发明创造名称：一种用于农林苗圃作业的移动机器人
外观设计名称：
决定号：189660
决定日：2019-09-06
委内编号：1F260171
优先权日：
申请（专利）号：201610191877.2
申请日：2016-03-30
复审请求人：北京林业大学
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：郑湘南
合议组组长：李宇
参审员：苏海新
国际分类号：B62D5/04(2006.01);B60G13/00(2006.01);G05D1/02(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求的技术方案与作为最接近的现有技术的对比文件相比存在区别技术特
全文：
本复审请求涉及申请号为201610191877.2，名称为“一种用于农林苗圃作业的移动机器人”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为北京林业大学。本申请的申请日为2016年03月30日，公开日为2016年07月20日。
经审查，国家知识产权局原审查部门于2018年05月23日以本申请权利要求1-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由作出了驳回决定。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年03月30日提交的说明书第1-42段、说明书附图图1-6、说明书摘要和摘要附图，以及2018年03月21日提交的权利要求第1-8项。驳回决定引用了如下对比文件：
对比文件1：CN101323328A，公开日为2008年12月17日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：包括车体支架、驱动转向系统和控制所述驱动转向系统工作运行的控制系统，所述车体支架包括车底板和多个腿架，所述车底板的底面设有对所述车体支架在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置，每个所述腿架上均设有所述驱动转向系统，所述驱动转向系统包括驱动部件和转向部件，所述转向部件设置于每个所述腿架的上端，且与所述悬挂装置连接，以将所述腿架与所述车底板的底面垂直连接，并驱动所述腿架沿竖直方向自转，使所述车体支架在所在平面全向转动，每个所述腿架的下端均设有移动轮，所述驱动部件与所述移动轮连接，以驱动所述移动轮转动，从而带动所述车体支架移动；所述悬挂装置包括相对设置的前悬架与后悬架，所述前悬架的两端与所述后悬架的两端均与所述转向部件连接，所述前悬架的中部设有与所述前悬架位于同一平面且垂直连接的悬挂轴，所述悬挂轴的两端通过橡胶材质的悬挂轴承与所述车底板的底面连接，以对所述腿架运动时对所述车体支架造成的震动进行缓冲和减小；所述前悬架上中部的所述悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿架的运动进行减震。
2. 根据权利要求1所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：位于所述前悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对设置，位于所述后悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对设置。
3. 根据权利要求1所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述转向部件包括第一驱动装置和第一传动轴，所述第一驱动装置的输出轴与所述第一传动轴的一端通过第一联轴器连接，所述第一传动轴的另一端设有用于所述转向部件反馈控制的第一编码器，并与所述腿架的上端通过连接固件连接。
4. 根据权利要求3所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述驱动部件包括第二驱动装置、第二传动轴和链轮机构，所述第二驱动装置上设有与所述第二驱动装置同轴设置并用于所述驱动部件反馈控制的第二编码器，且所述第二驱动装置的输出轴通过第二联轴器与所述第二传动轴连接，所述第二传动轴通过轴承与所述腿架垂直连接，且通过所述链轮机构与所述移动轮的轮轴连接，以使所述第二驱动装置驱动第二传动轴旋转，从而带动所述链轮机构驱动所述移动轮旋转。
5. 根据权利要求4所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述链轮机构包括第一链轮、第二链轮和链条，所述第一链轮设置于所述第二传动轴上，所述第二链轮设置于所述移动轮的轮轴上，且所述第二链轮与所述第一链轮通过所述链条连接，以使所述第二传动轴带动所述第一链轮转动，再通过所述第一链轮的传动带动所述第二链轮转动。
