发明创造名称：充电系统和充电方法
外观设计名称：
决定号：189873
决定日：2019-09-06
委内编号：1F267683
优先权日：
申请（专利）号：201510864497.6
申请日：2015-12-01
复审请求人：纳恩博（北京）科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：熊跃
合议组组长：马欲洁
参审员：梁雪峰
国际分类号：H02J7/00
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求请求保护的技术方案与作为最接近现有技术的对比文件相比存在多个区别技术特征，其中部分区别技术特征被其他对比文件公开且作用相同，其余区别技术特征是本领域技术人员在上述对比文件的基础上结合本领域的公知常识容易得到的，则该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求审查决定涉及申请号为201510864497.6，名称为“充电系统和充电方法”的发明专利申请（下称本申请），本申请的申请人为纳恩博（北京）科技有限公司，申请日为2015年12月01日，公开日为2016年03月02日。
经实质审查，国家知识产权局实质审查部门于2018年08月14日发出驳回决定，以权利要求1、4-5、11、13-15不具备专利法第22条第2款规定的新颖性、权利要求2-10、12、14-19不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由驳回了本申请。驳回决定所依据的文本为：申请日2015年12月01日提交的说明书第1-9页、说明书附图第1-3页、说明书摘要、摘要附图，2017年10月13日提交的权利要求第1-19项。
驳回决定所针对的权利要求书内容如下：
“1. 一种充电方法，应用于第一电子设备，所述充电方法包括：
通过图像获取单元获取第一图像；
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度。
2. 根据权利要求1所述的充电方法，其中，所述第一图像包括不可见光图像。
3. 根据权利要求2所述的充电方法，其中，所述第一图像还包括可见光图像。
4. 根据权利要求1-3中任一项所述的充电方法，还包括：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径。
5. 根据权利要求1-3中任一项所述的充电方法，其中，控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互的步骤包括：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号，或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置。
6. 根据权利要求3所述的充电方法，其中，分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集。
7. 根据权利要求6所述的充电方法，其中，根据所述相对位姿关系控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动的步骤包括：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
8. 根据权利要求7所述的充电方法，其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：
提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；
融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集；
9. 根据权利要求8所述的充电方法，其中，所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征。
10. 根据权利要求8所述的充电方法，其中，所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征。
11. 一种充电系统，用于给第一电子设备充电，该充电系统包括：
第二电子设备；
图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取第一图像；
控制单元，该控制单元分别与图像获取单元和第一电子设备的运动控制器电连接，其中，该控制单元被配置为：
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含所述第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度。
12. 根据权利要求11所述的充电系统，其中，所述第一图像包括不可见光图像。
13. 根据权利要求11所述的充电系统，其中，所述第一图像还包括可见光图像。
14. 根据权利要求11-13中任一项所述的充电系统，所述控制单元还被配置为：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径。
15. 根据权利要求11-13中任一项所述的充电系统，其中，所述控制单元还被配置为：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置，以控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互。
16. 根据权利要求13所述的充电系统，其中，所述控制单元还被配置为：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集。
17. 根据权利要求16所述的充电系统，其中，所述控制单元还被配置为：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
18. 根据权利要求17所述的充电系统，其中，所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征。
19. 根据权利要求17所述的充电系统，其中，所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征。”
驳回决定中引用如下对比文件：
对比文件1：CN1401292A，公开日为2003年03月12日；
对比文件2：“视觉跟踪技术综述”，侯志强 等，《自动化学报》，第32卷第4期，第603-617页，公开日为2006年07月31日。
