发明创造名称：植保无人机的作业方法和装置
外观设计名称：
决定号：188575
决定日：2019-09-02
委内编号：1F259074
优先权日：
申请（专利）号：201610952334.8
申请日：2016-10-26
复审请求人：广州极飞科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：王玮玮
合议组组长：孙敏
参审员：李文斐
国际分类号：G05D1/10，G06Q50/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果权利要求请求保护的技术方案的发明构思已经被最接近现有技术所公开，二者之间的区别仅仅是具体细节上的微小差异，而这种差异是在最接近现有技术公开内容的基础上结合公知常识容易想到的简单改变，则权利要求的技术方案相对于该最接近现有技术和公知常识的结合不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610952334.8，名称为“植保无人机的作业方法和装置”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为广州极飞科技有限公司。本申请的申请日为2016年10月26日，公开日为2017年02月01日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2018年06月01日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-6不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年10月26日提交的说明书第1-11页、说明书附图第1-3页、说明书摘要和摘要附图，2018年04月25日提交的权利要求第1-6项。
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN102799187A，公开日为2012年11月28日；
对比文件2：CN105446917A，公开日为2016年03月30日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种植保无人机的作业方法，其特征在于，包括：
当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；
在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点，所述更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；
采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；
采用所述更新飞行航线，执行植保作业；
其中，所述停止位置信息通过如下步骤生成：
所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；
所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线的步骤包括：
根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；
采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述更新飞行航线，执行植保作业的步骤包括：
将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。
4. 一种植保无人机的作业装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；
调整模块，用于在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点，所述更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；
生成模块，用于采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；
执行模块，用于采用所述更新飞行航线，执行植保作业；
其中，所述停止位置信息通过调用如下模块生成：
无人机接收模块，用于由所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；
无人机位置生成模块，用于由所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。
5. 根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述生成模块包括：
预飞行航线生成子模块，用于根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；
