发明创造名称：一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法及系统
外观设计名称：
决定号：186885
决定日：2019-08-15
委内编号：1F256336
优先权日：
申请（专利）号：201610913357.8
申请日：2016-10-19
复审请求人：中国林业科学研究院
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：冉小燕
合议组组长：王艳妮
参审员：吴艳苹
国际分类号：G01C11/02，G01C11/34
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：若一项权利要求与最接近现有技术的对比文件相比具有区别技术特征，该区别技术特征没有被其他对比文件公开，也没有证据表明该区别技术特征是本领域的公知常识，且该区别技术特征能给该权利要求所要求保护的技术方案带来有益的技术效果，则该权利要求相对于上述对比文件具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610913357.8，名称为“一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法及系统”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为中国林业科学研究院。本申请的申请日为2016年10月19日，公开日为2017年02月15日。
国家知识产权局专利实质审查部门以本申请权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由于2018年04月11日驳回了本申请。驳回决定所针对的审查文本为：申请日2016年10月19日提交的说明书第1-7页、说明书附图第1-6页、说明书摘要以及摘要附图，2018年01月08日提交的权利要求第1-4项。驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN103438869A，公开日：2013年12月11日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
(1)规划飞行路线；
(2)采集图像信息；
(3)使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
(4)计算植被覆盖度；
所述步骤(1)包括以下分步骤：
(1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；
(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)
w＝l*(1-rs) (2)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；
(1.3)根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线；
所述步骤(2)包括以下分步骤：
(2.1)无人机准备；
(2.2)启动地面控制平台；
(2.3)设定飞行参数；
(2.4)设定摄像参数；
(2.5)进行飞行安全检查；
(2.6)标定无人机摄像头；
(2.7)无人机起飞，进行图像采集；
所述步骤(4)包括以下分步骤：
(4.1)新建项目文件；
(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；
(4.3)选取植被和背景训练集；
(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；
(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度。
2. 根据权利要求1所述的港口水域图像的提取系统，其特征在于：所述步骤(4.3)中，利用GUI界面，用鼠标在照片上直接划线选取。
3. 根据权利要求1所述的港口水域图像的提取系统，其特征在于：所述步骤(4.3)中，处理得到植物和地面的分离图片，然后导入这些图片作为训练集。
4. 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算系统，其特征在于：该系统包括：
规划模块，其配置来规划飞行路线；
采集模块，其配置来采集图像信息；
拼接模块，其配置来使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
计算模块，其配置来计算植被覆盖度。”
驳回决定具体指出：（一）独立权利要求1请求保护一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，其与对比文件1相比区别在于：①、基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域的正射投影图像；②、所述步骤(1)包括以下分步骤：(1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)；
w＝l*(1-rs) (2)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；(1.3)根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线。③、所述步骤(2)包括以下分步骤：(2.1)无人机准备；(2.2)启动地面控制平台；(2.3)设定飞行参数；(2.4)设定摄像参数；(2.5)进行飞行安全检查；(2.6)标定无人机摄像头；(2.7)无人机起飞，进行图像采集；所述步骤(4)包括以下分步骤：(4.1)新建项目文件；(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；(4.3)选取植被和背景训练集；(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度。