发明创造名称：用于搬运样品管的方法和搬运装置
外观设计名称：
决定号：190867
决定日：2019-09-25
委内编号：1F259848
优先权日：2013-07-26
申请（专利）号：201480042223.2
申请日：2014-07-25
复审请求人：豪夫迈·罗氏有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：杨彬
合议组组长：潘圆圆
参审员：钱凌影
国际分类号：G01N35/00
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求请求保护的技术方案相对于作为最接近现有技术的对比文件存在区别技术特征，该区别技术特征部分被其它对比文件所公开，并给出了将其与最接近的现有技术进行结合的技术启示，其余部分属于本领域的公知常识，那么本领域技术人员在上述对比文件以及本领域公知常识结合的基础上得到该权利要求请求保护的技术方案是显而易见的，该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201480042223.2，名称为“用于搬运样品管的方法和搬运装置”的PCT发明专利申请（下称本申请）。申请人为豪夫迈·罗氏有限公司。本申请的申请日为2014年07月25日，优先权日为2013年07月26日，进入中国国家阶段日期为2016年01月26日，公开日为2016年03月09日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2018年05月18日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-15不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
驳回决定中引用了如下两篇对比文件：
对比文件1：WO 2013/070744A2， 公开日为：2013年05月16日；
对比文件2：US 2010/0018330A1，公开日为：2010年01月28日。
驳回决定所依据的文本为：2016年01月26日进入中国国家阶段时提交的国际申请文件的中文文本的说明书第1-53段、说明书附图图1、说明书摘要、摘要附图；2018年02月13日提交的权利要求第1-15项。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种用于借助于夹持设备（3）来自动搬运样品管（5）的方法，其中，所述样品管（5）填充有待分析的液体，其中，所述方法包括以下步骤：
通过图像采集设备确定所述样品管（5）在空间中的位置，其中在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示所述样品管（5）的对准的轴线；以及
根据所确定的位置并且根据所确定的轴线，在控制设备的控制下，通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运所述样品管（5）时，所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动。
3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动时，所述样品管（5）被提起。
4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运的步骤期间，通过夹持设备将样品管（5）从第一类型的保持设备（6）中转移到第二类型的保持设备（6）中来执行重布局。
5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于一个维度、两个维度或三个维度来确定所述样品管（5）的中心点。
6. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备是立体摄像机（1）或3D摄像机（1）。
7. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述位置的步骤使用另一图像采集设备来执行。
8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述另一图像采集设备是2D摄像机。
9. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述另一图像采集设备被组装在所述夹持设备（3）上。
10. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
用于通过图像采集设备为样品管（5）识别保持设备（6）中的自由位置的步骤，其中样品管（5）随后通过所述夹持设备（3）在所述自由位置处放下。
11. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在确定所述位置的步骤期间，通过图像采集设备识别所述样品管（5）的损坏的步骤，其中搬运所述样品管（5）和/或相关联的保持器的步骤根据是否识别到损坏来执行。
12. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在先前提起另一样品管（5）的位置处放下所述样品管（5）的步骤。
13. 一种用于搬运样品管（5）的装置，所述装置包括：
