发明创造名称：通过辨识车辆特征来改变自主车辆行驶
外观设计名称：
决定号：192299
决定日：2019-10-12
委内编号：1F271322
优先权日：2014-09-10
申请（专利）号：201510572631.5
申请日：2015-09-10
复审请求人：大众汽车有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：孙洁君
合议组组长：尹海霞
参审员：刘洋
国际分类号：G05D1/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求要求保护的技术方案与最接近的现有技术之间存在区别特征，而该区别特征或已被另一篇对比文件公开，或为本领域的常用技术手段，则该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201510572631.5、名称为“通过辨识车辆特征来改变自主车辆行驶”的发明专利申请（下称本申请），本申请的申请日为2015年09月10日，优先权日为2014年09月10日，公开日为2016年03月16日，申请人为大众汽车有限公司。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年11月29日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性，在其他说明部分指出了权利要求5-20也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定引用如下对比文件：
对比文件1：CN103370249A，公开日为2013年10月23日；
对比文件2：DE102013020435A1，公开日为2014年06月18日；
并采用三篇专利文献作为公知常识的证据：
证据1：US2014236414A1，公开日为2014年08月21日；
证据2：US7633383B2，公开日为2009年12月15日；
证据3：CN103158705A，公开日为2013年06月19日。
驳回决定所依据的文本为：申请日2015年09月10日提交的说明书摘要、说明书第1-72段、摘要附图、说明书附图1-7；2018年08月08日提交的权利要求第1-20项。驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1.一种用于控制自主车辆的系统，包括：
用于获得所述自主车辆附近的相邻车辆的图像数据的一个或多个摄像机；
处理器和非暂时性数据储存器，计算机代码储存在所述非暂时性数据储存器上，所述计算机代码在所述处理器上执行时，引起所述自主驾驶系统基于获得的图像数据识别所述相邻车辆的物理特征，其中
所述物理特征包括：
所述相邻车辆的制造商和型号；
所述相邻车辆的颜色；以及
由所述相邻车辆运送的外露货物；
用于将识别的物理特征映射至所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件的器件；
用于基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定的器件；以及
用于实施所述行驶决定的车辆控制器；
其中，用于确定行驶决定的器件包括软件，其在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件包括数据库，其：
使车辆的制造商和型号与那些制造商和型号的车辆的相应预计行驶风格相关联；以及
使车辆的颜色与那些颜色的车辆的相应预计行驶风格相关联。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件包括数据库，其使某些车辆制造商和型号与攻击性行驶风格相关联。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述计算机代码引起所述自主驾驶系统识别左侧和右侧相邻车道的车辆的物理特征；以及
所述用于确定行驶决定的器件包括软件，其通过基于所述识别的物理特征来评估哪个相邻车道更为安全而选择左侧或右侧的相邻车道来变道。
5.一种用于自动地驾驶自主车辆的系统，包括：
用于获得关于所述自主车辆附近的至少一个相邻车辆的数据的一个或多个传感器；
处理器和非暂时性数据储存器，计算机代码储存在所述非暂时性数据储存器上，所述计算机代码在所述处理器上执行时，引起所述自主驾驶系统：
基于获得的数据识别所述相邻车辆的物理特征；
将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件；以及
基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定；以及
实施所述行驶决定的车辆控制器；
其中，所述计算机代码引起所述自主驾驶系统：
使用获得的数据，通过将所述获得的数据与打扰相关联，而预测将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及
响应于识别到将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆而采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据库，所述数据库使所述物理特征与具有那些物理特征的车辆的相应预计行驶风格相关联。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述物理特征包括将所述相邻车辆的类别确定为至少运动车辆、轿车、多功能运动车辆和卡车中的一者。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述计算机代码引起自主驾驶系统：
