发明创造名称：一种永磁同步电机谐波电流抑制方法及装置
外观设计名称：
决定号：189606
决定日：2019-09-06
委内编号：1F281382
优先权日：
申请（专利）号：201510404364.0
申请日：2015-07-10
复审请求人：广州汽车集团股份有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：李英
合议组组长：段文婷
参审员：李娜
国际分类号：H02P21/14
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求与最接近的现有技术相比存在多个区别技术特征，该最接近的现有技术未给出采用其中部分区别技术特征以解决其技术问题的技术启示，该部分区别技术特征也不属于本领域的公知常识，且该部分区别技术特征使得该权利要求具有有益效果，则该权利要求具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201510404364.0，名称为“一种永磁同步电机谐波电流抑制方法及装置”的发明专利申请（下称本申请）。本申请的申请人为广州汽车集团股份有限公司，申请日为2015年07月10日，公开日为2017年01月11日。
经实质审查，国家知识产权局实质审查部门于2019年02月02日发出驳回决定，以权利要求1-9不具备专利法第22条第3款关于创造性的规定为由驳回了本申请。驳回决定所依据的文本为：申请日2015年07月10日提交的说明书第1-11页、说明书附图第1-6页、说明书摘要和摘要附图；2018年08月01日提交的权利要求第1-9项。
驳回决定所针对的权利要求书内容如下：
“1. 一种永磁同步电机谐波电流抑制方法，包括：
步骤S1，获取待抑制谐波电流的d轴电流偏差和/或q轴电流偏差；
步骤S2，输入所述d轴电流偏差和/或所述q轴电流偏差、待抑制谐波电流的电角速度和电角度，进行傅里叶分析，获取本次傅里叶分析输出结果；
步骤S3，将上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波后，与本次傅里叶分析输出结果相叠加，获得叠加后的输出结果；
步骤S4，对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得，并分别计算补偿后的电角度的正弦值和余弦值；
步骤S5，对所述步骤S3获得的叠加后的输出结果与所述步骤S4获得的补偿后的电角度的正弦值和余弦值进行信号重构；
步骤S6，将经所述步骤S5信号重构后的输出信号进行比例调节和限幅处理，然后与比例/积分控制器的输出信号合成，作用于永磁同步电机的矢量控制。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
步骤S11，对给定的转矩指令信号进行分配，获取d轴电流指令值和q轴电流指令值；
步骤S12，将采集的三相坐标系下定子两相电流进行Clark变换，得到静止两相坐标系下α轴电流实际值和β轴电流实际值；
步骤S13，将α轴电流实际值和β轴电流实际值分别进行Park变换，得到转子坐标系下d轴电流实际值和q轴电流实际值；
步骤S14，将所述d轴电流指令值与所述d轴电流实际值相减得到所述d轴电流偏差，和/或将所述q轴电流指令值与所述q轴电流实际值相减得到所述q轴电流偏差。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3获得的叠加后的输出结果包括余弦分量叠加值和正弦分量叠加值，所述步骤S5具体为：
将所述余弦分量叠加值与所述补偿后电角度的余弦值相乘，将所述正弦分量叠加值与所述补偿后电角度的正弦值相乘，再对两个乘积求和。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
将经所述步骤S5信号重构后的输出信号与比例系数相乘，然后判断相乘后的乘积与设定的上限值或下限值的大小，如果所述乘积大于所述上限值，则输出所述上限值与所述比例/积分控制器的输出信号合成；如果所述乘积小于所述下限值，则输出所述下限值与所述比例/积分控制器的输出信号合成；如果所述乘积大于等于所述下限值，同时小于等于所述上限值，则输出所述乘积与所述比例/积分控制器的输出信号合成。
5. 一种永磁同步电机谐波电流抑制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待抑制谐波电流的d轴电流偏差和/或q轴电流偏差；