夹持设备（3）；
图像采集设备（1、2）；以及
用于根据所述图像采集设备（1、2）所产生的信号来控制所述夹持设备（3）的控制设备，其中，所述控制设备包括处理装置和存储装置，其中，指令被存储在所述存储装置中，其中，如权利要求1所述的方法在通过所述处理装置执行所述指令的情况下执行。
14. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图像采集设备（1、2）包括立体摄像机（1）或3D摄像机（1），所述立体摄像机（1）或所述3D摄像机（1）在空间中固定布置，并且其中，所述图像采集设备（1、2）还优选地包括2D摄像机（2），所述2D摄像机（2）被布置在所述夹持设备（3）处并且随着3D摄像机一起移位。
15. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述夹持设备（3）借助于XY定位器（4）能够移位。”
驳回决定指出：1）、独立权利要求1请求保护一种用于借助于夹持设备来自动搬运样品管的方法，对比文件1公开了一种样品容器检测方法，权利要求1与对比文件1的区别技术特征是：在确定样品管位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示样品管对准的轴线，根据确定的轴线在控制设备的控制下，夹持设备沿着所确定的轴线夹持样品管来搬运样品管。然而，上述区别技术特征是在对比文件2的教导下容易想到的，因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2以及本领域的公知常识，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本技术领域的技术人员来说是显而易见的，权利要求1所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2）、独立权利要求13请求保护一种用于搬运样品管的装置，对比文件1涉及一种样品管检测及运输装置，并公开了权利要求13中除存储的指令为执行权利要求1所述的方法以外的全部技术特征，因此，在权利要求1所述的样品管搬运方法相对于对比文件1、对比文件2和本领域的公知常识的结合不具备创造性的情况下，在对比文件1基础上结合对比文件2和本领域的公知常识以得到权利要求13请求保护的技术方案，对于本领域技术人员来说是显而易见的，权利要求13不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3）、从属权利要求2-12、14-15的附加技术特征或被对比文件1公开，或属于本领域的惯用技术手段，因此，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，从属权利要求2-12、14-15也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年09月03日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文修改替换页，修改涉及：以2018年02月13日提交的权利要求书为基础，将从属权利要求5中的部分附加技术特征：“在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于三个维度来确定所述样品管（5）的中心点”加入独立权利要求1中，删除从属权利要求5；将权利要求1中的“通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）”修改为“通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线倾斜地夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）”。
复审请求人认为：1）、首先，对比文件1没有公开或教导“通过图像采集设备确定所述样品管在空间中的位置”。对比文件1的技术方案并不是确定样品管在空间中的位置。如本申请背景技术部分所提及到的：“通用的装置和方法通常以电子地控制所述夹持设备的方式来配置，确切地说，以如下方式来配置，即：用于接收和放下样品管的位置是已知的并且存储在坐标系中，并且因此，所述夹持设备能够直接接近这些存储的位置”。所以，对比文件1的位置是预先被存储，本申请不是预先被存储；对比文件1的相机单元和图像分析装置检测存在或不存在，本申请的位置可以通过位置传感器探测。2）、其次，对比文件1、2没有公开“在确定所述样品管的位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示所述样品管的对准的轴线，根据所确定的位置并且根据所确定的轴线，在控制设备的控制下，通过借助于所述夹持设备在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管来搬运所述样品管”，对比文件2仅介绍了纵向轴线和垂直轴线之间的角度的确定，太倾斜的样品管不能被机器臂的抓手正确地抓取并且其可能被抓手破坏或者掉下来摔碎，因此，这种样品管完全不能被抓手处理，相反地，其排除了使用抓手的可能。换言之，对比文件2提供了相反教导。而本申请倾斜的样品管也可以被夹持设备夹持。3）、最后，由于污染的问题，在试管内诊断实验室中处理倾斜的样品管并不是本领域技术人员所熟知的。本申请独立权利要求1的特征“在确定所述样品管的位置的步骤期间，关于三个维度来确定所述样品管的中心点”以及与确定倾斜的特征一起允许正确地控制夹持装置，由此避免了夹持倾斜样品管时的污染。