更新飞行航线生成子模块，用于采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。
6. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：
发送子模块，用于将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。”
驳回决定认为：1、权利要求1与对比文件1相比区别在于：对比文件1没有公开新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；采用所述更新飞行航线，执行植保作业；获取无人机的停止位置信息的具体方式为利用差分RTCM信号。权利要求4与对比文件1相比区别在于：对比文件1没有公开更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；生成模块，采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；执行模块、采用所述更新飞行航线，执行植保作业；获取无人机的停止位置信息的具体方式为利用差分RTCM信号。然而，本领域技术人员根据对比文件1公开的内容容易想到“采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；采用所述更新飞行航线，执行植保作业”这样的通过更新航线的方式实现继续作业。另外，如果不考虑实际喷施航迹和规划喷施航迹的偏差，则喷施断点D与接续点D’位置可相同。并且，对比文件2公开了采用差分RTCM信号生成位置信息。因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2及本领域的公知常识得到权利要求1、4的技术方案对本领域技术人员而言是容易想到的。因此，权利要求1、4不具备突出的实质性特点和显著的进步，不符合专利法第22条第3款有关创造性的规定。2、从属权利要求2-3，5-6的附加技术特征都是本领域常规选择，在其引用的权利要求不具备创造性时，这些从属权利要求也都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年08月22日向国家知识产权局提出了复审请求，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，所作修改涉及：在权利要求1、4中增加技术特征“所述更新飞行航线包括预飞行航线，所述预飞行航线由所述无人机的飞行起点与停止作业位置的连线构成”。复审请求人认为：1、本申请和对比文件1解决的问题不同、技术手段不同、相应的达到的技术效果也不同，对比文件1解决的技术问题为：如何根据GPS记录的喷施断点的位置计算接续点的位置；本申请实际解决的技术问题为：如何根据移动基站的RTCM信号生成无人机上一次作业时的停止位置信息，并依据停止位置信息生成下一次作业的更新飞行航线，避免农作物被二次喷洒或漏喷影响农作物的正常生长。为了解决不同的技术问题，两者采用的技术手段也不同：在对比文件1中，喷施航迹接续点需要根据喷施断点D的不同位置进行一系列的计算才能获得，而在本申请修改后的权利要求1中，无人机停止的位置即是更新作业起点，更新作业起点的获得并不需要经过计算。复审请求人列举了对比文件1通过喷施断点重新确定喷施接续点方法的几种情况，分析的结论是其“仍然存在重喷、漏喷的问题”，而这正是本申请修改后的权利要求1实际需要解决的技术问题，应用对比文件1的技术方案并不能解决本申请的技术问题。2、本申请修改后的权利要求1中，采用更新作业起点和作业终点生成更新飞行航线，以采用更新飞行航线，执行植保作业，其中，更新飞行航线包括预飞行航线，该预飞行航线由无人机的飞行起点与停止作业位置的连线构成。无人机根据停止作业位置确定预飞行航线，以快速到达停止作业位置并进行植保作业，避免重新作业时仍然采用原有的飞行航线，造成已经完成作业的农作物被二次喷洒。而在对比文件1中，并不涉及根据喷施断点位置规划预飞行航线，也不涉及根据喷施断点位置更新飞行航线，通过对比文件1方案，并不清楚对比文件1是如何控制无人机到达喷施断点，以及如何根据喷施端点进行相应的作业。3、在对比文件1中，通过GPS 装置获得喷施断点的位置信息。而在本申请修改后的权利要求1中，通过接收移动基站发送的RTCM信号生成无人机上一次作业时的停止位置信息。相对于通过GPS获得的位置信息而言，通过移动基站发送的RTCM信号获得的位置信息更为精准。本申请RTCM信号/RTCM消息的使用与对比文件2不同，对比文件2没有给出相关技术启示。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年09月05日依法受理了该复审请求，并将其转送至原专利实质审查部门进行前置审查。
