于在当前着陆点不适合着陆判决条件时，发出提示信息。
36. 根据权利要求44所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
备用着陆模块，用于控制所述飞行器自动返回至备用着陆点。
37. 根据权利要求46所述的降落控制系统，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
38. 根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落指示信号由移动终端发出。
39. 一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，检测是否收到降落指示信号；以及
控制器，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
所述控制器进一步用于控制所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件。
40. 根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
41. 根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器自动降落至预设高度，并在所述预设高度的位置自动开始做出降落准备动作。
42. 根据权利要求40或41所述的飞行器，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
43. 根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器，所述控制飞行器进一步用于控制所述飞行器，在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，以预设速度规则降落至着陆点。
44. 根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；所述控制器进一步用于根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并控制飞行器以修正后的所述预设降落模式进行降落。
45. 根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
46. 根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
47. 根据权利要求46所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
48. 根据权利要求44所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
49. 根据权利要求39所述的飞行器，其特征在于，还包括实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器进一步用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
50. 根据权利要求49所述的飞行器，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
51. 根据权利要求49所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级，并在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
52. 根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在所述降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，自动按照预设降落模式进行降落。
53. 根据权利要求49所述的飞行器，其特征在于，还包括用于获取飞行器的当前垂直距离的高度传感器、以及用于检测当前着陆点是否适合着陆判决条件的环境传感器，所述控制器进一步用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点适合着陆判决条件时，从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
54. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，还包括用于发出提示当前着陆点不适合着陆判决条件的信息的提示器，所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，所述控制器还用于控制所述提示器发出提示信息。
55. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，自动返回至备用着陆点。
56. 根据权利要求55所述的飞行器，其特征在于，所述 备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。”
复审请求人认为：对比文件1中未公开在降落时要在降落至预设高度时检测着陆点是否适于降落，也没有给出任何的技术启示，因此权利要求1具备创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年02月03日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年07月26日向复审请求人发出复审通知书，指出：本申请权利要求1与对比文件1的区别在于，本申请权利要求1还限定了当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；然而上述区别为本领域常用技术手段，因此权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求20请求保护的飞行器的降落控制系统与权利要求1请求保护的飞行器的降落控制方法相对应，基于评述权利要求1类似的理由，权利要求20也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求39请求保护一种飞行器，其特征与权利要求1请求保护的飞行器的降落控制方法相对应，由于权利要求39中的信号接收器、控制器均为本领域公知的部件，因此权利要求39不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求47限定了“修正速度小于等于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落”，当权利要求47引用权利要求46时，则本领域不知道权利要求47中飞行器应以修正速度下降还是以预设阈值速度下降，因此权利要求47不清楚，不符合专利法第26条第4款的规定。该复审通知书中引用了一篇公知举证文献：《高原/复杂地形运作的飞机性能分析》，余江，2006年07月31日，第35页。权利要求2-19、21-38、40-46、48-56的附加技术特征或被对比文件1公开，或为本领域常用技术手段，因此权利要求2-19、21-38、40-46、48-56不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
复审请求人于2019年08月21日提交了意见陈述书，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，其中将权利要求6、8的附加技术特征以及说明书第116段的特征“所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度”限定到权利要求1中，权利要求20、39也做出同权利要求1类似的修改，并结合这一修改对从属权利要求进行了适应性修改，具体为删除权利要求6、8、44，删除了权利要求27、46中的部分特征，此外还适应性修改权利要求的引用关系和序号。