复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1. 一种用于借助于夹持设备（3）来自动搬运样品管（5）的方法，其中，所述样品管（5）填充有待分析的液体，其中，所述方法包括以下步骤：
通过图像采集设备确定所述样品管（5）在空间中的位置，其中在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示所述样品管（5）的对准的轴线；以及
根据所确定的位置并且根据所确定的轴线，在控制设备的控制下，通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线倾斜地夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5），
其中，在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于三个维度来确定所述样品管（5）的中心点。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运所述样品管（5）时，所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动。
3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动时，所述样品管（5）被提起。
4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运的步骤期间，通过夹持设备将样品管（5）从第一类型的保持设备（6）中转移到第二类型的保持设备（6）中来执行重布局。
5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备是立体摄像机（1）或3D摄像机（1）。
6. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述位置的步骤使用另一图像采集设备来执行。
7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述另一图像采集设备是2D摄像机。
8. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述另一图像采集设备被组装在所述夹持设备（3）上。
9. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
用于通过图像采集设备为样品管（5）识别保持设备（6）中的自由位置的步骤，其中样品管（5）随后通过所述夹持设备（3）在所述自由位置处放下。
10. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在确定所述位置的步骤期间，通过图像采集设备识别所述样品管（5）的损坏的步骤，其中搬运所述样品管（5）和/或相关联的保持器的步骤根据是否识别到损坏来执行。
11. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在先前提起另一样品管（5）的位置处放下所述样品管（5）的步骤。
12. 一种用于搬运样品管（5）的装置，所述装置包括：
夹持设备（3）；
图像采集设备（1、2）；以及
用于根据所述图像采集设备（1、2）所产生的信号来控制所述夹持设备（3）的控制设备，其中，所述控制设备包括处理装置和存储装置，其中，指令被存储在所述存储装置中，其中，如权利要求1所述的方法在通过所述处理装置执行所述指令的情况下执行。
13. 如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述图像采集设备（1、2）包括立体摄像机（1）或3D摄像机（1），所述立体摄像机（1）或所述3D摄像机（1）在空间中固定布置，并且其中，所述图像采集设备（1、2）还优选地包括2D摄像机（2），所述2D摄像机（2）被布置在所述夹持设备（3）处并且随着3D摄像机一起移位。
14. 如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述夹持设备（3）借助于XY定位器（4）能够移位。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年09月11日依法受理了该复审请求，并将其转送至专利实质审查部门进行前置审查。
专利实质审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。