6. 根据权利要求5所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述第一驱动装置包括转向电机和与所述转向电机以蜗轮蜗杆传动连接的减速器，以驱动所述腿架转动改变行进方向；所述第二驱动装置包括驱动电机和设置于所述驱动电机与所述第二编码器之间且与其同轴连接的制动器，以为所述腿架的行进移动提供驱动力。
7. 根据权利要求1-6任意一项所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述控制系统包括中央计算机、驱动转向控制单元、单片机、导航传感器单元、环境采集单元和远程无线遥控装置；所述中央计算机与所述驱动转向控制单元、所述单片机、所述环境采集单元和所述远程无线遥控装置分别相连；所述单片机与所述导航传感器单元相连。
8. 根据权利要求7所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述中央计算机通过与CAN总线与所述驱动转向控制单元和所述单片机相连；所述车底板的顶面设有车顶平台，所述控制系统设置于所述车顶平台内上；所述控制系统均由24V铅酸蓄电池供电。”
驳回决定中指出：（1）独立权利要求1相对于对比文件1的区别在于：“本申请用于农林苗圃作业，悬挂装置包括相对设置的前悬架与后悬架，前悬架的两端与后悬架的两端均与转向部件连接，所述悬挂轴的两端通过悬挂轴承与所述车底板的底面连接；所述前悬架上中部的悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿架的运动进行减震，悬挂轴承为橡胶材质”，但是上述区别属于本领域技术人员在对比文件1基础上进行的常规设置。因此，权利要求1相对于对比文件1和本领域常规技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（2）从属权利要求2，5的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求3-4，6-8的附加技术特征部分被对比文件1公开，部分属于本领域常规技术手段，因此，从属权利要求2-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
针对申请人的意见陈述，进一步指出：对比文件1公开了前悬挂装置，能够使得上部平台在左右不平的道路上行驶时基于轴与孔之间的摩擦力形成一个缓冲，其未公开前部悬挂轴的悬挂轴承，然而本领域技术人员为了对上述运动进一步进行缓冲容易想到设置悬挂轴承，至于橡胶材质，是本领域的常规选择；同时在前悬架上设置减震器也是本领域的常见设置，至于悬挂轴的两侧均设有一个减震器，是本领域技术人员基于对比文件1的包含前横梁14、摆动支架15、销轴16的悬挂装置的基础上容易想到的设置。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年09月06日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书，将从属权利要求3-6的附加技术特征以及说明书部分特征补入独立权利要求1中。复审请求人认为：（1）本申请的第一驱动装置包括转向电机和与转向电机以蜗轮蜗杆传动连接的减速器，对比文件1的驱动装置中没有减速器，转向时的扭矩仅仅是转向电机提供的扭矩，遇到复杂环境时，会因扭矩不足而无法转向；此外，本申请的驱动装置输出轴与传动轴均通过联轴器连接，可以起到过载保护的作用，还能对驱动装置的输出轴心和传动轴心不在同一水平线进行补偿，保证正常工作。（2）本申请的前悬架为两个直角三角形和一个长方形组成的梯形结构，此结构可以使得前悬架更加稳定，承受更大扭矩，同时前悬架中部设有与前悬架位于同一平面且垂直连接的悬挂轴，悬挂轴的两端通过悬挂轴承与车底板的底面连接，还设有减震器以及橡胶材质的悬挂轴承，共同作用，保证机器人在移动时的平稳性。
复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1. 一种用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：包括车体支架、驱动转向系统和控制所述驱动转向系统工作运行的控制系统，所述车体支架包括车底板和多个腿架，所述车底板的底面设有对所述车体支架在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置，每个所述腿架上均设有所述驱动转向系统，所述驱动转向系统包括驱动部件和转向部件，所述转向部件设置于每个所述腿架的上端，且与所述悬挂装置连接，以将所述腿架与所述车底板的底面垂直连接，并驱动所述腿架沿竖直方向自转，使所述车体支架在所在平面全向转动，每个所述腿架的下端均设有移动轮，所述驱动部件与所述移动轮连接，以驱动所述移动轮转动，从而带动所述车体支架移动；