修改后的权利要求1、18、24、36、42内容如下：
“1. 一种飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：
检测是否收到降落指示信号；以及
若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
其中当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件，
所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
检测是否收到用户发出的降落控制信号；
若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落，
所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤具体包括：
判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
若是，则以所述预设降落模式的修正速度进行降落，
所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度。
18. 一种飞行器的降落控制系统，其特征在于，包括：
降落信号检测模块，用于检测是否收到降落指示信号；以及
自动降落模块，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
所述自动降落模块包括：着陆检测模块，用于当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；
用户降落信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；
降落修正模块，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落，
所述降落修正模块具体包括：
降落速度判断模块，用于判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
降落速度修正模块，用于在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落，
所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度。
24. 根据权利要求18所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块还包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离。
36. 一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，检测是否收到降落指示信号；以及
控制器，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落，
所述控制器进一步用于控制所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件，
所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；所述控制器进一步用于根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并控制飞行器以修正后的所述预设降落模式进行降落，
所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落，
所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度。
42. 根据权利要求36所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器。”
复审请求人认为：首先，在本申请的申请日之前，本申请中提到的这种飞行器的自动降落控制尚不普及，类似飞行器的降落一般都需要人为进行控制，在操作者下达了降落指令后，飞行器随即进入降落程序直至降落完成，并非常规选择；其次，在本申请的申请日之前，也并不存在在对基于预设降落模式（自动降落）进行修正时进一步对修正幅度进行限制（保护）的技术思路；修改后的权利要求1中还进一步限定了“所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度”，即明确了对修正幅度的限制并非是一个固定值，而是“与着陆点的当前垂直距离对应的”一个变化的量。由于飞行器的发展近年来十分迅速，不应以目前市面上的飞行器的功能来审视本申请申请时的方案是容易想到的，从而导致评价本申请的创造性时低估本申请。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，依法作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人在复审阶段分别于2019年01月29日及2019年08月21日提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查上述修改均符合专利法第33条的规定，因此本复审决定依据的文本为：复审请求人于2019年08月21日提交的权利要求第1-52，于2015年12月23日提交的摘要，于进入中国国家阶段2015年09月30日提交的说明书第1-249段、说明书附图1-20、摘要附图。
关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
若一项权利要求限定的技术方案与最接近的现有技术相比有区别，但该区别为本领域常用技术手段，那么该权利要求不具备创造性。
具体到本案，本申请权利要求1请求保护一种飞行器的降落控制方法，对比文件1公开了一种直升机100自动降落的控制方法，并具体公开了（参见说明书0096-0104段，0113，0142-0145段，权利要求1,33,34,38，43-46、图1-2）：通过手持遥控器单元168模式或具备电脑169的无线地面站单元模式实现直升机100的自动降落，电脑软件程序包括一套指令用于指示直升机100保持在特定GPS145位置，并以预定速率降落(参见说明书第145段)，可见直升机100必然会检测是否收到降落指示信号，并在收到降落指示信号时，控制其自动按照预设降落模式进行降落；因此本申请权利要求1与对比文件1的区别在于：（1）本申请权利要求1还限定了当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；（2）所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：检测是否收到用户发出的降落控制信号；若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤具体包括：判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；若是，则以所述预设降落模式的修正速度进行降落，所述预设阈值为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度。可见本申请实际解决的技术问题是如何确保着陆点适合着陆。针对区别（1），本领域技术人员知晓，着陆过程中，着陆点是否适合降落也是本领域需要考虑的，当降落点处具有障碍物、具有水/火等不适合降落的情形，此时若强行着陆，容易使得飞行器损伤/损坏，因此在预设高度位置检测障碍物或识别出降落点是否为水域/着火区域等不适合降落的区域是本领域技术人员根据实际需要而做出的常规选择，同时，参见教材《高原/复杂地形运作的飞机性能分析》，余江，2006年07月31日，第35页，其中指出影响着陆性能的因素包括气压高度和湿度、跑道坡度、风速大小、着陆襟翼大小、道面状况等，可见在该教科书中已经公开了飞机的着陆过程是要考虑着陆点的着陆条件，例如，跑道坡度、道面状况等，在此基础上飞行器降落至预设高度时检测着陆点是否适合着陆判决条件是本领域容易想到的，例如，为了保证判断结果的准确性，在预设高度上进行图像等数据的采集以进行判断，是本领域的常用技术手段；