傅里叶分析模块，用于输入所述获取的d轴电流偏差和/或q轴电流偏差、待抑制谐波电流的电角速度和电角度，进行傅里叶分析，获得本次傅里叶分析输出结果；
低通滤波与叠加输出模块，用于将上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波后，与本次傅里叶分析输出结果相叠加，获得叠加后的输出结果；
角度补偿模块，用于对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得，再与补偿角度求和而得，并分别计算补偿后的电角度的正弦值和余弦值；
信号重构模块，用于对所述低通滤波与叠加输出模块获得的叠加后的输出结果与所述角度补偿模块获得的补偿后的电角度的正弦值和余弦值进行信号重构；
比例限幅模块，用于将所述信号重构模块的输出信号进行比例调节和限幅处理，然后与比例/积分控制器的输出信号合成，作用于永磁同步电机的矢量控制。
6. 根据权利要求5所述的永磁同步电机谐波电流抑制装置，其特征在于，所述获取模块进一步包括：
电流分配模块，用于对给定的转矩指令信号进行分配，获取d轴电流指令值和q轴电流指令值；
Clark变换模块，用于将采集的三相坐标系下定子两相电流进行Clark变换，得到静止两相坐标系下α轴电流实际值和β轴电流实际值；
Park变换模块，用于将α轴电流实际值和β轴电流实际值分别进行Park变换，得到转子坐标系下d轴电流实际值和q轴电流实际值；
计算模块，用于将所述d轴电流指令值与所述d轴电流实际值相减得到所述d轴电流偏差，和/或将所述q轴电流指令值与所述q轴电流实际值相减得到所述q轴电流偏差。
7. 一种重复控制器，其特征在于，包括：
傅里叶分析模块，用于输入获取的d轴电流偏差和/或q轴电流偏差、待抑制谐波电流的电角速度和电角度，进行傅里叶分析，获得本次傅里叶分析输出结果；
低通滤波与叠加输出模块，用于将上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波后，与本次傅里叶分析输出结果相叠加，获得叠加后的输出结果；
角度补偿模块，用于对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得，并分别计算补偿后的电角度的正弦值和余弦值；
信号重构模块，用于对所述低通滤波与叠加输出模块获得的叠加后的输出结果与所述角度补偿模块获得的补偿后的电角度的正弦值和余弦值进行信号重构；
比例限幅模块，用于将所述信号重构模块的输出信号进行比例调节和限幅处理，然后与比例/积分控制器的输出信号合成，作用于永磁同步电机的矢量控制。
8. 一种整体电流控制器，其特征在于，包括：
至少一个谐波电流抑制器以及比例/积分控制器，所述谐波电流抑制器包括至少一个重复控制器，所述重复控制器包括：
傅里叶分析模块，用于输入获取的d轴电流偏差和/或q轴电流偏差、待抑制谐波电流的电角速度和电角度，进行傅里叶分析，获得本次傅里叶分析输出结果；
低通滤波与叠加输出模块，用于将上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波后，与本次傅里叶分析输出结果相叠加，获得叠加后的输出结果；
角度补偿模块，用于对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得，并分别计算补偿后的电角度的正弦值和余弦值；
信号重构模块，用于对所述低通滤波与叠加输出模块获得的叠加后的输出 结果与所述角度补偿模块获得的补偿后的电角度的正弦值和余弦值进行信号重构；
比例限幅模块，用于将所述信号重构模块的输出信号进行比例调节和限幅处理，然后与比例/积分控制器的输出信号合成，作用于永磁同步电机的矢量控制。
9. 根据权利要求8所述的整体电流控制器，其特征在于，所述整体电流控制器包括两个谐波电流抑制器，第一谐波电流抑制器为待抑制谐波次数为6次的谐波电流抑制器，第二谐波电流抑制器为待抑制谐波次数为12次的谐波电流抑制器。”
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：“用于逆变器电流谐波抑制的改进的重复控制”，李毅拓 等，清华大学学报（自然科学版），第53卷，第7期，第1030-1035页，2013年07月31日。