所述悬挂装置包括相对设置的前悬架与后悬架，所述前悬架包括垂直于悬挂轴的一根长横梁和一根短横梁、平行于悬挂轴的两根纵梁和两根倾斜梁，两根纵梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，两根倾斜梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，所述前悬架的两端与所述后悬架的两端均与所述转向部件连接，所述前悬架的中部设有与所述前悬架位于同一平面且垂直连接的悬挂轴，所述悬挂轴的两端通过橡胶材质的悬挂轴承与所述车底板的底面连接，以对所述腿架运动时对所述车体支架造成的震动进行缓冲和减小；所述前悬架上中部的所述悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿架的运动进行减震；
所述转向部件包括第一驱动装置和第一传动轴，所述第一驱动装置的输出轴与所述第一传动轴的一端通过第一联轴器连接，所述第一传动轴的另一端设有用于所述转向部件反馈控制的第一编码器，并与所述腿架的上端通过连接固件连接；
所述驱动部件包括第二驱动装置、第二传动轴和链轮机构，所述第二驱动装置上设有与所述第二驱动装置同轴设置并用于所述驱动部件反馈控制的第二编码器，且所述第二驱动装置的输出轴通过第二联轴器与所述第二传动轴连接，所述第二传动轴通过轴承与所述腿架垂直连接，且通过所述链轮机构与所述移动轮的轮轴连接，以使所述第二驱动装置驱动第二传动轴旋转，从而带动所述链轮机构驱动所述移动轮旋转；
所述链轮机构包括第一链轮、第二链轮和链条，所述第一链轮设置于所述第二传动轴上，所述第二链轮设置于所述移动轮的轮轴上，且所述第二链轮与所述第一链轮通过所述链条连接，以使所述第二传动轴带动所述第一链轮转动，再通过所述第一链轮的传动带动所述第二链轮转动；
所述第一驱动装置包括转向电机和与所述转向电机以蜗轮蜗杆传动连接的减速器，以驱动所述腿架转动改变行进方向；所述第二驱动装置包括驱动电机和设置于所述驱动电机与所述第二编码器之间且与其同轴连接的制动器，以为所述腿架的行进移动提供驱动力。
2. 根据权利要求1所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：位于所述前悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对设置，位于所述后悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对设置。
3. 根据权利要求1-2任意一项所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述控制系统包括中央计算机、驱动转向控制单元、单片机、导航传感器单元、环境采集单元和远程无线遥控装置；所述中央计算机与所述驱动转向控制单元、所述单片机、所述环境采集单元和所述远程无线遥控装置分别相连；所述单片机与所述导航传感器单元相连。
4. 根据权利要求3所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：所述中央计算机通过与CAN总线与所述驱动转向控制单元和所述单片机相连；所述车底板的顶面设有车顶平台，所述控制系统设置于所述车顶平台内上；所述控制系统均由24V铅酸蓄电池供电。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年09月11日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：对比文件1公开了一种农用智能移动机器人平台，其与本申请权利要求1的区别主要是：“（1）悬挂轴两端通过悬挂轴承与车底板底面连接，悬挂轴的两侧均设有减震器，（2）前悬架的具体结构；（3）编码器的具体位置，与转向电机以蜗轮蜗杆连接的减速器、制动器”，然而在对比文件1公开内容的基础上，本领域技术人员为了辅助悬挂轴承对腿架的运动进行减震，在前悬架上中部的悬挂轴的两侧均设置一个减震器，以及前悬架的具体框架结构，是本领域为了加强结构强度容易想到的设置；另外，对比文件1公开了编码器，其具体位置是可灵活设置的，至于减速机构、制动器是动力传动领域的常规设计。