原专利实质审查部门在前置审查意见书坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年04月29日向复审请求人发出复审通知书，指出：1、权利要求1和对比文件1的区别仅在于：（1）更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置，相应地预飞行航线是从飞行起点到该停止位置的连线；（2）停止位置信息通过如下步骤生成：所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成停止位置信息。基于上述区别可以确定权利要求1实际解决的技术问题是：如何简单确定接续点/更新作业起点的位置，以及如何以替代的方式确定停止位置信息。然而，区别（1）是在对比文件1公开的内容的基础上容易想到的，区别（2）是本领域常规技术手段的替代，本领域技术人员在对比文件1的基础上结合本领域公知常识可以得到权利要求1的技术方案是显而易见的，权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、从属权利要求2-3的附加技术特征或被对比文件1公开或已被对比文件1隐含公开，在权利要求1不具备创造性时，它们也都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3、产品独立权利要求4和其从属权利要求5-6是与上述方法独立权利要求1和其从属权利要求2-3以完全对应一致的方式撰写的功能模块装置权利要求，其各组成部分与该方法各个步骤完全对应一致，基于相似的理由，权利要求4-6请求保护的技术方案也都相对于对比文件1和本领域公知常识的结合不具备突出的实质性特点和显著的进步，因此不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4、合议组针对复审请求人陈述的意见逐一进行了详细回应。
复审请求人于2019年05月22日提交了意见陈述书，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，其中将权利要求1、4中“生成停止位置信息”修改为“生成精准的停止位置信息”。复审请求人陈述了认为本申请具有创造性的理由。
修改后的权利要求书如下：
“1. 一种植保无人机的作业方法，其特征在于，包括：
当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；
在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点，所述更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；
采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；所述更新飞行航线包括预飞行航线，所述预飞行航线由所述无人机的飞行起点与停止作业位置的连线构成；
采用所述更新飞行航线，执行植保作业；
其中，所述停止位置信息通过如下步骤生成：
所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；
所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成精准的停止位置信息。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线的步骤包括：
根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；
采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述更新飞行航线，执行植保作业的步骤包括：
将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。
4. 一种植保无人机的作业装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息，以及，上一次作业时的飞行航线；其中，所述飞行航线具有作业起点和作业终点；
调整模块，用于在执行下一次作业前，依据所述停止位置信息，将所述作业起点调整为更新作业起点，所述更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置；
生成模块，用于采用所述更新作业起点和所述作业终点生成更新飞行航线；所述更新飞行航线包括预飞行航线，所述预飞行航线由所述无人机的飞行起点与停止作业位置的连线构成；
执行模块，用于采用所述更新飞行航线，执行植保作业；
其中，所述停止位置信息通过调用如下模块生成：
无人机接收模块，用于由所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；
无人机位置生成模块，用于由所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成精准的停止位置信息。