驳回决定的具体理由是：1）权利要求1相对于对比文件1的区别是：（1）对傅里叶分析结果进行低通滤波；（2）对基波电流的电角度进行补偿；（3）对重构后的输出信号进行限幅。区别（1）-（3）都是本领域的公知常识，因此，权利要求1不具备创造性。2）权利要求2、4的附加技术特征的一部分被对比文件1公开，其余是本领域的公知常识；权利要求3的附加技术特征被对比文件1公开，因此权利要求2-4不具备创造性。3）独立权利要求5、7、8相对于对比文件1的区别是：（1）低通滤波模块对傅里叶分析结果进行低通滤波；（2）角度补偿模块对基波电流的电角度进行补偿；（3）限幅模块对重构后的输出信号进行限幅。区别（1）-（3）都是本领域的公知常识，因此权利要求5、7、8不具备创造性。4）权利要求6的附加技术特征的一部分被对比文件1公开，其余是本领域的公知常识；权利要求9的附加技术特征被对比文件1公开，因此权利要求6、9不具备创造性。5）对于复审请求人的意见陈述，认为：（1）采用低通滤波器滤除控制信号的高频谐波干扰从而提高系统的稳定性属于本领域的公知常识；（2）在电机控制中，角度是进行坐标变换、频率分析的重要物理量，通过补偿的方式（例如加入补偿角度）提高角度精度属于本领域的常用技术手段；（3）通过对输出指令进行限幅以避免系统过载或者输出不足以实现系统保护属于本领域的常用技术手段。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2019年04月30日向国家知识产权局提出了复审请求，未修改申请文件。复审请求人认为：1）对比文件1给出了在重复控制器之后串联低通滤波器的相反的技术教导，即取消重复控制器之后的低通滤波器。本申请并非简单地在重复控制器之后串联低通滤波器来改善稳定性问题，而是将低通滤波器与信号重构相融合，是对信号重构中的积分环节进行低通滤波，能够使得系统稳定性更高。2）本申请所述的角度补偿并不是指将基波电流的电角度与待抑制的谐波次数相乘，而是将一个补偿角度叠加在前述乘积上。对比文件1没有公开对基波电流的电角度进行补偿，更遑论具体的补偿方式是什么。而在谐波电流抑制领域，采用角度补偿不是常用技术手段，对比文件1“没有考虑电机高速运行情况下开关频率对重复控制的影响，当电机运行速度提高时，其谐波抑制效果有限”，而本申请为克服该缺陷，“对电角度加入角度补偿，当电机转速较高时，同样也能达到理想的谐波电流抑制效果”。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年05月15日依法受理了该复审请求，并将其转送至实质审查部门进行前置审查。
实质审查部门在前置审查意见书中认为：1）首先，① 对比文件1提及的传统的重复控制器采用低通滤波器的原因在于传统的重复控制过程中存在较高的频率信号，而采用与本申请主体机构基本相同的由傅里叶分析和信号重构构成的改进的重复控制器其可实现对单一频率的提取和控制，由于是对单一频率进行处理，因此改进的重复控制器相对于传统重复控制器可以省略相应的滤波环节；② 而采用滤波器以滤除某一信号频率频段以外的干扰以提高信号精度属于本领域中的公知常识。① -②为针对两个不同的技术问题（获得单一频率或滤除干扰）而对滤波器做出的不同取舍，因此，二者之间并无矛盾，对比文件1并未给出所谓相反的教导。其次，虽然，对比文件1采用改进的重复控制器实现了控制频率为单一频率点满足了省略低通滤波器仍能保持系统稳定的条件，但是系统或环境中其他的频段的干扰是客观存在的，其存在于傅里叶分析后获得的单一频率的输入、输出、延迟的每一个环节之中，并存在于高于或低于该频率的每个频率段，通过在上述环节中（例如输入、输出、延迟）加入相应的滤波器（例如低通滤波器、高通滤波器、带通滤波器）以滤除该单一频率以外频率段的干扰以提高信号处理的精度，均是本领域技术人员根据上述公知常识选择做出的常规设置。2）首先，对比文件1中改进的重复控制器对6次、12次谐波进行抑制时，其必定将6w、12w作为待抑制的单一频率点，即已经隐含公开了进行谐波抑制时将基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘，对比文件1未公开加上补偿角度完成角度补偿，但是，在电机控制中，角度是进行坐标变换、频率分析的重要物理量，传感器零点定位的偏移、位置的安装、分辨率的选取均会影响获得的角度精度，而通过补偿的方式（例如加入补偿角度）提高角度精度（例如各阶次电角度精度）属于本领域中的常用技术手段，在电机系统中对角度进行补偿以提高后续角度相关控制精度是最常见不过的方式，且对于一个闭环系统而言，在某个环节中加入相应的补偿，该补偿效果将体现在后续控制以及反馈环节中。可见，复审请求人的意见陈述不具有说服力，因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