预测容纳卡车的车道将移动较慢；以及
确定所述自主车辆将避免容纳所述卡车的车道。
9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述物理特征包括所述相邻车辆的制造商和所述相邻车辆的型号中的至少一者。
10.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述计算机代码引起所述自主驾驶系统识别与所述相邻车辆相关联的物理风险的存在。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述物理风险包括储存在所述相邻车辆上的外露货物。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括天气传感器来用于确定当前的天气条件，其中
所述计算机代码引起所述自主驾驶系统在给定的现有天气条件下评估所述相邻车辆的行驶风格。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，
所述数据库使某些物理特征与攻击性行驶风格相关联，以及
所述计算机代码引起所述自主驾驶系统增大相对于具有与所述攻击性行驶风格相关联的所述物理特征的车辆的行驶距离。
14.一种自主地驾驶自主车辆的方法，包括：
获得关于所述自主车辆附近的相邻车辆的数据；
识别所述相邻车辆的物理特征；
将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件；
基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定；以及
基于所述行驶决定控制所述车辆；
其中，确定行驶决定包括在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将相邻车辆分类为至少运动车辆、轿车、多功能运动车辆和卡车中的一者；以及
将所述分类映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
识别所述相邻车辆的车辆制造商或车辆型号；以及
将识别的车辆制造商或车辆型号映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法包括基于占据相邻车道的车辆制造商或车辆型号来确定变道时间和位置。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
识别与所述相邻车辆相关联的风险；以及
确定相对于所述风险增大行驶距离的行驶决定。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括识别所述相邻车辆上的外露货物。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定当前天气条件；以及
将不适于当前天气条件的相邻车辆识别为风险。”
驳回决定认为：1.权利要求1与对比文件1的区别技术特征在于：还包括识别由相邻车辆运送的外露货物；用于确定行驶决定的器件包括软件，其在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。基于该区别技术特征，权利要求1实际解决的技术问题是合理预测不同状态的车辆的行驶隐患。上述区别技术特征或已被对比文件2公开，或为本领域惯用技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2.从属权利要求2-4的附加技术特征均已被对比文件1公开，因此，上述权利要求同样不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
在其他说明部分还指出：1.权利要求5与对比文件1的区别技术特征在于：使用获得的数据，通过将所述获得的数据与打扰相关联，而预测将打扰其他驾驶员的相邻车辆，以及响应于识别到将打扰其他驾驶员的车辆而采用防御性行驶方式；所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。基于该区别技术特征，权利要求5实际解决的技术问题是合理预测不同状态的车辆的行驶隐患。上述区别技术特征或已被对比文件2公开，或为本领域惯用技术手段，因此，权利要求5不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2.从属权利要求6-13的附加技术特征或已被对比文件1公开，或为本领域的惯用技术手段，因此，上述权利要求都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3.权利要求14与对比文件1的区别技术特征在于：确定行驶决定包括在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。基于该区别技术特征，权利要求14实际解决的技术问题是合理预测不同状态的车辆的行驶隐患。上述区别技术特征或已被对比文件2公开，或为本领域惯用技术手段，因此，权利要求14不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4.从属权利要求15-20的附加技术特征或已被对比文件1或2公开，或为本领域的惯用技术手段，因此，上述权利要求都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2019年01月15日向国家知识产权局提出了复审请求，未修改申请文件。