5. 根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述飞行航线具有一飞行起点，所述生成模块包括：
预飞行航线生成子模块，用于根据飞行起点和更新作业起点，生成预飞行航线；
更新飞行航线生成子模块，用于采用所述预飞行航线和所述飞行航线，生成更新飞行航线。
6. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：
发送子模块，用于将所述更新飞行航线发送至目标无人机，所述目标无人机用于按照所述更新飞行航线执行植保作业。”
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
复审请求人于2019年05月22日答复复审通知书时提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查，所作修改符合专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所依据的文本为：申请日2016年10月26日提交的说明书第1-11页、说明书附图第1-3页、说明书摘要和摘要附图，2019年05月22日提交的权利要求第1-6项。
（二）关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果权利要求请求保护的技术方案的发明构思已经被最接近现有技术所公开，二者之间的区别仅仅是具体细节上的微小差异，而这种差异是在最接近现有技术公开内容的基础上结合公知常识容易想到的简单改变，则权利要求的技术方案相对于该最接近现有技术和公知常识的结合不具备创造性。
1、权利要求1请求保护一种植保无人机的作业方法。对比文件1也公开了一种无人直升机喷施作业方法（参见说明书摘要、说明书第[0001]-[0039]段、图1-2），其中说明书全文作为一个整体公开了如下技术内容：
首先，说明书第[0002]段背景技术指出，利用无人直升机进行喷施作业时，常常由于油料或者药物用完或者出现故障导致喷施中断，需要待返场补充物料或者排除故障后继续进行喷施作业，就有一个喷施断点的接续问题（可见，“喷施断点”构思跟本申请“停止位置”一样，即公开了依据中断/停止位置信息、以接续点作为“更新作业起点”的发明构思）。如直接以目视方式确定无人直升机飞行断点的地标，将该地标作为飞机接续点的位置，会出现接续误差大，造成漏喷或重喷等问题（即对比文件1进一步考虑了如何精确续航问题，以继续在原规划喷施轨迹上/修正实际飞行偏差偏离回到原规划喷施轨迹上进行喷施）。
随后，对比文件1的发明内容和具体实施方式具体公开了，无人直升机的规划喷施航迹是如下设置：由一组平行的直线航迹P1～Pn组成，相邻的航迹上无人直升机的飞行方向相反，令第一航迹P1的起点为P1a，终点为P1b，以此类推，第n航迹Pn的起点为Pna，终点为Pnb，从单数航迹的终点到双数航迹的起点的航迹以及从双数航迹的终点到单数航迹的起点的航迹均为转向航迹（这种规划飞行平行轨迹方式和本申请完全相同，必然有“所述飞行航线具有作业起点和作业终点”），无人直升机在喷施航迹上实施喷施作业，在转向航迹上停止喷施作业（对比文件1的喷施方式和本申请略有差异，这种差异会导致其接续点确定方式差异）；利用无人直升机上的GPS装置记录飞机的喷施断点D的位置信息，根据喷施断点D的不同情况分别对接续点进行处理，得到合理且有效的接续点，整个过程完全由地面控制站和飞控计算机完成（相当于公开了“当无人机停止作业时，接收所述无人机发送的停止位置信息，以及上一次作业时的飞行航线”）；基于其规划喷施航迹，对比文件1分不同情况确定了接续点在规划喷施航迹的位置，一种是当喷施断点D位于喷施航迹上时，由喷施断点D向规划喷施航迹Pi做垂线，交点为D’，则D’作为接续点（相当于更新作业起点），另外一种是如果喷施断点D位于规划航迹终点或在转向航迹上、或者在航迹起点范围内时，直接以下一条规划喷施航线起点、或者以该起点作为喷施航迹接续点D’（可以理解的是，由于对比文件1的转向航迹不进行喷施作业，把转向航迹段略掉能更好提升效率）；由此保证了飞行过程中接续点的高精度，以及喷施作业的高质量和高效率。
由上述公开的内容可以确定，对比文件1的本意就是希望可以将接续点精确定位在原飞行航迹上，以该接续点为更新作业起点，回到原规划飞行航迹上“接续”完成剩余作业，因此无特殊说明，默认就是先飞到该更新作业起点，再继续沿原飞行航迹进行剩余喷施作业（相当于采用接续点/更新作业起点和作业终点生成更新飞行航线，更新飞行航线包括预飞行航线，预飞行航线由无人机的飞行起点与接续点的连线构成，以更新飞行航线继续执行植保作业）。