针对上述复审请求，国家知识产权局依法成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年07月11日向复审请求人发出复审通知书，指出：1)、复审请求人将独立权利要求1中的内容：“通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）”修改为“通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线倾斜地夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）”，超出了原说明书和权利要求书记载的范围，不符合专利法第33条的规定。2）、即使申请人删除新增加的技术特征“倾斜地”，以克服修改超范围的问题，修改后的权利要求1-14仍然不具备专利法第22条第3款规定的创造性，具体理由如下：独立权利要求1请求保护一种用于借助于夹持设备来自动搬运样品管的方法，对比文件1公开了一种样本管检测及输送方法，权利要求1与对比文件1相比，其区别技术特征为：（1）在确定样品管位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示样品管对准的轴线，根据确定的轴线在控制设备的控制下，夹持设备沿着所确定的轴线夹持样品管来搬运样品管；（2）关于三个维度来确定所述样品管的中心点。上述区别技术特征（1）是在对比文件2的启示下结合本领域的公知常识容易想到的；上述区别技术特征（2）是在对比文件1的启示下结合本领域常用技术手段容易想到的。因此，本领域技术人员在对比文件1的基础上结合对比文件2及本领域公知常识得到权利要求1所要求保护的技术方案是显而易见的，权利要求1所要求保护的技术方案不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2）独立权利要求12请求保护一种用于搬运样品管的装置，对比文件1涉及一种样品管检测及运输装置，并公开了权利要求12中除存储的指令为执行权利要求1所述的方法以外的全部技术特征，因此，在权利要求1所述的样品管搬运方法相对于对比文件1、对比文件2和本领域的公知常识的结合不具备创造性的情况下，在对比文件1基础上结合对比文件2和本领域的公知常识以得到权利要求12请求保护的技术方案，对于本领域技术人员来说是显而易见的，权利要求12不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3）权利要求2-11、13-14是从属权利要求，其附加技术特征或被对比文件1公开，或属于本领域常用技术手段，因此，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求2-11、13-14不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4）合议组针对复审请求人的意见陈述进行了回应。
针对上述复审通知书，复审请求人于2019年08月26日提交了意见陈述书以及权利要求书的全文修改替换页，修改涉及：以2018年09月03日提出复审请求时提交的权利要求书为基础，将从属权利要求5、6、7和8的附加技术特征加入独立权利要求1中，删除从属权利要求5-8并对权利要求书重新编号；以及删除独立权利要求1中增加的技术特征“倾斜地”。
复审请求人的意见陈述与提交复审请求书时的意见陈述基本相同，另外，针对在权利要求1中新增加的技术特征陈述了以下内容：本申请的3D摄像机在夹持期间产生空间的3D图像，基于几何数据，例如，管的中心点和/或管的轴线，来识别样品管或样品管的位置和对准，其中，促动和夹持随后基于这些数据以靶向的方式来执行。本申请还提供了2D摄像机用于精密对准或对不精确的补偿。此摄像机被用于使用三维图像在二维中找到管上的正确附接点。如上所述，作为最接近的现有技术的对比文件1是在已知的位置上确定样品管是否存在，所以对比文件1并不需要额外的摄像机来对不精确进行补偿。同理，对比文件2仅确定样品管是否倾斜，其也不需要额外的摄像机来对不精确进行补偿，上述区别技术特征也不是本领域的公知常识。因此，修改后的权利要求1具备新颖性和创造性，在此情况下，其它权利要求也具有新颖性和创造性。
复审请求人在答复复审通知书时提交的权利要求书如下：
“1. 一种用于借助于夹持设备（3）来自动搬运样品管（5）的方法，其中，所述样品管（5）填充有待分析的液体，其中，所述方法包括以下步骤：
通过图像采集设备确定所述样品管（5）在空间中的位置，其中在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示所述样品管（5）的对准的轴线；以及
根据所确定的位置并且根据所确定的轴线，在控制设备的控制下，通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5），
其中，在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于三个维度来确定所述样品管（5）的中心点，
其中，所述图像采集设备是立体摄像机（1）或3D摄像机（1），
其中，确定所述位置的步骤使用另一图像采集设备来执行，
其中，所述另一图像采集设备是2D摄像机，
其中，所述另一图像采集设备被组装在所述夹持设备（3）上。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运所述样品管（5）时，所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动。
3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述样品管（5）通过夹持设备在其位置方面被移动时，所述样品管（5）被提起。