复审请求人认为：对比文件2没有公开考虑相邻对象彼此干扰的情况，证据1没有考虑车辆408响应于攻击性车辆404的行为而将如何反应，证据2没有考虑相邻对象彼此干扰的情况，证据3没有公开其他车辆响应于攻击性车辆264的行为如何反应，本申请允许自主驾驶系统形成路上事件的更细化和准确的预测，且作出提供改善的安全性和效率的行驶决定，这个效果是意料之外的，因此，权利要求1及其从属权利要求2-4相对于对比文件1和对比文件2具备创造性。同理，权利要求5-20也具有创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年01月25日依法受理了该复审请求，并将本案转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年08月08日向复审请求人发出复审通知书，指出：1.权利要求1相对于对比文件1的区别在于：储存器为非暂时性数据储存器；自主驾驶系统基于获得图像识别相邻车辆的物理特征，物理特征还包括由所述相邻车辆运送的外露货物；用于确定行驶决定的器件包括软件，其在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求1实际解决的技术问题是：如何更准确地预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。上述区别特征或已被对比文件2公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2.从属权利要求2-4的附加技术特征或已被对比文件1公开，或为本领域技术人员在对比文件1的基础上容易想到的，因此，上述权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3.权利要求5相对于对比文件1的区别在于：储存器为非暂时性数据储存器；使用获得的数据，通过将所述获得的数据与打扰相关联，而预测将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及响应于识别到将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆而采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求5实际解决的技术问题是：如何更准确的预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。上述区别特征或已被对比文件2公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，权利要求5不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4.从属权利要求6-13的附加技术特征或已被对比文件1公开，或为本领域技术人员在对比文件1的基础上容易想到的，因此，上述权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。5.权利要求14相对于对比文件1的区别在于：确定行驶决定包括在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求14实际解决的技术问题是：如何更准确的预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。上述区别特征或已被对比文件2公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，权利要求14不具备专利法第22条第3款规定的创造性。6.从属权利要求15-20的附加技术特征或已被对比文件1公开，或为本领域技术人员在对比文件1的基础上容易想到的，因此，上述权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
复审请求人于2019年09月05日提交了意见陈述书和修改后的权利要求书，将从属权利要求2中的部分附加技术特征补入权利要求1中，使权利要求1中增加特征“用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件包括使车辆的颜色与那些颜色的车辆的相应预计行驶风格相关联的数据库”；将从属权利要求6的附加技术特征补入权利要求5中，并在权利要求5中增加特征“所述物理特征包括相邻车辆的颜色”；对权利要求14增加特征“所述方法还包括：识别所述相邻车辆的车辆颜色；以及将识别的车辆颜色映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测”；删除从属权利要求6，适应性修改权利要求的序号和引用关系。
修改后的权利要求1、2、5、13如下：
“1.一种用于控制自主车辆的系统，包括：
用于获得所述自主车辆附近的相邻车辆的图像数据的一个或多个摄像机；
处理器和非暂时性数据储存器，计算机代码储存在所述非暂时性数据储存器上，所述计算机代码在所述处理器上执行时，引起所述自主驾驶系统基于获得的图像数据识别所述相邻车辆的物理特征，其中