从而权利要求1和对比文件1的区别仅在于：（1）更新作业起点为所述无人机在上一次作业时的停止位置，相应地预飞行航线是从飞行起点到该停止位置的连线；（2）停止位置信息通过如下步骤生成：所述无人机接收移动基站发送的差分RTCM信号；所述无人机采用所述差分RTCM信号，生成精准的停止位置信息。基于上述区别可以确定权利要求1实际解决的技术问题是：如何简单确定接续点/更新作业起点的位置，以及如何以更精确的替代方式确定停止位置信息。
对于区别（1），参见上面评述内容已指出的，首先对比文件1的预先规划航迹的喷施方式和本申请存在差异，在转向航迹上不进行喷施，而本申请在全部的航迹上都进行喷施；其次对比文件1还进一步考虑到实际飞行中与规划航迹可能存在的偏离误差情况，从而在接续点/更新作业起点确定时进行了纠偏，让接续点能够精确定位回到原规划航迹上，因此，对比文件1的构思实质上也是“从哪里中断就继续从哪里开始接续飞行喷施”，只是接续点确定考虑的细节更多一些，在对比文件1的基础上，如果本领域技术人员不考虑喷洒成本以及实际飞行误差，即对于从头到尾的沿航迹喷洒且不计飞行偏差的情况，把断点D直接作为接续点D’完全是很容易想到的。
对于区别（2），对比文件1已经公开了直接利用无人机上GPS装置记录飞机的喷施断点位置信息，而利用GPS移动基站（基准站）获取位置信息并将其传送给GPS接收机（用户机/移动站）也同样是本领域常用的对用户机位置更精确的定位手段，其中RTCM是网络中流动站和数据处理中心之间数据传输的常见标准电文格式，移动站与基站之间以差分RTCM信号传输和数据处理进行精确定位是公知常识，由此发展为2000年后即为本领域广泛熟知的利用载波相位差分技术RTK的“DGPS”差分全球定位系统，也是目前更精确的获得位置信息的替代普通GPS的常规手段，因此无论普通GPS定位、还是从移动基站接受差分RTCM信号定位即DGPS定位都是本领域中进行精确定位的常规手段，本领域技术人员以后者代替前者对对比文件1进行改进以获得更精确的定位，是容易想到的。
综上所述可知，本领域技术人员在对比文件1的基础上结合本领域公知常识可以得到本申请的权利要求1是显而易见的，权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，因此不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、从属权利要求2限定的附加技术特征实质上在权利要求1中已作限定，根据上面评述可知，已经被对比文件1所公开；对于从属权利要求3限定的附加技术特征，对比文件1中整个计算控制过程完全由地面控制站和飞控计算机完成（参见说明书第[0039]段），因此必然有将更新飞行航线发送到目标无人机，无人机按照该更新飞行航线执行植保作业的过程。因此从属权利要求2和3也都不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、产品独立权利要求4和其从属权利要求5-6是与上述方法独立权利要求1和其从属权利要求2-3以完全对应一致的方式撰写的功能模块装置权利要求，其各组成部分与该方法各个步骤完全对应一致，基于上述评述可知，权利要求4-6请求保护的技术方案也都相对于对比文件1和本领域公知常识的结合不具备突出的实质性特点和显著的进步，因此不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4、合议组对复审请求人意见陈述的答复：
复审请求人认为：
（1）在对比文件1中，喷施航迹接续点是根据GPS记录的不同位置的喷施断点计算得到的，该接续点和喷施断点是不同的两个位置点。而本申请中根据停止位置信息，将作业起点调整为更新作业起点，即更新作业起点与无人机上一次作业时的停止位置是相同的。而且，在对比文件1中，喷施航迹接续点需要根据喷施断点D的不同位置进行一系列的计算才能获得，而在本申请修改后的权利要求1中，无人机停止的位置即是更新作业起点，更新作业起点的获得并不需要经过计算。
（2）同时继续坚持，采用对比文件1的计算接续点的方式仍会导致漏喷或者重喷的情况中，存在漏喷或者重喷的航线很多都是在喷施的平行线航迹上，如意见陈述书所绘图la，图lb，上述线段D’’P2a和线段P3aD’，和线段D’Plb和线段P2aD’’，可以通过图la中看出漏喷的D’’P2a和线段P3aD’并不短，而是很长一段距离，通过图lb中看出线段D’Plb和线段P2aD’’也并不短，并且重喷也发生在实际需要喷施的航线上，而不是在转向航迹上（不需要喷施作业），因此，对比文件1的导致漏喷或者重喷的因素与其喷施方式并无关系，即便如合议组而言的，对比文件1并不是从头到尾都喷，但是由于上述的存在漏喷或者重喷的航线都是在喷施航迹上，并不会由于其“在喷施航迹上实施喷施作业在转向航迹上停止喷施作业”的喷施方式而避免上述漏喷或者重喷的问题。其次，采用GPS获取喷施断点位置的方式，获取的位置本身就存在误差，即经过二次计算（计算喷施接续点）时，也允许存在（0．2-lm）范围的误差，假设喷施断点与二次计算时的误差都为0．9m，则或导致1.8m的范围内漏喷或者重喷，影响农作物的生长，即对比文件1确定喷施接续点的方式中存在的误差并不是可以忽略不计的。因此，在本申请修改后的权利要求1中，由于获取的是精准的停止位置信息，而且确定更新作业起点时不需要经过二次计算，能够尽量避免的确定更新作业起点时的误差，避免漏喷或者重喷，保证了作业效果，提高了作业效率，相对于对比文件1的方案具有显著进步。