驳回决定的具体理由是：（1）权利要求1请求保护一种充电方法，对比文件1公开了一种使机器清洁工返回到外部充电装置处充电的方法，并公开了权利要求1的全部技术特征，因此，权利要求1不具备专利法第22条第2款规定的新颖性。（2）从属权利要求2、8、10的附加技术特征被对比文件2公开且作用相同，从属权利要求3、4的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求5的一个并列技术方案的附加技术特征被对比文件1公开，另一个并列技术方案的附加技术特征是本领域的公知常识；从属权利要求6、7的附加技术特征的部分被对比文件1公开，附加技术特征的其余部分被对比文件2公开且作用相同，从属权利要求9的附加技术特征的部分被对比文件1公开，附加技术特征的其余部分是本领域的公知常识。因此，当引用的权利要求不具备新颖性时，权利要求4、5不具备专利法第22条第2款规定的新颖性，当引用的权利要求不具备新颖性或创造性时，权利要求2-10不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（3）权利要求11-19是与权利要求1-7、9-10的方法相对应的装置，权利要求11、13-15不具备专利法第22条第2款规定的新颖性，权利要求12、14-19不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年11月28日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文修改替换页。其中对权利要求书的修改为：将从属权利要求2-3、6-10的附加技术特征加入权利要求1中，将从属权利要求8、12-13、16-19的附加技术特征加入权利要求11中，在权利要求4、14中增加技术特征，并对权利要求的编号和引用关系做相应修改。
复审请求时新提交的权利要求书内容如下：
“1. 一种充电方法，应用于第一电子设备，所述充电方法包括：
通过图像获取单元获取第一图像；
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；
其中，所述第一图像包括不可见光图像和可见光图像；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征；
其中，分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：
提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；
融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集；
根据所述相对位姿关系控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动的步骤包括：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
2. 根据权利要求1所述的充电方法，还包括：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径；
其中，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径至少包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向中的至少两者。
3. 根据权利要求1所述的充电方法，其中，控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互的步骤包括：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号，或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置。
4. 一种充电系统，用于给第一电子设备充电，该充电系统包括：
第二电子设备；
图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取第一图像；
控制单元，该控制单元分别与图像获取单元和第一电子设备的运动控 制器电连接，其中，该控制单元被配置为：
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含所述第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；
其中，所述第一图像包括不可见光图像和可见光图像；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征；
所述第一图像还包括可见光图像；
其中，所述控制单元还被配置为：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；
所述控制单元还被配置为：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
其中，所述控制单元分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤具体为：
提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；
融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集。
5. 根据权利要求4所述的充电系统，所述控制单元还被配置为：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径；其中，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径至少包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向中的至少两者。
6. 根据权利要求4所述的充电系统，其中，所述控制单元还被配置为：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置，以控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互。”
复审请求人认为：1）对比文件1中未公开包括不可见光图像，也未公开可见光图像包括凸台特征和/或孔特征。对比文件2中未公开“提取特征信息”、“融合特征信息”以及“特征集”这几个关键的特征。2）对比文件1中未公开实时获取图像和实时更新第一电子设备和第二电子设备的相对位姿关系、特征集包括与期望特征误差相关的特征信息、使得其特征误差收敛直至第一电子设备相对于第二电子设备准确定位。没有证据表明权利要求中具体分析图像的步骤是已知步骤。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年12月07日依法受理了该复审请求，并将其转送至实质审查部门进行前置审查。