同时，还给出了现有技术文献CN104417586A，其公开了一种悬架缓冲结构，以证明上述悬架缓冲结构属于本领域常规技术手段，因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年07月18日向复审请求人发出复审通知书，指出：（1）独立权利要求1相对于对比文件1的区别在于：“①本申请用于农林苗圃作业，所述悬挂装置还包括后悬架，其与前悬架相对设置，前悬架包括垂直于悬挂轴的一根长横梁和一根短横梁、平行于悬挂轴的两根纵梁和两根倾斜梁，两根纵梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，两根倾斜梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，后悬架的两端均与所述转向部件连接，所述悬挂轴的两端通过橡胶材质的悬挂轴承与所述车底板的底面连接；所述前悬架上中部的悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿架的运动进行减震；②第一驱动装置的输出轴与第一传动轴通过第一联轴器连接，第一编码器设于第一传动轴的另一端，驱动部件还包括第二传动轴，第二驱动装置的输出轴通过第二联轴器与第二传动轴连接，第二传动轴通过轴承与腿架垂直连接，第二驱动装置驱动第二传动轴，且第二编码器同轴设置于第二驱动装置上，第一链轮设置在第二传动轴上，第二传动轴带动第一链轮转动，第一驱动装置还包括与转向电机以蜗轮蜗杆传动连接的减速器，第二驱动装置还包括设置于驱动电机与第二编码器之间且与其同轴连接的制动器”，但是上述区别属于本领域技术人员在对比文件1基础上的常规选择设置。因此，权利要求1相对于对比文件1和本领域常规技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（2）从属权利要求2-4的附加技术特征部分被对比文件1公开，部分属于本领域常规技术手段，因此，从属权利要求2-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
针对复审请求人的意见陈述，进一步指出：（1）首先，对于本领域技术人员而言，减速器具有减速增扭的作用属于本领域所公知的，且在驱动部件的输出轴上设置减速器也是本领域根据减速需求所采取的常规设置，因此，在转向电机后设置减速器以对电机输出进行减速增扭属于本领域常规设置，其技术效果可预期。其次，对比文件1已经披露了电机输出轴与传动轴采用键连接，进一步地采用联轴器连接也属于本领域连接两个传动轴的常规选择，而联轴器所具备的过载保护以及补偿等功能，也是联轴器所固有的公知属性，本领域技术人员可以在结构布置时根据需要进行选择设置，不足以使得本申请具备创造性。（2）本申请权利要求1中所新增的前悬架梯形结构属于本领域常规的悬架结构设置，为了对悬挂轴进行更好地支撑，设置前后两个支撑点属于常规设置，从而梯形结构为本领域所熟知的悬架结构型式，该结构型式具有结构更加稳定的技术效果。在此基础上，为了进一步提高减震效果，在悬挂轴上设置悬挂轴承进行支承，且设置减震器，选用橡胶材质悬挂轴承，均是本领域技术人员对于悬挂支承结构的常规选择设置，其技术效果可预期。
复审请求人于2019年08月20日提交了意见陈述书，但未修改申请文件。复审请求人认为：（1）对比文件1中的横梁只是起到固定和支撑作用，驱动总成直接固定在横梁两端，没有设置悬挂装置及减震装置，无法实现减震效果，而且对比文件1中车厢与前横梁依靠点支撑连接，在行进过程中容易造成车厢的不稳定，本申请的前悬架为两个直角三角形和一个长方形组成的梯形结构，在与对比文件1的车厢进行连接时，会出现前悬架长横梁或短横梁与车厢接触的情况，影响机器人的转向。（2）本申请的每个腿架上均安装有驱动转向系统，机器人可以及时完成原地全方位转动，增强了在复杂地形作业的适应力，车底板通过悬挂装置与腿架连接，对车底板与腿架之间在车体支架行进时形成的颠簸震动进行缓冲减震，保证机器人移动的平稳性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人在复审阶段对申请文件进行了修改，经审查，上述修改符合专利法实施细则第61条第1款和专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所针对的审查文本如下：申请日2016年03月30日提交的说明书第1-42段、说明书附图图1-6、说明书摘要和摘要附图，以及2018年09月06日提交的权利要求第1-4项。
专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
具体到本案，权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性，理由如下：