4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搬运的步骤期间，通过夹持设备将样品管（5）从第一类型的保持设备（6）中转移到第二类型的保持设备（6）中来执行重布局。
5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
用于通过图像采集设备为样品管（5）识别保持设备（6）中的自由位置的步骤，其中样品管（5）随后通过所述夹持设备（3）在所述自由位置处放下。
6. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在确定所述位置的步骤期间，通过图像采集设备识别所述样品管（5）的损坏的步骤，其中搬运所述样品管（5）和/或相关联的保持器的步骤根据是否识别到损坏来执行。
7. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，其进一步包括：
在先前提起另一样品管（5）的位置处放下所述样品管（5）的步骤。
8. 一种用于搬运样品管（5）的装置，所述装置包括：
夹持设备（3）；
图像采集设备（1、2）；以及
用于根据所述图像采集设备（1、2）所产生的信号来控制所述夹持设备（3）的控制设备，其中，所述控制设备包括处理装置和存储装置，其中，指令被存储在所述存储装置中，其中，如权利要求1所述的方法在通过所述处理装置执行所述指令的情况下执行。
9. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像采集设备（1、2）包括立体摄像机（1）或3D摄像机（1），所述立体摄像机（1）或所述3D摄像机（1）在空间中固定布置，并且其中，所述图像采集设备（1、2）还优选地包括2D摄像机（2），所述2D摄像机（2）被布置在所述夹持设备（3）处并且随着3D摄像机一起移位。
10. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述夹持设备（3）借助于XY定位器（4）能够移位。”
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1、审查文本的认定
复审请求人在2019年08月26日答复复审通知书时提交了权利要求书的全文修改替换页，本次修改的权利要求书中删除了在提出复审请求时提交的权利要求1中新增加的技术特征“倾斜地”，从而克服了复审通知书中指出的修改不符合专利法第33条的问题，同时，复审请求人将从属权利要求5-8的附加技术特征加入独立权利要求1中，并删除了从属权利要求5-8，构成新的权利要求1-10，该修改符合专利法第33条的规定。
本复审请求审查决定针对的文本为：2016年01月26日进入中国国家阶段时提交的国际申请文件的中文文本的说明书第1-53段、说明书附图图1、说明书摘要、摘要附图；2019年08月26日提交的权利要求第1-10项。
2、关于专利法第22条第3款
创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果权利要求请求保护的技术方案与作为最接近的现有技术的对比文件之间具有区别技术特征，该区别技术特征部分被其它对比文件所公开，并给出了将其与最接近的现有技术进行结合的技术启示，其余部分属于本领域的公知常识，则该权利要求请求保护的技术方案对本领域技术人员来说是显而易见的，不具备创造性。
具体到本案：
1）、权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
独立权利要求1请求保护一种用于借助于夹持设备来自动搬运样品管的方法，对比文件1公开了一种样本管检测及输送方法，并具体披露了如下技术特征（参见说明书第[0034]、[0065]-[0085]段，附图5a-5c、6）：所述样本管1840内填充有待分析的液体，将2D摄像机安装在夹持器228上，面对样品管支架（具体参见说明书第[0080]段），搬运所述样本管时，通过摄像机拍摄样本管和样本管支架的图片，所述摄像机用于捕获所述样品管或样品管支架的二维图像（具体参见说明书第[0065]段），图像分析装置对拍摄的图像进行分析以确定样本管支架的存在、不存在或特征，或者样本管支架中样本管的存在、不存在或特征(具体参见说明书第[0065]段)，所述样品管支架的特征包括尺寸或形状，所述样品管的特征包括形状或标记；一旦样本支架中特定的样本管已被识别，中央控制器中的调度器就将知道那个特定的样本管在系统中的位置并且能够为任何通过夹持器的后续输送处理提供计划(具体参见说明书[0071]段)；根据所确定的位置，借助于夹持器在所确定的位置处夹持所述样品管来运输所述样品管（相当于确定样品管在空间中的位置，在所确定的位置处，夹持所述样品管来搬运所述样品管)。
权利要求1请求保护的技术方案与对比文件1相比，其区别技术特征在于：（1）在确定样品管位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示样品管对准的轴线，根据确定的轴线在控制设备的控制下，夹持设备沿着所确定的轴线夹持样品管来搬运样品管；（2）关于三个维度来确定所述样品管的中心点，所述图像采集设备是立体摄像机或3D摄像机；确定所述位置的步骤使用另一图像采集设备来执行，所述另一图像采集设备是2D摄像机，所述另一图像采集设备被组装在所述夹持设备上。基于上述区别技术特征可以确定，权利要求1的技术方案实际解决的技术问题是：如何确保夹具能够正确夹持容器，如何确定样品管的中心，以及如何更精确地确定样品管的位置。