经过充分的阅卷并合议，本案合议组认为事实已经清楚，可以依法作出审查决定。
二、决定的理由
1、审查文本的认定
复审请求人在复审阶段未对申请文件进行修改，本复审通知书所针对的文本与驳回决定所针对的文本相同，是：申请日2015年07月10日提交的说明书第1-11页、说明书附图第1-6页、说明书摘要和摘要附图；2018年08月01日提交的权利要求第1-9。
2、关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求与最接近的现有技术相比存在多个区别技术特征，该最接近的现有技术未给出采用其中部分区别技术特征以解决其技术问题的技术启示，该部分区别技术特征也不属于本领域的公知常识，且该部分区别技术特征使得该权利要求具有有益效果，则该权利要求具备创造性。
本复审请求审查决定在评价创造性时所引用的对比文件与驳回决定中引用的对比文件相同，即：
对比文件1：“用于逆变器电流谐波抑制的改进的重复控制”，李毅拓 等，清华大学学报（自然科学版），第53卷，第7期，第1030-1035页，2013年07月31日。
权利要求1-9具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.1、权利要求1请求保护一种永磁同步电机谐波电流抑制方法，对比文件1公开了一种永磁同步电机谐波电流抑制方法，并具体公开了如下技术内容（参见第1-4节）：如图8所示，获取待抑制谐波电流的d轴电流偏差和q轴电流偏差；如图4所示，对上述输入的d轴电流偏差和q轴电流偏差、待抑制谐波电流的角频率（与电角速度相对应）进行傅里叶分析，获取本次傅里叶分析的输出结果Aest、Best；将上一次傅里叶分析结果与本次傅里叶分析结果进行累加，获得累加后的输出结果；图4中的改进的重复控制器对角频率w的谐波进行抑制，当需要对图8中的6次谐波、12次谐波进行抑制时，其必定与待抑制的谐波的次数6、12进行相乘；计算wt的正弦值和余弦值（参见sin(wt)与cos(wt)）；将累加后的输出结果与正弦值和余弦值分别进行相乘相加，即信号重构（参见公式（3））；将重构后的信号通过比例因子Krc进行比例调节；然后与PI控制器的输出信号进行合成，作用于永磁同步电机的矢量控制（参见图8）。
权利要求1与对比文件1相比，区别技术特征是：1）输入以及参与傅里叶分析的参数中还包括待抑制谐波电流的电角度，对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度是通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得；2）对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波；3）对经信号重构后的输出信号进行限幅处理。
基于上述区别技术特征确定权利要求1实际解决的技术问题是：1）提高电机转速较高时的谐波电流抑制效果；2）提高系统稳定性； 3）实现系统保护。
对于区别技术特征1），在对比文件1图8所示的永磁同步电机的电流谐波抑制中，参与傅里叶分析的是d轴电流偏差、q轴电流偏差和待抑制谐波电流的角频率（与电角速度相对应），其中进行余弦和正弦分量计算的con(wt)和sin(wt)中的wt是角频率的中间计算值，可见在对比文件1中参与傅里叶分析的参数中并不包括电角度，更加不涉及对电角度的补偿处理。在本领域中，电角度和电角速度同时参与重复控制器中的傅里叶分析并不是本领域的公知常识，即在对比文件1公开内容的基础上，本领域技术人员没有动机再让补偿后的电角度参与傅里叶分析。
对于区别技术特征2），对比文件1设计改进的重复控制器是为了避免由于高通滤波器和低通滤波器的存在导致设计复杂而进行改进，那么，针对对比文件1中的改进的重复控制器，即使低通滤波器是本领域常用部件，本领域技术人员也没有动机在其中加入低通滤波器对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波。
对于区别技术特征3），通过对输出指令进行限幅以避免系统过载或者输出不足以实现系统保护属于本领域的常用技术手段。
综上所述，上述区别技术特征1）-2）未被对比文件1公开，也不是本领域的公知常识 ，且上述区别技术特征1）-2）使得系统稳定性更高，谐波电流抑制效果理想，具有有益的技术效果，因此，在对比文件1的基础上结合本领域公知常识从而得到该权利要求1的技术方案，对于本领域技术人员而言是并非显而易见的，权利要求1具有突出的实质性特点和显著的进步，具备创造性。