实质审查部门在前置审查意见书中认为复审请求人的意见陈述没有说服力，因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年04月18日向复审请求人发出复审通知书，指出：对权利要求2、5的修改超出了原说明书和权利要求书记载的范围，不符合专利法第33条的规定。权利要求1、3-4、6不具备专利法第22条第3款规定的创造性，假设复审请求人将权利要求2、5中的技术特征“其中，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径至少包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向中的至少两者”删除，修改后的权利要求2、5也不具备创造性。针对复审请求人的意见，合议组认为：1）在识别目标物体时，通常需要以该物体区别于其他物体的特征为识别点，根据实际目标物体的个性特征，选择凸台特征和/或孔特征都是常用技术手段，采用这些特征来表征对比文件1中的可见光图像是本领域的常规技术选择。对比文件2给出了除了可见光图像外，还采用不可见光图像的技术启示，从而本领域技术人员为了提高对比文件1中摄像头检测和跟踪运动目标的能力，容易想到将对比文件2公开的上述特征应用于对比文件1中，使其中的第一图像还包括具有红外特征的不可见光图像。虽然对比文件2未公开“提取特征信息”、“融合特征信息”、以及“特征集”，但提取一定数量的特征，并进行特征比对是图像比对时的常用技术手段，由此提取图像的相关特征信息、融合特征信息、获得特征集是本领域中在图像比对时容易想到的技术手段。2）技术特征“实时获取图像和实时更新第一电子设备和第二电子设备的相对位姿关系、使得其特征误差收敛直至第一电子设备相对于第二电子设备准确定位”已经被对比文件1公开。虽然对比文件1未公开“特征集包括与期望特征误差相关的特征信息”，但对比文件1公开了把导引标记的当前图像与导引标记的存储图像在大小、失真程度和屏幕中的位置等方面进行比较（即计算与期望特征的误差），故使所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息是本领域技术人员容易想到的常规技术选择。权利要求中具体分析图像的步骤“提取图像的相关特征信息、融合特征信息、获得特征集”是本领域中在分析图像时容易想到的常规技术手段。
复审请求人于2019年05月30日提交了意见陈述书，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，具体修改内容包括：将权利要求2、5的附加技术特征分别并入权利要求1、3中，并将技术特征“规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径至少包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向中的至少两者”修改为“规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向”。
复审请求人于2019年05月30日提交的权利要求书的内容如下：
“1. 一种充电方法，应用于第一电子设备，所述充电方法包括：
通过图像获取单元获取第一图像；
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；
其中，所述第一图像包括不可见光图像和可见光图像；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征；
其中，分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：
提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；
融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集；
根据所述相对位姿关系控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动的步骤包括：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
所述充电方法，还包括：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径；
其中，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径包括同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向。
2. 根据权利要求1所述的充电方法，其中，控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互的步骤包括：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号，或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置。
3. 一种充电系统，用于给第一电子设备充电，该充电系统包括：
第二电子设备；
图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取第一图像；
控制单元，该控制单元分别与图像获取单元和第一电子设备的运动控 制器电连接，其中，该控制单元被配置为：
分析所述第一图像，生成第一分析结果；
当所述分析结果表明所述第一图像包含所述第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；
根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；
控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电，
其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；
其中，所述第一图像包括不可见光图像和可见光图像；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征；
所述第一图像还包括可见光图像；
其中，所述控制单元还被配置为：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；
所述控制单元还被配置为：
控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；
在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；
根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。
其中，所述控制单元分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤具体为：
提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；
融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集。