针对区别（2），识别出即将降落区域有障碍物、为水域/着火区域等不适合降落的区域后对降落模式进行修改正以避开不适合降落的区域，或在某些区域（例如较为凹凸不平的地面）/高度（尤其是距离地面很低时）/情况下不适宜以较高速度降落时降低速度以实现安全着陆，因而根据飞行器距离着陆点的高度来设置相应阈值速度以防飞行器的危险着陆是容易想到的，进而在修正速度在阈值速度内，飞行器是安全的，则可按照修正速度进行降落也是本领域的常规选择，这些情境下的飞行器相应飞行控制是本领域容易想到的；因此在对比文件1的基础上结合本领域常规选择得到本申请权利要求1请求保护的技术方案对本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
针对复审请求人的意见，合议组认为：对比文件1即是飞行器的自动降落（具体参见前述权利要求1的评述），也即是说根据降落指令飞行器进入降落程序后自动降落已经被对比文件1公开；并且在自动降落过程中进行修正以进行保护也是本领域根据实际需要作出的常规选择，这是因为在自动降落时会遇到诸如降落区域有障碍物、为水域/着火区域等不适合降落的区域以及某些区域（例如较为凹凸不平的地面）/高度（尤其是距离地面很低时）/情况下不适宜以较高速度降落的情形，检测相应情形相应地修正飞行器的位置、速度、姿态等也是本领域根据上述情形作出的常规反应；关于阈值速度同飞行器的高度相对应，其为变化的量，合议组认为，飞行器距离着陆点的高度与其阈值速度是相关的，例如直升机的降落时，直升机的高度高时其降落速度较快，离着陆点越近其速度越慢，以实现安全平稳降落，基于该生活常识，预设速度阈值与飞行器的高度相对应是本领域容易想到的；关于飞行器的发展近年来十分迅速因而不应以目前市面上的飞行器的功能来审视本申请申请时的方案的观点，合议组认为，合议组做出的前述判断均是基于申请日前相应特征是否属于公知常识或常规技术选择，并未依据目前技术来审视本申请。综上，对复审请求人的意见不予支持。
权利要求2-3的附加技术特征限定了降落准备动作及其时机。对比文件1已公开（参见说明书0144-0145段）：通过手持遥控器单元168模式或具备电脑169的无线地面站单元模式实现直升机100的自动降落，电脑软件程序包括一套指令用于指示直升机100保持在特定GPS145位置，并以预定速率降落，可见，对比文件1中公开了直升机100的降落准备动作，使得直升机位置保持在特定位置，且随后以固定速率下降，即对比文件1公开了收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作，至于先降落至预设高度时准备降落则是本领域为了保证判断结果的准确性而在预设高度上进行图像等数据的采集以进行判断，或为了实现飞行器降落效率而飞至预定高度才而做出的降落准备属于本领域的常规选择，因此权利要求2-3不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求4的附加技术特征限定了具体的降落准备动作包括的内容，对比文件1公开了（参见说明书0144-0145段）：通过手持遥控器单元168模式或具备电脑169的无线地面站单元模式实现直升机100的自动降落，电脑软件程序包括一套指令用于指示直升机100保持在特定GPS145位置，并以预定速率降落，即公开了权利要求4中的降落准备动作使得直升机自身的功能形态（例如以预定速率下落）做出的改变，至于改变飞行器搭载的负载（例如收回相机以实现降落时对相机的保护）的功能形态、改变传感器的功能形态则也属于本领域根据实际需要而作出的常规选择，因此权利要求4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求5、9-10限定了飞行器高度判断后降落或相应动作；对比文件1公开了（参见说明书0144-0145段）：通过手持遥控器单元168模式或具备电脑169的无线地面站单元模式实现直升机100的自动降落，电脑软件程序包括一套指令用于指示直升机100保持在特定GPS145位置，并以预定速率降落，可见对比文件1公开了飞行器以预设速度规则降落至着陆点,亦即飞行器做出相应动作,例如改变飞行器的飞行速度为预定速率降落，该速度的改变也属于降落准备动作，至于该相应动作还包括飞行器的姿态的改变、记录所述飞行器降落时的飞行信息则也属于降落时本领域为了实现降落、对飞行状态的记录而做出的常规选择；因此权利要求5、9-10不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求6-8的附加技术特征限定了是否修正降落模式以及是否改变降落控制信号，由权利要求1中的评述可知检测障碍物或识别出降落点是否为水域/着火区域等不适合降落的区域是本领域技术人员根据实际需要而做出的常规选择，而识别出即将降落区域有障碍物、为水域/着火区域等不适合降落的区域后对降落模式进行修改正以避开不适合降落的区域，从而实现安全降落是本领域容易想到的，若未检测出障碍物等则按照原始预设降落模式降落是本领域的常规选择，且为了安全降落而进行的速度及姿态的控制改变也是本领域的常规选择，因此权利要求6-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求11-12限定了降落指示信号与当前执行控制信号优先等级的判断及相应降落设置；控制指令设置优先级，并优先执行优先级高的指令，优先级低的指令等待优先级高的指令执行完成后再进行操作是本领域的常规技术手段，因此权利要求11-12不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求13-16的附加技术特征限定了着陆点是否适合降落时的应对，若适合着陆则进行着陆，不适合发出提示或在具体的备用着陆点着陆则属于本领域的常规选择；因此权利要求13-16不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求17的附加技术特征限定了降落指示信号由移动终端发出，然而使用移动终端作为手持遥控发送控制信号如降落指示信号属于本领域的常规选择，因此权利要求17不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求18请求保护的飞行器的降落控制系统与权利要求1请求保护的飞行器的降落控制方法相对应，基于评述权利要求1类似的理由，权利要求18也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求19-35的附加技术特征与权利要求2-17的附加技术特征相对应，基于评述权利要求2-17类似的理由，权利要求19-35不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求36请求保护一种飞行器，其特征与权利要求1请求保护的飞行器的降落控制方法相对应，由于权利要求36中的信号接收器、控制器均为本领域公知的部件，其实现的功能基于评述权利要求1类似的理由也不具备创造性，因此权利要求36不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求37-42、44-52的附加技术特征与权利要求2-6、8-16的附加技术特征对应，基于评述权利要求2-6、8-16类似的理由，权利要求37-42、44-52不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年12月03日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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