对于上述区别技术特征（1），对比文件2公开了一种实验室系统中样品管的处理方法，与本申请属于相同的技术领域，并具体披露了如下技术特征（参见说明书第[0038]、[0042]段,图3)：图像分析单元包括第一壳体312以及设置于所述壳体内的摄像机314，所述摄像机用于拍摄样品管支架PR上的样品管的图像410（具体参见说明书第[0038]段，图3）；所述图像分析单元还包括图像分析仪，所述图像分析仪根据预定的几何标准，针对样品管的各种预定的几何参数分析由摄像机拍摄的图像（具体参见说明书第[0039]段），所述预定的几何参数包括确定样品管的中心轴线在样品支架中的角度，即它相对于垂直方向的倾角，根据中心轴线和竖直参考线来确定样品管的倾斜角度，通过该角度以确定该样品管是否过于倾斜而不适于被机器人手臂抓取器抓住，并可能被夹具破坏或者可能掉落并粉碎，此时，中央处理器40会将其识别为不符合系统要求的样品，不会进一步处理该样品管。即，对比文件2公开了利用图像采集设备确定样品管的中心轴线的倾角，上述技术特征在对比文件2中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，都是用于通过检测样品管的中心轴线的角度来确定其在空间的位置从而避免损坏样品管，因此，对比文件2给出了在夹持样品管进行传送之前先利用图像采集设备确定样品管轴线的技术启示。另外，在已经判断出待夹持传送的样品管的中心轴线存在倾斜时，如想要继续传送并处理该样品管，又要避免夹具不适当的夹持对样品管造成破坏，本领域技术人员容易想到将所述夹持设备旋转一定的角度，从而使得夹持设备与样品管的相对角度满足夹持条件，同时，夹持设备可以调节夹持角度属于本领域常用技术手段，借助所述夹持设备在所确定的位置处，使夹持设备沿着对准轴线方向夹持样品管，则不会对样品管造成破坏，这无需付出创造性的劳动。
对于上述区别技术特征（2），对比文件1已经公开了通过摄像机捕获样品管支架或样品管的二维图像（即通过两个维度），从而获得样品管或样品管支架的形状特征，而三个维度具有比两个维度更高的精度，更能准确的描述样品管的位置，因此，根据精度需要选择图像采集设备是立体摄像机或3D摄像机，通过三维维度对物体进行拍摄定位，这是本领域的公知常识，另外，样品管的中心点也属于样品管形状特征的一个重要参数，因此，本领域技术人员在确定样品管的位置的步骤期间，以通过三个维度来确定样品管的中心点的方式来实现是容易想到的，这同样无需付出创造性的劳动。另外，对比文件1已经公开了2D摄像机布置在夹具上(参见说明书第[0080]段)，在此基础上，为了更为全面准确的得到样品管的位置信息，本领域技术人员有动机设置两台摄像机，一台为立体摄像机，另一台为如对比文件1所示的2D摄像机，并将其组装在所述夹持设备上。
因此，在此对比文件1基础上结合对比文件2和本领域的公知常识以得到该权利要求请求保护的技术方案，对于本领域技术人员来说是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2）、权利要求2-3不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求2引用权利要求1，权利要求3引用权利要求2。对比文件1还公开了以下技术特征(参见说明书第[0080]段)：在搬运样品管的期间，所述样品管通过夹持器228被提起。因此，在其引用的权利要求不具备创造性前提下，权利要求2-3也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3）、权利要求4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求4是权利要求1的从属权利要求。对于本领域技术人员来说，在样品管的处理流程中，根据操作过程的需要通过夹持器使保持在第一类型的保持设备中的样品管被转移到第二类型的保持设备中进行重布局是本领域惯用技术手段。因此，在其引用的权利要求不具备创造性前提下，权利要求4也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4）、权利要求5不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求5是权利要求1的从属权利要求。对比文件1还公开了以下技术特征(参见说明书第[0083]段)：利用同一摄像机为样品管识别支架中的自由位置的步骤，识别出自由位置后，样品管随后被夹具在所述自由位置处放下。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的前提下，权利要求5也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
5）、权利要求6不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求6是权利要求1的从属权利要求。对比文件1公开了通过摄像机获取涉及样品管的管体和/或管帽的物理特征（参见说明书第[0068]段），在此基础上，结合本领域的公知常识，本领域技术人员容易想到还利用摄像机拍摄的图像来识别样品管的损坏，当识别到损坏时不执行夹具的搬运工作，这是本领域技术人员为了提高装置的安全性有动机实施的。因此，在其引用的权利要求不具备创造性前提下，权利要求6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