2.2、权利要求2-4引用权利要求1，当引用的权利要求1具备创造性时，权利要求2-4也具备创造性。
2.3、独立权利要求5请求保护的一种永磁同步电机谐波电流抑制装置，其中限定的模块与权利要求1中的步骤相对应，结合对权利要求1的评述可知，权利要求5也具备创造性。
2.4、权利要求6引用权利要求5，当引用的权利要求5具备创造性时，权利要求6也具备创造性。
2.5、独立权利要求7请求保护一种重复控制器，对比文件1公开了一种重复控制器，并具体公开了（参见第1-4节）：如图8、10所示，获取待抑制谐波电流的d轴电流偏差和q轴电流偏差；如图4所示，重复控制器包括傅里叶分析模块，用于对上述输入的d轴电流偏差和q轴电流偏差、待抑制谐波电流的的角频率（与电角速度相对应）进行傅里叶分析，获取本次傅里叶分析的输出结果Aest、Best；加法模块（相当于叠加输出模块），将上一次傅里叶分析结果与本次傅里叶分析结果进行累加，获得累加后的输出结果；图4中的改进的重复控制器对角频率w的谐波进行抑制，当需要对图8中的6次谐波、12次谐波进行抑制时，其必定与待抑制的谐波的次数6、12进行相乘，计算wt正弦值和余弦值（参见sin(wt)与cos(wt)）；乘法和加法模块（相当于信号重构模块），将累加后的输出结果与正弦值和余弦值分别进行相乘相加，即信号重构（参见公式（3））；比例模块，将重构后的信号通过比例因子Krc进行比例调节；然后与PI控制器的输出信号进行合成，作用于永磁同步电机的矢量控制（参见图8）。
权利要求7与对比文件1相比，区别技术特征是：1）还包括角度补偿模块，输入以及参与傅里叶分析的参数中还包括待抑制谐波电流的电角度，角度补偿模块对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度是通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得；2）低通滤波模块对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波；3）限幅模块对经信号重构后的输出信号进行限幅处理。
基于上述区别技术特征确定权利要求7实际解决的技术问题是：1）提高电机转速较高时的谐波电流抑制效果；2）提高系统稳定性；3）实现系统保护。
对于区别技术特征1），在对比文件1图8所示的永磁同步电机的电流谐波抑制中，参与傅里叶分析的是d轴电流偏差、q轴电流偏差和待抑制谐波电流的角频率（与电角速度相对应），其中进行余弦和正弦分量计算的con(wt)和sin(wt)中的wt是角频率的中间计算值，可见在对比文件1中参与傅里叶分析的参数中并不包括电角度，更加不涉及对电角度的补偿处理，在本领域中，电角度和电角速度同时参与重复控制器中的傅里叶分析并不是本领域的公知常识，即在对比文件1公开内容的基础上，本领域技术人员没有动机设置一角度补偿模块，没有动机让补偿后的电角度参与傅里叶分析。
对于区别技术特征2），对比文件1设计改进的重复控制器是为了避免由于高通滤波器和低通滤波器的存在导致设计复杂而进行改进，那么，针对对比文件1中的改进的重复控制器，即使低通滤波器是本领域常用部件，本领域技术人员也没有动机在其中加入低通滤波器对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波。
对于区别技术特征3），通过对输出指令进行限幅以避免系统过载或者输出不足以实现系统保护属于本领域的常用技术手段。
综上所述，上述区别技术特征1）-2）未被对比文件1公开，也不是本领域的公知常识 ，且上述区别技术特征1）-2）使得系统稳定性更高，谐波电流抑制效果理想，具有有益的技术效果，因此，在对比文件1的基础上结合本领域公知常识从而得到该权利要求7的技术方案，对于本领域技术人员而言是并非显而易见的，权利要求7具有突出的实质性特点和显著的进步，具备创造性。
2.6、权利要求8请求保护一种整体电流控制器，对比文件1公开了一种整体电流控制器，并具体公开了如下技术内容（参见第1-4节）：如图8所示，其包括两个谐波电流抑制器以及PI控制器，谐波电流抑制器为改进的重复控制器；如图8、10所示，获取待抑制谐波电流的d轴电流偏差和q轴电流偏差；如图4所示，重复控制器包括傅里叶分析模块，用于对上述输入的d轴电流偏差和q轴电流偏差、待抑制谐波电流的的角频率（与电角速度相对应）进行傅里叶分析，获取本次傅里叶分析的输出结果Aest、Best；加法模块（相当于叠加输出模块），将上一次傅里叶分析结果与本次傅里叶分析结果进行累加，获得累加后的输出结果；图4中的改进的重复控制器对角频率w的谐波进行抑制，当需要对图8中的6次谐波、12次谐波进行抑制时，其必定与待抑制的谐波的次数6、12进行相乘，计算wt的正弦值和余弦值（参见sin(wt)与cos(wt)）；乘法和加法模块（相当于信号重构模块），将累加后的输出结果与正弦值和余弦值分别进行相乘相加，即信号重构（参见公式（3））；比例模块，将重构后的信号通过比例因子Krc进行比例调节；然后与PI控制器的输出信号进行合成，作用于永磁同步电机的矢量控制（参见图8）。