其中，所述控制单元还被配置为：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径；其中，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径包括同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向。
4. 根据权利要求3所述的充电系统，其中，所述控制单元还被配置为：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置，以控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互。”
复审请求人认为：（1）对比文件1记载的图像比对是通过可见光特征进行比较，根本没有涉及凸台特征和/或孔特征，也不涉及不可见光特征，更谈不上将凸台特征和/或孔特征与不可见光特征的融合。即便将对比文件1的可见光特征与对比文件2的不可见光特征结合，也不涉及将它们都未提及的凸台特征和/或孔特征与不可见光特征的融合。（2）对比文件1中调整返回路径包括“让机器清洁工转动一个预定角度或前进一个预定距离”，即其相对位姿的调整在单个时刻仅是对于单独的角度或距离参数的调整，其未公开同时调整三个参数。
在上述程序的基础上，本案合议组认为事实已经清楚，可以依法作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人于2019年05月30日提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查，2019年05月30日所作的修改符合专利法实施细则第61条第1款以及专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所依据的审查文本为：申请日2015年12月01日提交的说明书第1-9页、说明书附图第1-3页、说明书摘要、摘要附图，2019年05月30日提交的权利要求第1-4项。
关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求请求保护的技术方案与作为最接近现有技术的对比文件相比存在多个区别技术特征，其中部分区别技术特征被其他对比文件公开且作用相同，其余区别技术特征是本领域技术人员在上述对比文件的基础上结合本领域的公知常识容易得到的，则该权利要求不具备创造性。
本复审请求审查决定在评价创造性时所引用的对比文件与驳回决定和复审通知书中引用的对比文件相同，即：
对比文件1：CN1401292A，公开日为2003年03月12日；
对比文件2：“视觉跟踪技术综述”，侯志强 等，《自动化学报》，第32卷第4期，第603-617页，公开日为2006年07月31日。
2.1、权利要求1请求保护一种充电方法。对比文件1（参见说明书第9、12-14页，图2、5-7）公开了一种充电方法，并具体公开了：应用于机器清洁工10（相当于第一电子设备），如果判断机器清洁工10（相当于第一电子设备）需要充电，则执行返回充电位置（即外部充电装置30所在位置，其中外部充电装置30相当于第二电子设备）的处理；开始返回模式中的拍摄（S150）（相当于通过图像获取单元获取第一图像，显然是可见光图像），判断摄像机13和14是否捕捉到了存储的充电位置图像（S160）（相当于分析第一图像，生成第一分析结果），如果判定当前图像中没有包含充电位置图像，则调整机器清洁工10返回充电位置的路径（S170），调整返回路径包括让机器清洁工10转动一个预定角度或前进一个预定距离；步骤S150至S170重复进行，直到当前图像中包含了充电位置图像，当判定出当前图像包含了充电位置图像时，使机器清洁工10连接到外部充电装置30上（相当于控制第一和第二电子设备进行交互，以使得第二电子设备给第一电子设备进行充电）；具体地说，当机器清洁工10接近到达外部充电装置30从而捕捉到了存储在摄像机14中的外部充电装置30上导引标记的图像的某些部分时，机器清洁工10将会在根据屏幕上当前拍摄到的关于导引标记位置的信息来调节其路径（相当于在第一电子设备的运动单元运动之前，计算所述相对位姿关系、规划运动单元的运动路径）的同时，逐渐地进入外部充电装置30的承座部分33（相当于根据所述相对位姿关系，控制第一电子设备相对于第二电子设备运动以使第一电子设备相对于第二电子设备准确定位），也就是说，把导引标记的当前图像与导引标记的存储图像在大小、失真程度和屏幕中的位置等方面进行比较，使机器清洁工10沿着一条能让导引标记的当前图像与其存储图像相匹配的返回路径返回到充电位置上（相当于在第一电子设备相对于第二电子设备运动的过程中，实时获取图像，并分析图像，以实时更新第一和第二电子设备的相对位姿关系，根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使特征误差收敛直至第一和第二电子设备之间准确定位）。
权利要求1与对比文件1的区别技术特征在于：（1）第一图像还包括不可见光图像，至少一个不可见光特征包括红外特征；（2）所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集；所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；（3）规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向。
对于区别技术特征（1），对比文件2（参见第3.1节第5）部分）公开了在视觉跟踪中可以采用由CCD摄像头获得的可见光图像的视觉跟踪和由红外传感器获得的红外图像的视觉跟踪，将二者所获得的图像进行融合处理，则一般可以得到比单一传感器信息更多的图像，从而极大地提高检测和跟踪运动目标的能力。可见，为了提高对比文件1中摄像头检测和跟踪运动目标的能力，将对比文件2公开的上述特征应用于对比文件1中，使其中的第一图像还包括具有红外特征的不可见光图像是本领域技术人员容易想到的。
对于区别技术特征（2），本领域技术人员知晓，距离、方位和所述矢量方向是常用的来表征相对位姿关系的特征，采用这些特征来计算第一和第二电子设备之间的相对位姿关系是本领域技术人员容易想到的常规技术选择；点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征也都是常用的来表征图像的可见光特征。特征比对是图像比对时的常用技术手段，由此提取图像的相关特征信息、融合特征信息、获得特征集是本领域中在图像比对时容易想到的技术手段；在结合了对比文件2的基础上，同时处理图像的可见光特征和不可见光特征是本领域技术人员容易想到的。对比文件1已公开把导引标记的当前图像与导引标记的存储图像在大小、失真程度和屏幕中的位置等方面进行比较（即计算与期望特征的误差），故使所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息是本领域技术人员容易想到的常规技术选择。