（3）对比文件1并没有公开“生成更新飞行航线和预飞行航线”的过程。在本申请修改后的权利要求1中，无人机根据停止作业位置确定预飞行航线，以快速到达停止作业位置并进行植保作业，避免重新作业时仍然采用原有的飞行航线，造成已经完成作业的农作物被二次喷洒。而在对比文件1中，并不涉及根据喷施断点位置规划预飞行航线，也不涉及根据喷施断点位置更新飞行航线，通过对比文件1方案，并不清楚对比文件1是如何控制无人机到达喷施断点，以及如何根据喷施端点进行相应的作业。
如合议组认同的，对比文件1并没有公开更新飞行航线，其公开的仅是计算喷施接续点的过程，而在计算喷施接续点之后，仍然有多种可以到达喷施接续点，以继续喷施作业。例如，可以采用原先的喷施航线，控制无人机按照原先的喷施航线飞行到喷施接续点时，再继续喷施作业；还可以控制无人机飞行到喷施终点，从终点开始喷施作业，直到喷施到喷施接续点的位置停止。因此，根据对比文件1中公开的内容：提高无人机作业效率，飞机的“返场”和“飞回接续点”，并轻易不能得出其“默认必然就是直接地往返，避免重复喷施”的结论，即，在对比文件1公开内容的基础上，并不能直接得出或推导得出，上述“生成更新飞行航线和预飞行航线”的过程。
对此，合议组认为：
（1）正如上面对权利要求1的评述中所述，对比文件1的构思实质上也是“从哪里中断就继续从哪里开始接续飞行喷施”，并且为了避免漏喷或重喷，还对接续点的确定进行了细化地考虑，希望在断点位置附近精确地回到原来的飞行航迹上继续喷施作业。本申请实际上并没有考虑实际飞行和理想航线的偏差问题，而直接选择断点作为接续点，但这并不能说明本申请相对于对比文件1有特殊的创造性改进或者进步。对于从头到尾的沿航迹喷洒且不计飞行偏差的情况，把断点D直接作为接续点D’是在对比文件1的基础上是很容易想到的，就是一种简单化的选择。
（2）复审请求人强调对比文件1的几种不同情况的接续点确定方式仍会导致漏喷或者重喷的问题，“通过图la中看出漏喷的D’’P2a和线段P3aD’并不短，而是很长一段距离，通过图lb中看出线段D’Plb和线段P2a D’’”，但这些图都是复审请求人自己按照对对比文件1的理解所绘制的图画，这些图画中的点距离也仅仅是一种示意图，并无实际测量尺寸和实际比例，上述结论主观性较强，合议组无法将其认定为与客观实际情况完全一致。
事实上，对比文件1明确公开了：分不同情况确定接续点在规划喷施航迹的位置，一种是当喷施断点D位于喷施航迹上时，由喷施断点D向规划喷施航迹Pi做垂线，交点为D’，则D’作为接续点（相当于更新作业起点），另外一种是如果喷施断点D位于规划航迹终点或在转向航迹上、或者在航迹起点范围内时，直接以下一条规划喷施航线起点、或者以该起点作为喷施航迹接续点D’，航迹终点和航迹起点的范围定义为以该实际航迹所对应的规划航迹终点或起点为圆心，以r为半径的圆形区域范围，r=0.2~1m。可见，这种误差或者半径r范围内重复施喷，也都只在分米量级，和无人植保机在正常飞行状态下导致的误差范围在相同数量级，是正常的飞行误差。此外，植保无人机的飞行速度一般在4-6米/秒匀速飞行，喷洒范围在3-4米，喷杆长度1米左右，所以以上所述分米级误差相对于无人机的直线飞行距离和喷洒范围通常是可以预期并能够接受的。因此，本申请确定接续点的方式，相对于对比文件1没有突出的实质性特点，也没有显著的进步。
（3）对比文件1的本意就是希望可以将接续点精确定位在原飞行航迹上，以该接续点为更新作业起点，避免重复喷施作业，无人机直接回到原规划飞行航迹上“接续”完成剩余作业，因此根据其发明构思，必然是在断点直接返场，补充物料或排除故障后先直接飞到该接续点/更新作业起点，再继续沿原飞行航迹进行剩余喷施作业。对比文件1已明确公开其从接续点开始继续喷洒，并不是从终点反向喷施到接续点停止；另外，如果按照原路径从起点折返式返回接续点/更新作业起点完全毫无疑义，也不是本领域的通常做法，因此，虽然对比文件1没有明确文字描述怎么飞到这个更新作业起点，但根据说明书全文上下文，提高无人机作业效率，飞机的“返场”和“飞回接续点”，无特殊说明的情况下，即为默认情况——直接地往返，避免重复喷施。总之，复审请求人所强调的本申请画直线直接往返接续点的动作，仅仅是一种本领域通常默认的做法，根本不会给发明带来实质的改进，不会使得权利要求具有创造性。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年06月01日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
郑重声明：本文版权归原作者所有，转载文章仅为传播更多信息之目的，如作者信息标记有误，请第一时间联系我们修改或删除，多谢。