6）、权利要求7不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求7是权利要求1的从属权利要求。当将样品管从样本管支架上提起后由于自由空闲位置的出现，而使得后续样品管可以在此自由空闲位置处放下是本领域惯用手段。因此，在其引用的权利要求不具备创造性前提下，权利要求7也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
7）、权利要求8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
独立权利要求8请求保护一种用于搬运样品管的装置，对比文件1涉及一种样品管检测及运输装置，并具体披露了以下技术特征（参见说明书第[0034]、[0065]-[0085]段，附图5a-5c、6、13）：所述装置包括夹持设备；摄像机和图像分析装置（相当于图像采集设备）；以及用于根据所述摄像机所产生的信号来控制所述夹持设备的控制设备（具体参见说明书第[0034]段），控制设备包括处理装置4443和存储装置4442（参见图13），其中指令被存储在存储装置中，处理装置执行指令以进行样品管的位置识别和搬运。另外，如前所述，权利要求1所述的样品管搬运方法相对于对比文件1、对比文件2和本领域的公知常识的结合不具备创造性。
因此，在此对比文件1基础上结合对比文件2和本领域的公知常识以得到权利要求8请求保护的技术方案，对于本领域技术人员来说是显而易见的，权利要求8不具有突出的实质性特点，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
8）、权利要求9不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求9是权利要求8的从属权利要求。对比文件1公开了图像采集设备包括在夹持器上布置上的摄像机。而为了更为全面准确的得到样品管信息，本领域技术人员有动机同时设置两台摄像机进行样品管的拍摄和定位，而摄像机的具体类型及其设置位置，也属于本领域技术人员根据不同类型摄像机的特点及拍摄需要所进行的常规选择，无需付出创造性的劳动。因此，在其引用的权利要求不具备创造性前提下，权利要求9也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
9）、权利要求10不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求10是权利要求8的从属权利要求。对比文件1公开了夹持器借助于X-Y台架（相当于X-Y定位器）能够移位(参见说明书第[0080]段)。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的前提下，权利要求10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、针对复审请求人的意见陈述的答复
复审请求人在答复复审通知书时陈述了的本申请具备创造性的理由，概括如下：
1）、对比文件1没有公开或教导“通过图像采集设备确定所述样品管在空间中的位置”。对比文件1的技术方案并不是确定样品管在空间中的位置。如本申请背景技术部分所提及到的：“通用的装置和方法通常以电子地控制所述夹持设备的方式来配置，确切地说，以如下方式来配置，即：用于接收和放下样品管的位置是已知的并且存储在坐标系中，并且因此，所述夹持设备能够直接接近这些存储的位置”。所以，对比文件1的位置是预先被存储，本申请不是预先被存储；对比文件1的相机单元和图像分析装置检测存在或不存在，本申请的位置可以通过位置传感器探测。
2）、对比文件1、2没有公开“在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，通过图像采集设备进一步确定指示所述样品管（5）的对准的轴线，根据所确定的位置并且根据所确定的轴线，在控制设备的控制下，通过借助于所述夹持设备（3）在所确定的位置处并且沿着所确定的轴线夹持所述样品管（5）来搬运所述样品管（5）”，对比文件1需要的是更有效的系统和方法来处理患者样品，不会面对被处理的样品管不总是精确对齐的情况，因此，对比文件1不需要确定样品管在空间的位置。对比文件2仅介绍了纵向轴线和垂直轴线之间的角度的确定，太倾斜的样品管不能被机器臂的抓手正确地抓取并且其可能被抓手破坏或者掉下来摔碎，因此，这种样品管完全不能被抓手处理，相反地，其排除了使用抓手的可能。换言之，对比文件2提供了相反教导。而本申请解决了这个问题，因为倾斜的样品管也可以被夹持设备安全地处理。
3）、由于污染的问题，在试管内诊断实验室中处理倾斜的样品管并不是本领域技术人员所熟知的。本申请独立权利要求1的特征“在确定所述样品管（5）的位置的步骤期间，关于三个维度来确定所述样品管（5）的中心点”以及与确定倾斜的特征一起允许正确地控制夹持装置，由此避免了夹持倾斜样品管时的污染。