所述物理特征包括：
所述相邻车辆的制造商和型号；
所述相邻车辆的颜色；以及
由所述相邻车辆运送的外露货物；
用于将识别的物理特征映射至所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件的器件；
用于基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定的器件；以及
用于实施所述行驶决定的车辆控制器；
其中，用于确定行驶决定的器件包括软件，其在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测；
其中，用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件包括使车辆的颜色与那些颜色的车辆的相应预计行驶风格相关联的数据库。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件包括使车辆的制造商和型号与那些制造商和型号的车辆的相应预计行驶风格相关联的数据库。
5.一种用于自动地驾驶自主车辆的系统，包括：
用于获得关于所述自主车辆附近的至少一个相邻车辆的数据的一个或多个传感器；
处理器和非暂时性数据储存器，计算机代码储存在所述非暂时性数据储存器上，所述计算机代码在所述处理器上执行时，引起所述自主驾驶系统：
基于获得的数据识别所述相邻车辆的物理特征；
将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件；以及
基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定；以及
实施所述行驶决定的车辆控制器；
其中，所述计算机代码引起所述自主驾驶系统：
使用获得的数据，通过将所述获得的数据与打扰相关联，而预测将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及
响应于识别到将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆而采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测；
其中，所述系统还包括数据库，所述数据库使所述物理特征与具有那些物理特征的车辆的相应预计行驶风格相关联，所述物理特征包括相邻车辆的颜色。
13.一种自主地驾驶自主车辆的方法，包括：
获得关于所述自主车辆附近的相邻车辆的数据；
识别所述相邻车辆的物理特征；
将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件；
基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定；以及
基于所述行驶决定控制所述车辆；
其中，确定行驶决定包括在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；
其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测；
其中，所述方法还包括：
识别所述相邻车辆的车辆颜色；以及
将识别的车辆颜色映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测。”
复审请求人认为：对比文件1中物体的颜色仅仅是用来对物体的类型进行分类，没有教导与车辆的型号和相应的行驶风格相关联，对比文件1中颜色的作用与本发明的车辆的颜色的作用不同；对比文件2完全没有公开识别相邻车辆的颜色。因此，权利要求1具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，依法作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
在复审程序中，复审请求人于2019年09月05日提交了权利要求书全文的修改替换页，经审查，其中所作的修改符合专利法第33条的规定。因此，本决定以申请日2015年09月10日提交的说明书摘要、说明书第1-72段、摘要附图、说明书附图1-7；2019年09月05日提交的权利要求第1-19项为基础作出。
（二）有关创造性的问题
专利法第22条第3款：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求要求保护的技术方案与最接近的现有技术之间存在区别特征，而该区别特征或已被另一篇对比文件公开，或为本领域的常用技术手段，则该权利要求不具备创造性。
1.权利要求1请求保护一种用于控制自主车辆的系统，对比文件1公开了一种用于检测到的物体的行为的系统和方法，并具体公开了以下技术内容（参见说明书0018-0060段，图1-7）：