（1）权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求1要求保护一种用于农林苗圃作业的移动机器人。对比文件1是最接近的现有技术，其公开了一种农用智能移动机器人平台，并具体公开了以下技术特征（参见对比文件1说明书具体实施方式、附图1-7）：包括车体平台（相当于车体支架）、驱动转向系统和控制驱动转向系统工作运行的控制系统，车体平台包括车厢3（其必然包括车底板）和多个驱动总成（相当于腿架），车厢3车底板的底面设有对所述车体平台在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置（包含前横梁14、摆动支架15、摆动销轴16）,每个所述驱动总成上均设有所述驱动转向系统，所述驱动转向系统包括驱动部件和转向部件，所述转向部件设置于每个所述驱动总成的上端（参见附图5，转向轴18、转向编码器19、转向电机4设置于驱动总成的上端），且与前横梁14连接，以将所述驱动总成与所述车厢3车底板的底面垂直连接，并驱动所述驱动总成沿竖直方向自转，使所述车体平台在所在平面全向转动，每个所述驱动总成的下端均设有移动轮1，所述驱动部件与所述移动轮1连接，以驱动所述移动轮1转动，从而带动所述车体平台移动；悬挂装置包括前悬架，所述前悬架包括垂直于摆动销轴16（相当于悬挂轴）的一根前横梁14，所述前悬架的两端均与所述转向部件连接，所述前悬架的中部设有与所述前悬架位于同一平面且垂直连接的摆动销轴16，所述摆动销轴16通过摆动支架15与车厢3车底板的底面连接，以对所述驱动总成运动时对所述车体平台造成的震动进行缓冲和减小；所述转向部件包括转向电机4（相当于第一驱动装置）和转向轴18（即第一传动轴），所述转向电机4的输出轴与所述转向轴18的一端通过键35连接，所述转向轴18的上部设有用于所述转向部件反馈控制的转向编码器19（相当于第一编码器），并与所述驱动总成的上端通过连接固件连接；所述驱动部件包括驱动电机12（即第二驱动装置）和链轮机构，所述移动轮1上设有与驱动轴22同轴设置并用于所述驱动部件反馈控制的驱动编码器24（相当于第二编码器），且所述驱动电机12的输出轴通过轴承与转向支架2垂直连接，且通过所述链轮机构与所述移动轮1的轮轴连接，以使所述驱动电机12驱动电机输出轴旋转，从而带动所述链轮机构驱动所述移动轮1旋转；所述链轮机构包括主动链轮17（相当于第一链轮）、从动链轮25（相当于第二链轮）和链条，所述主动链轮17设置于所述电机输出轴上，所述从动链轮25设置于所述移动轮1的轮轴上，且所述从动链轮25与所述主动链轮17通过所述链条连接，以使所述电机输出轴带动所述主动链轮17转动，再通过所述主动链轮17的传动带动所述从动链轮25转动；转向驱动用的转向电机4驱动所述驱动总成转动改变行进方向，行进驱动用的驱动电机12，为所述驱动总成的行进移动提供驱动力。
权利要求1所要求保护的技术方案与对比文件1所公开的内容相比，其区别在于：（1）本申请用于农林苗圃作业，所述悬挂装置还包括后悬架，其与前悬架相对设置，前悬架包括垂直于悬挂轴的一根长横梁和一根短横梁、平行于悬挂轴的两根纵梁和两根倾斜梁，两根纵梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，两根倾斜梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，后悬架的两端均与所述转向部件连接，所述悬挂轴的两端通过橡胶材质的悬挂轴承与所述车底板的底面连接；所述前悬架上中部的悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿架的运动进行减震；（2）第一驱动装置的输出轴与第一传动轴通过第一联轴器连接，第一编码器设于第一传动轴的另一端，驱动部件还包括第二传动轴，第二驱动装置的输出轴通过第二联轴器与第二传动轴连接，第二传动轴通过轴承与腿架垂直连接，第二驱动装置驱动第二传动轴，且第二编码器同轴设置于第二驱动装置上，第一链轮设置在第二传动轴上，第二传动轴带动第一链轮转动，第一驱动装置还包括与转向电机以蜗轮蜗杆传动连接的减速器，第二驱动装置还包括设置于驱动电机与第二编码器之间且与其同轴连接的制动器。
基于上述区别技术特征，可以确定本申请相对于对比文件1实际解决的技术问题是提高减震效果并实现制动。
对于区别技术特征（1），对比文件1公开的农用智能移动机器人平台可用于不同的作业需要，将其应用于农林苗圃作业是本领域技术人员对机器人应用领域的常规选择；为了更好的使得机器人运动平稳，前后稳定，容易想到设置与前悬架对应的后悬架，同时将后悬架的两端也与转向部件连接；而具体将前悬架结构设置为包括垂直于悬挂轴的一根长横梁和一根短横梁、平行于悬挂轴的两根纵梁和两根倾斜梁，两根纵梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，两根倾斜梁一端与短横梁两端固定连接，另一端与长横梁固定连接，属于本领域技术人员对前悬架具体结构的常规设置；同时为了提高减震效果，悬挂轴的两端通过橡胶材质的悬挂轴承与车底板的底面连接，以对腿架运动时对车体支架造成的震动进行缓冲和减小，同时在前悬架上中部的悬挂轴的两侧均设有一个减震器，以辅助悬挂轴承对腿架的运动进行减震也是本领域技术人员的常用技术手段；