上述区别①、②、③均是本领域的常用技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（二）从属权利要求2-3的附加技术特征均是本领域的常用技术手段，因此权利要求2-3也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（三）独立权利要求4请求保护一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算系统，其与对比文件1相比区别在于：系统包括拼接模块，其配置来使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像。但是该区别是本领域的常规设计。因此权利要求4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年07月18日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文修改替换页，修改包括：1）在权利要求1中增加了特征“基于空中三角测量原理”；2）将从属权利要求2-3中的附加技术特征加入权利要求1中，删除了从属权利要求2-3，并对其余权利要求的序号进行了适应性修改。复审请求人认为：（1）对比文件1 并未清楚阐明如何设定飞行路线，故其可能造成观测目标的范围不固定、飞行高度的不确定，这些都将导致单幅航拍图像覆盖范围大小不同，使得测量结果很难与实际测量结果进行验证比较。而根据本申请规划的飞行路线所获取的目标区域边界清晰、面积精确。（2）对比文件1中获取的无人机影像是单幅数字影像，其图像边缘会产生较大的几何畸变，不具有数字正射影像（DOM）消除了边缘几何畸变的特点，因此，植被覆盖度的测定会产生较大误差。（3）本申请基于空中三角测量原理，使用基于无人机图像的专业制图软件来实现自动、高效地对单幅无人机影像进行正射纠正处理。（4）本申请使用单机版软件建立小图区块，软件将根据所选取的训练集生成最优决策树分类模块，并利用该模块对正射影像进行木草、草本和裸沙地像元分类，基于分类后的植被图，计算出不同类型的植被覆盖值。提复审请求时修改的权利要求书如下：
“1. 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
(1)规划飞行路线；
(2)采集图像信息；
(3)基于空中三角测量原理，使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
(4)计算植被覆盖度；
所述步骤(1)包括以下分步骤：
(1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；
(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)
w＝l*(1-rs) (2)
其中n＝1,2,… (3)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；
(1.3)根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线；
所述步骤(2)包括以下分步骤：
(2.1)无人机准备；
(2.2)启动地面控制平台；
(2.3)设定飞行参数；
(2.4)设定摄像参数；
(2.5)进行飞行安全检查；
(2.6)标定无人机摄像头；
(2.7)无人机起飞，进行图像采集；
所述步骤(4)包括以下分步骤：
(4.1)新建项目文件；
(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；
(4.3)选取植被和背景训练集；
(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；
(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度；
所述步骤(4.3)中，利用GUI界面，用鼠标在照片上直接划线选取；
所述步骤(4.3)中，处理得到植物和地面的分离图片，然后导入这些图片作为训练集。
2. 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算系统，其特征在于：该系统包括：
规划模块，其配置来规划飞行路线；
采集模块，其配置来采集图像信息；
拼接模块，其配置来使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
计算模块，其配置来计算植被覆盖度。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年07月26日依法受理了该复审请求，并将其转送至原专利实质审查部门进行前置审查。
原专利实质审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年04月09日向复审请求人发出复审通知书，指出：（一）独立权利要求1请求保护一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，其与对比文件1相比区别在于：基于空中三角测量原理，使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；所述步骤(1)包括以下分步骤：(1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)；
w＝l*(1-rs) (2) ；
其中n＝1,2,… (3)；