本公开总体上涉及自主驾驶系统，实现该自主驾驶系统的车辆能够检测周围物体并且对周围物体作出反应（0018段），车辆可以具有一个或多个计算机，诸如包含处理器、存储器的计算机，存储器存储处理器可访问的信息，包括可以由处理器执行或另外使用的指令和数据，指令可以是待由处理器直接或间接执行的任何指令集，指令可以作为计算机代码被存储在计算机可读介质上，指令可以以目标代码格式被存储以供处理器直接处理（0019-0021段）；车辆可以包括用于检测在车辆外部的物体——诸如其他车辆的组件，检测系统可以包括相机或任何其他检测设备，可以将多种相机安装在汽车上，相互保持已知的距离，使得可以使用来自不同图像的视差来计算由2个或更多个相机捕捉到的各个物体的距离，这些传感器允许车辆了解其环境并对其环境潜在地作出响应（0033段）；一旦检测到物体，系统就可以确定该物体的类型，例如，交通锥标、人、汽车、卡车或自行车，并且使用该信息来预测物体的未来行为，可以基于物体的特定属性来分类物体，诸如包含在牌照、保险杠粘附物或出现在汽车上的标志上的信息（0046段），物体也不必被分类，车辆可以基于物体的颜色和/或形状来采取一个或多个动作（0048段）；系统可以包括关于物体在各种情况下将做的事情的规则库（0052段）。
图6的流程图提供了示例，车辆101可以响应于周围物体的预测的行为被自主控制，车辆101通过沿着路线行进来实现所确定的控制策略，当依据控制策略行进时，车辆可以检测物体在车辆的传感器域中的一个或多个内的存在，当检测到物体时，车辆的计算机可以基于车辆的传感器所接收的数据对该物体进行分类，车辆的计算机还使用传感器数据来确定物体的状态，当确定了物体类别和状态时，计算机访问包含在数据库中的行为模型信息，基于行为模型数据，计算机可以实现新的控制策略（0059段）。
通过比较可知，对比文件1公开了一种车辆自主驾驶系统，即对比文件1也是一种用于控制自主车辆的系统；对比文件1中用于检测车辆外部物体的2个或更多个相机，相当于本申请的“用于获得自主车辆附近的相邻车辆的图像数据的一个或多个摄像机”；对比文件1公开了处理器和存储器，计算机代码被存储在计算机可读介质上，供处理器执行，相当于本申请的“处理器和储存器，计算机代码储存在储存器上，计算机代码在处理器上执行”；对比文件1中系统可以检测到物体并基于物体的特定属性来确定物体的类型，特定属性包括牌照、汽车标志上的信息、颜色等，由于汽车标志上的信息通常包含了汽车的制造商和型号，因此，对比文件1已经公开了本申请的“系统识别相邻车辆的物理特征，其中所述物理特征包括：相邻车辆的制造商和型号；相邻车辆的颜色”；
对比文件1公开了“车辆的计算机可以基于车辆的传感器所接收的数据对该物体进行分类并确定物体的状态，根据确定的物体类别和状态，计算机访问包含在数据库中的行为模型信息，基于行为模型数据，计算机可以实现新的控制策略”，也就是说，对比文件1中车辆可以根据物体的类别和状态确定物体的行为模型数据，同时，对比文件1还公开了车辆基于物体的颜色来采取一个或多个动作，因此，对比文件1实质上已经公开了“将识别的物理特征映射至自主车辆附近的预测的潜在路上事件”以及“车辆的颜色和车辆的预计行驶风格相关”；对比文件1公开了基于确定的物体的行为模型数据，实现新的控制策略，相当于公开了本申请的“基于预测的潜在路上事件确定行驶决定”以及“实施行驶决定”。由于对比文件1已经公开了能够实现上述功能，因此，对比文件1的系统中包含能够实现上述功能的器件，也是本领域技术人员能够直接地、毫无疑义的确定的。对比文件1中的规则库包括物体在各种情况下将做的事情，也就是说对比文件1的规则库中，存储了车辆的颜色与车辆的预计行驶风格之间的联系。
可见，权利要求1相对于对比文件1的区别在于：储存器为非暂时性数据储存器；自主驾驶系统基于获得图像识别相邻车辆的物理特征，物理特征还包括由所述相邻车辆运送的外露货物；用于确定行驶决定的器件包括软件，其在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求1实际解决的技术问题是：如何更准确地预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。
对于上述区别特征，选择非暂时性数据储存器作为储存器是本领域的常用技术手段。对比文件2公开了一种识别自主驾驶车辆环境中对象的方法，并具体公开了（参见说明书0015-0035段，图1-10）：车辆包括用于监测车辆环境的图像捕获设备，例如相机，步骤S1检测车辆环境中的对象，步骤S2基于捕获的图像对检测到的车辆环境中的对象进行预分类，例如，卡车、汽车、自行车、行人等，步骤S3使用至少一个另外的对象特征对对象进行细分类，步骤S6，基于对象的分类，其他传感器获得的数据和车辆环境模型，执行自主驾驶车辆的轨迹规划，实现自主驾驶。对象04预分类为车辆，进一步细分类为乘用车带拖车。对象08预分类为车辆，进一步细分类为跑车或快速而强大的特定车型品牌，此时，自主车辆可以通过，但是超车不是强制性的。
对比文件2通过捕获的图像对检测到的对象进行分类，且能将车辆分为卡车、汽车等，因此，对比文件2已经公开了“能够根据捕获的图像识别相邻车辆的物理特征”；对比文件2能够识别出对象为乘用车带拖车，其中拖车相当于本申请的外露货物，因此，对比文件2也公开了“物理特征包括由相邻车辆运送的外露货物”；对比文件2能够基于确定的车辆为跑车或快速而强大的特定车型品牌，使自主车辆不超车，其中，跑车或快速而强大的特定车型品牌即具有攻击性行驶风格的车辆，不超车即防御性行驶方式，因此，对比文件2已经公开了“在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式”。并且，上述特征在对比文件2中所起的作用也是为了保障自主车辆的安全，因此，对比文件2已经给出了解决上述技术问题的技术启示。