对于区别技术特征（2），第一驱动装置的输出轴与第一传动轴之间通过键连接或者通过第一联轴器连接，属于本领域技术人员对于其连接方式的常规选择；而具体第一、第二编码器的具体安装位置也属于本领域技术人员基于结构所作的常规设置；而对于在驱动电机和链轮之间设置第二传动轴实现其传动属于本领域技术人员的常规设置；在设置第二传动轴后，设置第二传动轴通过轴承与腿架垂直连接，将第一链轮设置在第二传动轴上，第二传动轴带动第一链轮转动，设置其与驱动装置输出轴通过第二联轴器连接，均属于本领域常规设置；进一步地，在转向电机后设置减速器，通过蜗轮蜗杆连接，以及在第二驱动装置中设置制动器属于本领域技术人员根据减速和结构需要采取的常规设置，其技术效果可预期。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域的公知常识得出该权利要求所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点，因而不具备创造性。
（2）从属权利要求2-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
权利要求2引用权利要求1，对比文件1公开了（参见对比文件1说明书具体实施方式、附图1-7）：位于所述前悬架上的一对驱动总成上设置的移动轮1相对设置，位于后横梁上的一对驱动总成上设置的移动轮1相对设置。而对于后悬架的设置属于本领域技术人员的常规设置。
权利要求3引用权利要求1-2中任一项，对比文件1公开了（参见对比文件1说明书具体实施方式、附图1-7）：所述控制系统包括工控机8（即中央计算机）、驱动转向用的下位机13（即驱动转向控制单元）、GPS天线7（相当于导航传感器单元）、摄像机10（相当于环境采集单元）；所述工控机8与所述驱动转向用的下位机13、所述摄像机10和所述GPS天线7分别相连。此外，单片机和远程无线遥控装置是本领域的常规设置，进一步具体将中央计算机与单片机、远程无线遥控装置分别相连，导航传感器单元与单片机相连也属于本领域技术人员对于其控制系统结构的常规设置，其技术效果可预期。
权利要求4引用权利要求3，对比文件1公开了（参见对比文件1说明书具体实施方式、附图1-7）：所述工控机8通过与CAN总线与驱动转向用的下位机13相连；所述车厢3车底板的顶面设有车顶平台，所述控制系统设置于所述车顶平台内（参见附图1）；所述控制系统均由蓄电池6供电。对于其余附加技术特征，在设置了单片机后，本领域技术人员容易想到设置其通过CAN总线与中央计算机连接，至于蓄电池选择24V铅酸蓄电池是本领域技术人员的常规设置。
因此，在独立权利要求1不具备创造性的基础上，从属权利要求2-4也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
对于复审请求人的意见陈述，合议组意见如下：
（1）悬架是车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总成（参见《汽车构造》第六版下册，第242页，2015年8月），根据上述定义，对比文件1已经披露了在车厢3与车轮之间传力的前悬架装置，其包括垂直于摆动销轴16（相当于悬挂轴）的一根前横梁14，前悬架的两端均与转向部件连接，前悬架的中部设有与前悬架位于同一平面且垂直连接的摆动销轴16，摆动轴销16对应于本申请的悬挂轴29，摆动销轴16通过摆动支架15与车厢3车底板的底面连接，上述结构已经能够对车体平台造成的震动进行缓冲和减小，达到了一定的减震效果，只是其具体悬架结构与本申请不同，对摆动轴销的具体支承结构不同，以及具体悬挂结构不同。采用梯形悬挂结构属于本领域技术人员对前悬架具体结构的常规选择设置，同时其必然具有梯形悬挂结构所固有的技术效果，如提高稳定性等，进一步地，本领域技术人员在将梯形结构应用到对比文件1中时，车厢通过中部的悬挂轴悬挂支承和两侧的减震器支承，其两侧的长横梁和短横梁类似于对比文件1中前横梁14的布置，其不会出现复审请求人所陈述的长横梁或短横梁与车厢接触的情况。
（2）对于复审请求人所陈述的“每个腿架上均安装有驱动转向系统，机器人可以及时完成原地全方位转动，增强了在复杂地形作业的适应力”已经被对比文件1公开，对比文件1中的每个驱动总成（相当于腿架）上均安装驱动转向系统，机器人也能实现原地全方位转动，增强了在复杂地形作业的适应力；而对于车底板通过悬挂装置与腿架连接，则已经部分被对比文件1公开，对比文件1披露了前悬架装置，能起到一定的减震缓冲效果，其与本申请的区别在于具体悬挂结构的不同，而本领域技术人员为了进一步改善减震缓冲效果，对其悬架结构进行常规改型布置，属于本领域常规技术手段，其技术效果可预期，不足以使得本申请具备创造性。
根据以上事实和理由，本案合议组依法作出如下审查决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年05月23日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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