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；(1.3)根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线；所述步骤(2)包括以下分步骤：(2.1)无人机准备；(2.2)启动地面控制平台；(2.3)设定飞行参数；(2.4)设定摄像参数；(2.5)进行飞行安全检查；(2.6)标定无人机摄像头；(2.7)无人机起飞，进行图像采集；所述步骤(4)包括以下分步骤：(4.1)新建项目文件；(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；(4.3)选取植被和背景训练集；(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度；所述步骤(4.3)中，利用GUI界面，用鼠标在照片上直接划线选取；所述步骤(4.3)中，处理得到植物和地面的分离图片，然后导入这些图片作为训练集。但上述区别是本领域的常用技术手段，因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（二）独立权利要求2请求保护一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算系统，其与对比文件1相比区别在于：还包括拼接模块，其配置来使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像。但该区别是本领域的常用技术手段，因此，权利要求2不具备专利法第22条第3款规定的创造性。（三）针对复审请求人的意见陈述进行了回应。
复审请求人于2019年04月28日提交了意见陈述书，但未修改申请文件，复审请求人认为：（1）对比文件1仅公开了飞行高度、续航时间、发动机的测控及图传半径等参数，并没有给出具体的飞行路线，故其会造成观测目标的范围不固定、或是估测目标范围不全面，从而导致观测存在误差，使获取的植被覆盖度的结果不能与实际测量结果进行验证比较。而本申请精确规划了飞行路线，将研究区域划分，并对子区域的空间坐标进行定位，从而获取高精度的景观尺度图像，使得目标区域边界清晰、面积精确，并使得基于此图像计算出的植被覆盖度更精确，且现有技术并没有记载该方法，此外，本申请的规划方法是发明人在无人机飞行和对无人机航拍特征多次实际操作中逐渐形成的，并不是简单的依靠理论支撑，还依靠大量的实践与数据积累完成的。（2）本申请中采集图像的方式是基于像素尺度估算植被覆盖度，通过该计算方式显著提高了植被覆盖度估计的精度；而对比文件1并没有给出如何基于像素尺度估算植被覆盖度的相关技术启示。（3）本申请是利用正射影像基于人工智能分类和并行算法技术，实现了景观尺度植被覆盖度的自动、快速准确计算；而对比文件1没有公开植被覆盖度的具体计算方法。
随后，复审请求人于2019年08月12日再次提交了意见陈述书，并提交了权利要求书的全文修改替换页，修改包括：将独立权利要求2的主题名称由“一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算系统”修改为“一种采用权利要求1中基于无人机的景观尺度植被覆盖度计算方法的系统”，修改后的权利要求书如下：
“1. 一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
(1)规划飞行路线；
(2)采集图像信息；
(3)基于空中三角测量原理，使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
(4)计算植被覆盖度；
所述步骤(1)包括以下分步骤：
(1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；
(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)
w＝l*(1-rs) (2)
其中n＝1,2,… (3)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；
根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线；
所述步骤(2)包括以下分步骤：
(2.1)无人机准备；
(2.2)启动地面控制平台；
(2.3)设定飞行参数；
(2.4)设定摄像参数；
(2.5)进行飞行安全检查；
(2.6)标定无人机摄像头；
(2.7)无人机起飞，进行图像采集；
所述步骤(4)包括以下分步骤：
(4.1)新建项目文件；
(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；
(4.3)选取植被和背景训练集；
(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；
(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度；
所述步骤(4.3)中，利用GUI界面，用鼠标在照片上直接划线选取；
所述步骤(4.3)中，处理得到植物和地面的分离图片，然后导入这些图片作为训练集。
2. 一种采用权利要求1中基于无人机的景观尺度植被覆盖度计算方法的系统，其特征在于：该系统包括：
规划模块，其配置来规划飞行路线；
采集模块，其配置来采集图像信息；
拼接模块，其配置来使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；
计算模块，其配置来计算植被覆盖度。”
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
复审请求人在2019年08月12日提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查，所作修改符合专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所针对的审查文本为：申请日2016年10月19日提交的说明书第1-7页、说明书附图第1-6页、说明书摘要以及摘要附图，2019年08月12日提交的权利要求第1-2项。
（二）关于创造性
创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
若一项权利要求与最接近现有技术的对比文件相比具有区别技术特征，该区别技术特征没有被其他对比文件公开，也没有证据表明该区别技术特征是本领域的公知常识，且该区别技术特征能给该权利要求所要求保护的技术方案带来有益的技术效果，则该权利要求相对于上述对比文件具备创造性。
具体到本案，