而在通常的驾驶过程中，为了改善自主车辆的安全性和效率，驾驶员需要全面考虑周围各个车辆的状态，因此，在设计具体的防御性行驶方式时，为了保障自身行车安全，不仅需要考虑攻击性车辆本身，还应当进一步考虑自主车辆附近，被攻击性车辆影响的其他车辆，或会影响攻击性车辆的其他车辆，这是防御性行驶时系统性或全面性考量周围车辆对本车是否发生影响的常规考量因素，属于本领域技术人员根据需要作出的常用选择。为了更准确地预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率，在车辆行驶过程中，考虑本车周围多个车辆的状态，尤其是考虑周围多个车辆间的相互影响对本车产生的影响，是本领域的常用技术手段。
因此，在对比文件1的基础上，结合对比文件2及本领域的常用技术手段，得到权利要求1的技术方案，对本领域技术人员而言是显而易见的。权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
针对复审请求人的意见，合议组认为：对比文件1说明书0048段明确记载了“物体不必被分类，来供车辆采取响应动作，相反，车辆可以基于物体的颜色和/或形状来采取一个或多个动作”，可见，对比文件1中物体的颜色并不仅是用于对物体的类型进行分类，也可以直接基于物体的颜色确定车辆的行驶策略；并且参见权利要求1的评述可知，对比文件1说明书0059段的方法中，车辆根据物体的状态确定物体的行为模型数据，基于行为模型数据，实现新的控制策略，因此，对比文件1中的车辆在基于物体的颜色和/或形状来采取一个或多个动作时，也应当是先根据物体的颜色和/或形状确定物体的行为模型，再进一步采取新的控制策略，也就是说，对比文件1已经公开了车辆的颜色与行驶风格相关联。因此，复审请求人的意见不予接受。
2.权利要求2引用权利要求1，对用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件进行了进一步限定，对比文件1公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：系统可以确定物体的类型，并且使用该信息来预测物体的未来行为，可以基于物体的特定属性来分类物体，例如包含在牌照、汽车标志上的信息，系统可以包括关于物体在各种情况下将做的事情的规则库。可见，对比文件1已经公开了可以根据牌照、汽车标志上的信息（包含制造商和型号）等，对物体进行分类，并根据物体类型预测物体未来的动作，从而采取动作。也就是说，对比文件1已经公开了车辆的制造商、型号与车辆的预计行驶风格相关。对比文件1中的规则库包括物体在各种情况下将做的事情，也就是说对比文件1的规则库中，存储了车辆的制造商、型号与车辆的预计行驶风格之间的联系。因此，该附加技术特征已被对比文件1公开，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3.权利要求3引用权利要求1，其对用于将所述识别的物理特征映射至预测的器件进行了进一步限定，对比文件1已经公开了车辆制造商和型号与车辆类型相关，且车辆类型可以为卡车、汽车等，对比文件1也公开了可以基于物体的瞬时方向、加速度及速度，来预测物体未来的移动（参见说明书0045-0060段，图1-7）。而车辆的类型和物体的瞬时方向、速度、加速度都与车辆的行驶风格相关，因此，本领域技术人员也容易想到可以直接将车辆按其行驶风格进行分类，使车辆制造商和型号与攻击性行驶风格关联。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4.权利要求4引用权利要求1，其对行驶策略进行了进一步限定，对比文件1已经公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：车辆可以使用传感器数据来确定物体的状态，诸如速度和车道位置，计算机可以访问用于具有相似类别和状态的物体的可能行为模式，基于行为模型数据，可以实现新的或补充的控制策略，例如，车辆可以访问用于高速路处在左手车道中行进的牵引车拖车的行为模型，响应于行为模型，可以促使车辆变换车道。可见，对比文件1已经公开了可以基于识别的相邻车道的车辆的物理特征，选择变道，在此过程中，对比文件1必然会对相邻左右车道的安全性进行评估。因此，该附加技术特征已被对比文件1公开，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
5.权利要求5请求保护一种用于自动地驾驶自主车辆的系统，对比文件1公开了一种用于检测到的物体的行为的系统和方法，具体公开内容参见权利要求1的评述（参见说明书0018-0060段，图1-7）。
通过比较可知，对比文件1公开了一种车辆自主驾驶系统，即对比文件1也是一种用于自动地驾驶自主车辆的系统；对比文件1中用于检测车辆外部物体的2个或更多个相机，相当于本申请的“用于获得关于所述自主车辆附近的至少一个相邻车辆的数据的一个或多个传感器”；对比文件1公开了处理器和存储器，计算机代码被存储在计算机可读介质上，供处理器执行，相当于本申请的“处理器和储存器，计算机代码储存在储存器上，计算机代码在处理器上执行”；对比文件1中系统可以检测到物体并基于物体的特定属性来确定物体的类型，特定属性包括牌照、汽车标志上的信息、颜色等，因此，对比文件1已经公开了本申请的“基于获得的数据识别所述相邻车辆的物理特征”；