4）、本申请的3D摄像机在夹持期间产生空间的3D图像，基于几何数据，例如，管的中心点和/或管的轴线，来识别样品管或样品管的位置和对准，其中，促动和夹持随后基于这些数据以靶向的方式来执行。本申请还提供了2D摄像机用于精密对准或对不精确的补偿。此摄像机被用于使用三维图像在二维中找到管上的正确附接点。如上所述，作为最接近的现有技术的对比文件1是在已知的位置上确定样品管是否存在，所以对比文件1并不需要额外的摄像机来对不精确进行补偿。同理，对比文件2仅确定样品管是否倾斜，其也不需要额外的摄像机来对不精确进行补偿，上述区别技术特征也不是本领域的公知常识。
对此，合议组认为，修改后的权利要求1与复审通知书所假设评述的从属权利要求5-8的技术方案一致，因此修改后的权利要求1-10的技术方案已在复审通知书中评述过创造性的问题，另外，针对复审请求人的陈述意见，合议组答复如下：
1）、判断一项权利要求是否具有创造性，应当基于本领域技术人员的角度，结合现有技术的整体情况去判断，尽管对比文件1未公开通过图像采集设备确定指示所述样品管的对准的轴线来确定所述样品管在空间的位置，但是，针对该区别技术特征，对比文件2公开了一种实验室系统中样品管的处理方法，与本申请属于相同的技术领域，并具体披露了以下内容：图像分析单元中的摄像机拍摄样品管支架上的样品管的图像，图像分析仪针对样品管预定的几何参数分析由摄像机拍摄的图像，所述预定的几何参数包括确定样品管的中心轴线在样品支架中的角度，即它相对于垂直方向的倾角，根据中心轴线和竖直参考线来确定样品管的倾斜角度。对比文件2公开的上述技术特征在对比文件2中所起的作用同样是用于通过检测样品管对准的轴线来确定其在样品支架中的位置，与其在权利要求1请求保护的技术方案中所起的作用相同，因此，本领域技术人员在面对需要解决如何确定样品管在空间中的位置的技术问题时，能够从对比文件2中得到技术启示，将其与对比文件1进行结合，这样的结合是显而易见的。
2）、尽管对比文件2公开的技术方案中，当通过图像分析单元确定出样品管过度倾斜而不能适当地被机器人手臂抓取器抓住，会将其识别为不符合系统要求的样品，不会进一步处理该样品管，以避免损坏或破坏该样品管，而不会沿着样品管的轴线倾斜地夹持所述样品管。但是，对比文件2中，对于上述样品管，所给出的技术启示只是暂停处理该样品管，并不是无法对该样品管进行后续处理，而本领域技术人员知道，在实际检测过程中，由于上述样品管内仍然保留有待检测的样品，待检测的样品有可能无法重复获得，因而本领域的很多情况下，最终仍然需要对倾斜的样品管进行检测，因此，本领域技术人员容易想到当样品管处于倾斜状态时，需要通过其它手段对该样品管进行检测。在对比文件2的基础上结合本领域的公知常识，本领域技术人员通常能够想到的处理方式有两种：（1）第一种方式，调整样品管的角度，使其满足夹持条件，可进行后续夹持操作而不会造成破坏。这可以通过设置独立的样品管校正装置对样品管的倾斜角度进行校正，这种方式，需要针对每一个样品管设置单独的校正单元，装置结构复杂，并且，不能保证校正后的样品管一定能满足夹持条件，可能还需要二次校正，因而成本较高，处理速度较慢；（2）第二种方式，调整夹持装置的角度。可通过在夹持装置上增加角度调节装置，通过该角度调节装置来旋转夹持装置，改变夹持装置与样品管垂直方向的参考角度，从而使得夹持装置与样品管轴线的相对角度满足夹持条件，而可实现角度旋转的夹持装置已经是本领域的常规设计，这种方式，仅需要针对夹持装置设置旋转机构，而不需要对样品架或样品管进行单独处理，因而结构简单，并且不需要二次校正。上述第二种方式即是本申请权利要求1中请求保护的技术方案，由此可见，“借助于所述夹持设备在所确定的位置处沿着所确定的轴线夹持所述样品管”是本领域技术人员容易想到的。因此，由以上分析过程可知，上述区别技术特征属于本领域的常用技术手段。
3）、对比文件1已经公开了通过摄像机捕获样品管支架或样品管的二维图像（即通过两个维度），从而获得样品管或样品管支架的形状特征，而三个维度具有比两个维度更高的精度，更能准确的描述样品管的位置，这是本领域的公知常识，另外，样品管的中心点也属于样品管形状特征的一个重要参数，因此，本领域技术人员在确定样品管的位置的步骤期间，选择立体摄像机或3D摄像机，通过三个维度来确定样品管的中心点，从而更精确的获得样品管在空间中的位置，避免在不正确地夹持过程中导致样品泄露或污染，这是容易想到的，无需付出创造性的劳动。
4）、对于本领域技术人员来说，在通过图像采集设备拍摄物体的三维图像进行物体的空间定位过程中，如果通过单个图像采集设备无法获得预定的精度，通常会采用增加另一辅助图像采集设备同时进行拍摄和辅助定位的方式，也就是通过辅助的图像采集设备拍摄的图像对原有的图像采集设备采集的图像进行定位补偿，这是本领域的常用技术手段，因此，本申请中在确定所述样品管的位置的步骤中，为了更为全面准确的得到样品管的位置信息，本领域技术人员有动机通过增加另一图像采集设备来配合原有的图像采集设备进行辅助定位，这是本领域的公知常识，而另一图像采集设备的选择，也属于本领域技术人员根据不同类型摄像机所拍摄的图像的特点和优点，以及拍摄和定位物体所需要的物理和几何参数所进行的常规选择，无需付出创造性的劳动。
综上所述，复审请求人陈述的理由不成立。
根据以上事实和理由，合议组依法作出以下审查决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年05月18日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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