1、权利要求1请求保护一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，对比文件1公开了一种利用无人机进行大尺度植被覆盖度航空动态获取的方法（相当于一种基于无人机的景观尺度植被覆盖度的计算方法，参见摘要），并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0022]-[0033]段、图1）：自动导航仪，根据航摄任务飞行管理与控制系统事先设定的飞行路线，通过GPS接收机定位信号，实现无人机线路飞行，为无人机平台附属组件（相当于（1）规划飞行路线；参见说明书第[0024]段）；数码航摄仪，焦距35mm，CCD幅面为15500×10400，像素大小0.1cm，数据类型为 RGB天然彩色，感光度ISO为400，实现对地面的航空拍摄（相当于（2）采集图像信息；参见说明书第[0027]段）；植被覆盖度动态获取软件，可实现对摄像头拍摄画面的实时显示和抓拍照片，快速处理照片，计算输出植被覆盖度结果（相当于（4）计算植被覆盖度；参见说明书第[0032]段）。
该权利要求与对比文件1相比，其区别在于：基于空中三角测量原理，使用基于无人机图像的专业制图软件拼接以获取目标区域正射投影图像；所述步骤(1)包括以下分步骤： (1.1)飞行区域前期处理：首先获取目标区域边界各点地理坐标，A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据目标区域的特点，将计算区域划分成不同子区域，对不同的子区域分别进行飞行路线规划；
(1.2)根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)
w＝l*(1-rs) (2)
其中n＝1,2,… (3)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；
根据所获得飞行区域AB段和CD段每个飞行节点坐标，将所获得的节点按AC、CCn-1、Cn-1An-1、An-2Cn-2、……、A1C1、C1D、DB方式进行坐标排序，最终形成规划好的飞行路线；
所述步骤(2)包括以下分步骤：
(2.1)无人机准备；
(2.2)启动地面控制平台；
(2.3)设定飞行参数；
(2.4)设定摄像参数；
(2.5)进行飞行安全检查；
(2.6)标定无人机摄像头；
(2.7)无人机起飞，进行图像采集；
所述步骤(4)包括以下分步骤：
(4.1)新建项目文件；
(4.2)新建堆块并在堆块中添加图片；
(4.3)选取植被和背景训练集；
(4.4)根据已有的训练集，生成分类模型；
(4.5)应用分类模型分析图像，输出植被覆盖度；
所述步骤(4.3)中，利用GUI界面，用鼠标在照片上直接划线选取；
所述步骤(4.3)中，处理得到植物和地面的分离图片，然后导入这些图片作为训练集。
基于上述区别可以确定，该权利要求相对于对比文件1实际要解决的技术问题是：如何获取图像、如何规划飞行路线、如何控制无人机拍摄图像、采用何种方式计算覆盖度。
对于上述区别特征，本领域技术人员熟知正射投影技术是一种对航摄像片进行逐点（小面积）纠正晒像，消除因像片倾斜和地形起伏对像点的影响，以获得地面正射投影影像的技术，该技术常用在各类地区的航摄像片的纠正中，可见，正射投影是航拍领域中通常采用的一种投影技术，而基于空中三角测量原理来拼接获取相关的图像也是获得航拍图像常采用的技术手段。步骤（2）是航拍时本领域技术人员通常的控制流程。对于步骤（4），其利用训练集获得分类模型，并采用分类模型来输出覆盖度是常见的图像分类识别算法，而利用鼠标在图像上划线选取植被和背景训练集也是常规的图像选取方式，本领域技术人员能够根据实际需要选择这些常规技术手段。
对于步骤（1），驳回决定中认为由于单张航拍图像的拍摄范围有限，故当目标区域需要拍摄多张图像并通过将这些图像拼接起来组成目标区域时，通常都要对飞行路线进行预先规划。合议组认为：对比文件1虽然公开了“根据航摄任务飞行管理与控制系统事先设定的飞行路线，通过GPS接收机定位信号，实现无人机线路飞行”，但其没有公开如何制定飞行路线，且没有证据表明该步骤（1）属于本领域的公知常识。该步骤（1）首先获取目标区域边界各点的地理坐标A(XA，YA)、B(XB，YB)、C(XC,YC)、D(XD，YD)，根据边界的特点，将计算区域划分成不同的子区域，再根据特定的公式计算出飞行区域段中各飞行节点的坐标，即：根据公式(1)-(3)获得飞行区域AB段各飞行节点坐标An(XA,n，YA,n)
l＝2*h*tan(α/2) (1)
w＝l*(1-rs) (2)
其中n＝1,2,… (3)
其中飞行高度h，飞行区域边长为d，相机广角α，旁向重叠率rs，单幅照片地面覆盖宽度l，飞行路线间距w；飞行区域CD段各飞行节点坐标Cn(XC,n，YC,n)与此相同；然后，将计算出的所有飞行区域段中的坐标进行排序，以此来形成最终的飞行路线，可见，通过这一套完整的规划方式，使得在整个飞行测量的过程中，能够清楚地表明飞行的边界坐标，也能精确地计算出整个测量过程中的图像面积，从而保障了植被覆盖度计算的精准性，具有有益的技术效果。
综上所述，权利要求1所要求保护的方案相对于对比文件1具有突出的实质性特点和显著的进步，具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、由于独立权利要求2请求保护的系统采用了权利要求1中所述的计算方法，因此，该权利要求2也具备专利法第22条第3款规定的创造性。
基于上述事实和理由，合议组依法作出以下审查决定。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018年04月11日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原专利实质审查部门在本复审请求审查决定所针对的审查文本的基础上对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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