对比文件1公开了“车辆的计算机可以基于车辆的传感器所接收的数据对该物体进行分类并确定物体的状态，根据确定的物体类别和状态，计算机访问包含在数据库中的行为模型信息，基于行为模型数据，计算机可以实现新的控制策略”，也就是说，对比文件1中车辆可以根据物体的类别和状态确定物体的行为模型数据，即已经公开了“物理特征与具有那些物理特征的车辆的相应预计行驶风格相关联”，同时，对比文件1还公开了车辆基于物体的颜色来采取一个或多个动作，因此，对比文件1实质上已经公开了“将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件”以及“车辆的颜色和车辆的预计行驶风格相关”；对比文件1公开了基于确定的物体的行为模型数据，实现新的控制策略，相当于公开了本申请的“基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定”以及“实施所述行驶决定”。由于对比文件1已经公开了能够实现上述功能，因此，对比文件1的系统中包含能够实现上述功能的车辆控制器，也是本领域技术人员能够直接地、毫无疑义的确定的。对比文件1中的规则库包括物体在各种情况下将做的事情，也就是说对比文件1的规则库中，存储了车辆的物理特征，特别是颜色与车辆的预计行驶风格之间的联系。
可见，权利要求5相对于对比文件1的区别在于：储存器为非暂时性数据储存器；使用获得的数据，通过将所述获得的数据与打扰相关联，而预测将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及响应于识别到将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆而采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求5实际解决的技术问题是：如何更准确的预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。
对于上述区别特征，选择非暂时性数据储存器作为储存器是本领域的常用技术手段。此外，对比文件2公开的内容参见权利要求1的评述（参见说明书0015-0035段，图1-10）。
通过比较可知，对比文件2能够基于确定的车辆为跑车或快速而强大的特定车型品牌，使自主车辆不超车，其中，跑车或快速而强大的特定车型品牌即具有攻击性行驶风格的车辆，不超车即防御性行驶方式，因此，对比文件2已经公开了根据情况“采用防御性行驶方式”。并且，上述特征在对比文件2中所起的作用也是为了保障自主车辆的安全，因此，对比文件2已经给出了解决上述技术问题的技术启示。
而参见权利要求1的评述可知，在通常的驾驶过程中，驾驶员需要全面考虑周围各个车辆的状态，以保障自身行车安全，因此，防御性行驶方式的具体设计方法是本领域的常用技术手段。
因此，在对比文件1的基础上，结合对比文件2及本领域的常用技术手段，得到权利要求5的技术方案，对本领域技术人员而言是显而易见的。权利要求5不具备突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
6.权利要求6-7对车辆类别及行驶策略进行了进一步限定，对比文件1已经公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：车辆类型可以为卡车、汽车等。而运动车辆、轿车、多功能运动车辆都是常见的车辆类型。此外，卡车由于装载较重的货物，因而，行驶速度较慢，这是本领域的公知常识，因此，正常车辆行驶时应当避免进入卡车所在的车道，这是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
7.权利要求8对物理特征进行了进一步限定，对比文件1公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：系统可以检测到物体并基于物体的特定属性来确定物体的类型，特定属性包括牌照、汽车标志上的信息、颜色等，由于汽车标志上的信息通常包含了汽车的制造商和型号。因此，该附加技术特征已被对比文件1公开，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
8.权利要求9-10对物理风险进行了进一步限定，车辆行驶过程中考虑相邻车辆的存在的物理风险，例如，当相邻车辆有外露货物时，有可能会出现遗撒的情况，从而产生危险，这是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
9.权利要求11对天气条件进行了进一步限定，对比文件1公开了（参见说明书0105、0118段，图1-7）：车辆传感器可以检测路面的状况，例如结冰或潮湿，车辆还可以基于道路的状况来调整悬架、转矩或马力设置。可见，对比文件1已经公开了天气会对驾驶产生影响，因此，根据天气条件评估相邻车辆的行驶风格，是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
10.权利要求12对行驶策略进行了限定，对比文件1已经公开了车辆物理特征与车辆类型相关（参见说明书0045-0060段，图1-7）。而车辆的类型与车辆的行驶风格相关，因此，本领域技术人员也容易想到可以使车辆物理特征与攻击性行驶风格关联。此外，当相邻车辆具有攻击性行驶风格时，扩大行驶距离，也是本领域技术人员为了行驶安全容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
11.权利要求13请求保护一种自主地驾驶自主车辆的方法，对比文件1公开了一种用于检测到的物体的行为的系统和方法，具体公开内容参见权利要求1的评述（参见说明书0018-0060段，图1-7）。