对于区别技术特征（3），对比文件1已公开（参见说明书第14页第1段）机器清洁工10将会在根据屏幕上当前拍摄到的关于导引标记位置的信息来调节其路径，即调节它们之间的相对位姿关系。如前所述，距离、方位和所述矢量方向是常用的来表征相对位姿关系的特征，根据具体需要同时调节相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向是本领域的常规技术选择。
因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2以及本领域的常规技术选择得到权利要求1所请求保护的技术方案对本领域技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1不具有突出的实质性特点，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.2、权利要求2引用权利要求1，对比文件1已公开（出处同上）当判定出当前图像包含了充电位置图像时，使机器清洁工10连接到外部充电装置30上（相当于第一电子设备进入第二电子设备的特定范围中时触发充电装置）。而通过控制第一电子设备向第二电子设备发送第一信号是本领域在自动充电时的装置之间交互的常用技术手段。因此，当引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求2也不具备创造性。
2.3、权利要求3请求保护一种充电系统。对比文件1（出处同上）公开了一种充电系统，用于给机器清洁工10（相当于第一电子设备）充电，其包括：外部充电装置30（相当于第二电子设备）；摄像头13和14（相当于图像获取单元）；控制部分18，把由摄像头拍摄的当前图像与存储的充电位置图像进行比较，并控制驱动部分15（相当于控制单元分别与图像获取单元和第一电子设备的运动控制器电连接）。控制方法包括：如果判断机器清洁工10需要充电，则执行返回充电位置的处理；开始返回模式中的拍摄（S150）（相当于通过图像获取单元获取第一图像，显然是可见光图像），判断摄像机13和14是否捕捉到了存储的充电位置图像（S160）（相当于分析第一图像，生成第一分析结果），如果判定当前图像中没有包含充电位置图像，则调整机器清洁工10返回充电位置的路径（S170），调整返回路径包括让机器清洁工10转动一个预定角度或前进一个预定距离；步骤S150至S170重复进行，直到当前图像中包含了充电位置图像，当判定出当前图像包含了充电位置图像时，使机器清洁工10连接到外部充电装置30上（相当于控制第一和第二电子设备进行交互，以使得第二电子设备给第一电子设备进行充电）；具体地说，当机器清洁工10接近到达外部充电装置30从而捕捉到了存储在摄像机14中的外部充电装置30上导引标记的图像的某些部分时（相当于当所述分析结果表明所述第一图像包含所述第二电子设备的至少一部分时），机器清洁工10将会在根据屏幕上当前拍摄到的关于导引标记位置的信息来调节其路径（相当于在第一电子设备的运动单元运动之前，计算所述相对位姿关系、规划运动单元的运动路径）的同时，逐渐地进入外部充电装置30的承座部分33（相当于根据所述相对位姿关系，控制第一电子设备相对于第二电子设备运动以使第一电子设备相对于第二电子设备准确定位），也就是说，把导引标记的当前图像与导引标记的存储图像在大小、失真程度和屏幕中的位置等方面进行比较，使机器清洁工10沿着一条能让导引标记的当前图像与其存储图像相匹配的返回路径返回到充电位置上（相当于在第一电子设备相对于第二电子设备运动的过程中，实时获取图像，并分析图像，以实时更新第一和第二电子设备的相对位姿关系，根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使特征误差收敛直至第一和第二电子设备之间准确定位）。
权利要求3与对比文件1的区别技术特征在于：（1）第一图像还包括不可见光图像，至少一个不可见光特征包括红外特征；（2）所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向，且所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的矢量方向是所述第一电子设备的一个特定面相对于所述第二电子设备所成的角度；所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征；分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集；其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集；所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；（3）规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径包括：同时调整相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向。
对上述区别技术特征的评述意见与权利要求1中区别技术特征的评述意见相同，因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2以及本领域的常规技术选择得到权利要求3请求保护的技术方案对本领域技术人员来说是显而易见的，因此权利要求3不具有突出的实质性特点，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.4、权利要求4引用权利要求3，基于与权利要求2相同的理由，当引用的权利要求3不具备创造性时，权利要求4也不具备创造性。
3、对复审请求人相关意见的评述
对于复审请求人答复复审通知书时提出的意见，合议组认为：（1）在识别目标物体时，通常需要以该物体区别于其他物体的特征为识别点，根据实际目标物体的个性特征，选择凸台特征和/或孔特征都是常用技术手段，采用这些特征来表征可见光图像是本领域的常规技术选择。在将对比文件1的可见光特征与对比文件2的不可见光特征结合的基础上，将目标物体的个性特征，例如凸台特征和/或孔特征作为可见光特征与不可见光特征融合是本领域技术人员容易想到的。（2）对比文件1已公开机器清洁工10将会根据屏幕上当前拍摄到的关于导引标记位置的信息来调节其路径，即调节它们之间的相对位姿关系。而距离、方位和所述矢量方向是本领域中常用的来表征相对位姿关系的特征，根据第一和第二电子设备的相对位置，通过同时调节相对位姿关系中的距离、方位和矢量方向这三个参数来调整它们之间的相对位姿关系是本领域的常规技术选择，该选择也没有带来意料不到的技术效果。因此，复审请求人的意见陈述不具有说服力，合议组不予支持。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年08月14日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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