权利要求8与对比文件1相比，区别技术特征是：1）还包括角度补偿模块，输入以及参与傅里叶分析的参数中还包括待抑制谐波电流的电角度，角度补偿模块对基波电流的电角度进行角度补偿，补偿后的电角度是通过基波电流的电角度与待抑制谐波次数相乘后，再与补偿角度求和而得；2）低通滤波模块对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波；3）限幅模块对经信号重构后的输出信号进行限幅处理。
基于上述区别技术特征确定权利要求8实际解决的技术问题是：1）提高电机转速较高时的谐波电流抑制效果；2）提高系统稳定性； 3）实现系统保护。
对于区别技术特征1），在对比文件1图8所示的永磁同步电机的电流谐波抑制中，参与傅里叶分析的是d轴电流偏差、q轴电流偏差和待抑制谐波电流的角频率（与电角速度相对应），其中进行余弦和正弦分量计算的con(wt)和sin(wt)中的wt是角频率的中间计算值，可见在对比文件1中参与傅里叶分析的参数中并不包括电角度，更加不涉及对电角度的补偿处理，在本领域中，电角度和电角速度同时参与重复控制器中的傅里叶分析并不是本领域的公知常识，即在对比文件1公开内容的基础上，本领域技术人员没有动机设置一角度补偿模块，没有动机让补偿后的电角度参与傅里叶分析。
对于区别技术特征2），对比文件1设计改进的重复控制器是为了避免由于高通滤波器和低通滤波器的存在导致设计复杂而进行改进，那么，针对对比文件1中的改进的重复控制器，即使低通滤波器是本领域常用部件，本领域技术人员也没有动机在其中加入低通滤波器对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波。
对于区别技术特征3），通过对输出指令进行限幅以避免系统过载或者输出不足以实现系统保护属于本领域的常用技术手段。
综上所述，上述区别技术特征1）-2）未被对比文件1公开，也不是本领域的公知常识 ，且上述区别技术特征1）-2）使得系统稳定性更高，谐波电流抑制效果理想，具有有益的技术效果，因此，在对比文件1的基础上结合本领域公知常识从而得到该权利要求8的技术方案，对于本领域技术人员而言是并非显而易见的，权利要求8具有突出的实质性特点和显著的进步，具备创造性。
2.7、权利要求9引用权利要求8，当引用的权利要求8具备创造性时，权利要求9也具备创造性。
3、针对驳回决定和前置审查相关意见的答复
对于驳回理由和前置审查意见，合议组认为：首先，在对比文件1图8所示的永磁同步电机的电流谐波抑制中，参与傅里叶分析的是d轴电流偏差、q轴电流偏差和待抑制谐波电流的角频率（与电角速度相对应），是三个参数，而本申请参与傅里叶分析的除了上述三个参数外，还包括电角度。在对比文件1已经利用角频率通过wt作为电角度参与运算的情况下，本领域技术人员没有动机再输入电角度来参与傅里叶分析，而且在本领域中，电角度和电角速度同时参与重复控制器中的傅里叶分析并不是本领域的公知常识，即在对比文件1公开内容的基础上，本领域技术人员没有动机再让补偿后的电角度参与傅里叶分析。其次，对比文件1设计改进的重复控制器是为了避免由于高通滤波器和低通滤波器的存在导致设计复杂而进行改进，那么，针对对比文件1中的改进的重复控制器，即使低通滤波器是本领域常用部件，本领域技术人员也没有动机在其中加入低通滤波器对上一次傅里叶分析输出结果进行低通滤波。
基于上述事实和理由，合议组依法作出如下审查决定。至于本申请中是否存在其他不符合专利法以及专利法实施细则的规定的缺陷，留待后续程序继续审查。
三、决定
撤销国家知识产权局于2019年02月02日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局实质审查部门以本复审请求审查决定所针对的文本为基础继续进行审批程序。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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