通过比较可知，对比文件1公开了一种车辆自主驾驶方法，即对比文件1也是一种自主地驾驶自主车辆的方法；对比文件1中车辆的计算机可以基于车辆的传感器所接收的数据对该物体进行分类，相当于本申请的“获得关于所述自主车辆附近的相邻车辆的数据”；对比文件1中系统可以检测到物体并基于物体的特定属性来确定物体的类型，特定属性包括牌照、汽车标志上的信息、颜色等，由于汽车标志上的信息通常包含了汽车的制造商和型号，因此，对比文件1已经公开了本申请的“识别相邻车辆的物理特征”；
对比文件1中车辆可以根据物体的类别和状态确定物体的行为模型数据，同时，对比文件1还公开了车辆基于物体的颜色来采取一个或多个动作，因此，对比文件1实质上已经公开了“将识别的物理特征映射为所述自主车辆附近的预测的潜在路上事件”以及“识别相邻车辆的颜色，将识别的车辆颜色映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测”；对比文件1公开了基于确定的物体的行为模型数据，实现新的控制策略，相当于公开了本申请的“基于所述预测的潜在路上事件确定行驶决定”以及“基于所述行驶决定控制所述车辆”。
可见，权利要求13相对于对比文件1的区别在于：确定行驶决定包括在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式；其中，所述防御性行驶方式为这样一种行驶方式：其考虑将打扰第二相邻车辆的第一相邻车辆，以及对所述第二相邻车辆响应于该打扰而将如何行驶的预测。基于上述区别特征，权利要求13实际解决的技术问题是：如何更准确的预测路上的事件，改善自主车辆的安全性和效率。
对于上述区别特征，对比文件2公开了一种识别自主驾驶车辆环境中对象的方法，具体公开内容参见权利要求1评述（参见说明书0015-0035段，图1-10）。
通过比较可知，对比文件2能够基于确定的车辆为跑车或快速而强大的特定车型品牌，使自主车辆不超车，其中，跑车或快速而强大的特定车型品牌即具有攻击性行驶风格的车辆，不超车即防御性行驶方式，因此，对比文件2已经公开了“在确定具有攻击性行驶风格的车辆在所述自主车辆附近时采用防御性行驶方式”。并且，上述特征在对比文件2中所起的作用也是为了保障自主车辆的安全，因此，对比文件2已经给出了解决上述技术问题的技术启示。
而参见权利要求1的评述可知，在通常的驾驶过程中，驾驶员需要全面考虑周围各个车辆的状态，以保障自身行车安全，因此，防御性行驶方式的具体设计方法是本领域的常用技术手段。
因此，在对比文件1的基础上，结合对比文件2及本领域的常用技术手段，得到权利要求13的技术方案，对本领域技术人员而言是显而易见的。权利要求13不具备突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。
11.权利要求14对车辆类别及其作用进行了进一步限定，对比文件1已经公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：车辆类型可以为卡车、汽车等，以及根据物体类型预测物体未来的动作。可见，对比文件1已经公开了“将所述分类映射为所述相邻车辆的预计行驶行为的预测”。而运动车辆、轿车、多功能运动车辆都是常见的车辆类型。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
12.权利要求15对车辆特征及其作用进行了进一步限定，对比文件1已经公开了（参见说明书0045-0060段，图1-7）：系统可以检测到物体并基于物体的特定属性来确定物体的类型，特定属性包括牌照、汽车标志上的信息、颜色等，以及根据物体类型预测物体未来的动作。由于汽车标志上的信息通常包含了汽车的制造商和型号，因此，该附加技术特征已被对比文件1公开，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
13.权利要求16对行驶策略进行了限定，对比文件1已经公开了能够根据车辆的制造商和型号预测其未来的动作，而根据相邻车辆未来的动作，确定本车变道的时间和位置，是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
14.权利要求17-18对行驶策略进行了限定，对比文件1公开了基于确定的物体的行为模型数据，实现新的控制策略。其中，新的控制策略的确定必然需要考虑到物体的风险，这是本领域的常规技术手段，而当风险增大时，增大行驶距离，也是本领域技术人员很容易想到的。此外，当相邻车辆有外露货物时，也有可能会产生遗撒等危险，这也是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
15.权利要求19对风险进行了进一步限定，对比文件1已经公开了（参见说明书0105、0118段，图1-7）：车辆传感器可以检测路面的状况，例如结冰或潮湿，车辆还可以基于道路的状况来调整悬架、转矩或马力设置。可见，对比文件1已经公开了能够确定天气条件，且天气会对驾驶产生影响。因此，根据天气条件评估相邻车辆的风险，将不适于当前天气条件的相邻车辆识别为风险，也是本领域技术人员容易想到的。因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年11月29日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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