发明创造名称：一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置
外观设计名称：
决定号：186890
决定日：2019-08-09
委内编号：1F290163
优先权日：
申请（专利）号：201510356811.X
申请日：2015-06-25
复审请求人：成都易禧科技管理发展有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：朱雪玉
合议组组长：张潇
参审员：孙洁君
国际分类号：G05D1/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求相对最接近的现有技术具有区别技术特征，该区别技术特征没有被其他对比文件公开，也没有证据表明其属于本领域公知常识，且该区别技术特征为该权利要求的技术方案带来了有益的技术效果，则该权利要求具有创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201510356811.X，名称为“一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置”的发明专利申请。申请人为成都易禧科技管理发展有限公司。本申请的申请日为2015年06月25日，公开日为2015年09月30日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2018年02月14日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-5不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定中引用了如下2篇对比文件：
对比文件1：KR20130099639A；公开日为2013年09月06日；
对比文件2：CN103085816A；公开日为2013年05月08日。
驳回决定所依据的文本为申请日提交的说明书摘要，2017年07月04日提交的权利要求第1-5项，以及2017年10月16日提交的说明书第1-12段。驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，主要包括红外线牵引式智能跟随系统装置、原路返回无人驾驶型智能控制系统装置；所述的红外线牵引式智能跟随系统装置设置有智能牵引数据发射系统装置、智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置、智能牵引无人驾驶遇障遇险自动减速停止和警示系统装置、导航牵引系统装置、传感和三维成像记录分析系统装置、红外线数据传输和连接系统装置；所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置主要设置有前行路况三维行车数字存储系统装置、前行路况导航数据存储系统装置、原路返回智能识别分析系统装置、原路返回无人驾驶智能控制系统装置；所述的原路返回无人驾驶智能控制系统装置设置有无人驾驶超低速原路返回系统装置、原路返回显示系统装置、原路返回修正系统装置、原路返回无人驾驶启动系统装置、原路返回无人驾驶遇障遇险自动减速或是停止以及行驶警示系统装置、无人驾驶自动进入车库系统装置；其特征在于：前方牵引车安装所述的智能牵引数据发射系统装置，后方被牵引车安装所述的智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置，达到后方被牵引车接收前方牵引车发射的红外线数据后，能够依据前方牵引车的车距、车速、方位、三维成像数据、导航牵引数据，启动并控制后方被牵引车的无人驾驶智能跟随前方牵引车的目的，达到防止醉驾上路出事故或是不熟悉道路或是新手上路慌张或是车队进入繁杂道路掉队；以及，开车出门时，打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，选择具有双向行驶的道路前往目的地，回家时，如果不想不能开车时，也没有前方牵引车时，就打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，该车就能够通过本智能返回系统装置，无人驾驶原路自动返回家，并自动回到出发时的车位上；本智能返回系统装置开发设置的无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置，比现有开发的无人驾驶汽车的技术更实用、更安全可行，更容易开发使用和推广。
2. 根据权利要求1所述的一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，其特征在于：所述的红外线牵引式智能跟随系统装置，采用的是电磁波或是微波传输牵引和控制的数据。
3、根据权利要求1所述的一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，其特征在于：前方牵引车安装了所述的智能牵引数据发射系统装置，能够同时智能牵引后方的一个以上的安装了所述的智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置的汽车。
4、根据权利要求1所述的一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，其特征在于：原路返回无人驾驶智能控制系统装置设置，设置有记忆、重复、存储、多次使用，以及抗电磁波干扰的功能。
5、根据权利要求1所述的一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，其特征在于：所述的无人驾驶超低速原路返回系统装置是设置为自动挡0—30公理/小时或是固定挡15公理/小时的行驶速度。”
驳回决定主要认为：1、权利要求1与对比文件1的区别为：该装置还包括原路返回无人驾驶型智能控制系统装置（2），警示系统装置，传感和三维成像记录分析系统装置；所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置（2）主要设置有前行路况三维行车数字记录存储系统装置（2-1）、前行路况导航数据存储系统装置（2-2）、原路返回智能识别分析系统装置（2-3）、原路返回无人驾驶智能控制系统装置（2-4）；所述的原路返回无人驾驶智能控制系统装置（2-4）设置有无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置（2-4-1）、原路返回显示系统装置（2-4-2）、原路返回修正系统装置（2-4-3）、原路返回无人驾驶启动系统装置（2-4-4）、原路返回无人驾驶遇障遇险自动减速或是停止以及行驶警示系统装置（2-4-5）、无人驾驶自动进入车库系统装置（2-4-6），其特征在于：开车出门时，打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置（2），选择具有双向行驶的道路前往目的地，回家时，如果不想不能开车时，也没有前方牵引车时，就打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置（2），该车就能够通过本智能返回系统装置，无人驾驶原路自动返回家，并自动回到出发时的车位上，本智能返回系统装置开发设置的无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置（2-4-1），比现有开发的无人驾驶汽车的技术更实用安全可行，更容易开发使用推广。上述区别特征部分被对比文件2公开，部分属于本领域的公知常识，因此相对于对比文件1、2和公知常识的结合，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性；2、从属权利要求2-5的附加技术特征或被对比文件1公开，或被对比文件2公开，或属于本领域公知常识，因此也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人成都易禧科技管理发展有限公司（下称复审请求人）对上述驳回决定不服,于2018年05月27日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书和说明书，但仅在复审请求的理由后附了修改后的权利要求书、说明书的全文，未提交修改文件的正式替换页；其中修改包括在权利要求1中增加特征“从A地前往目的地B地”，将特征“无人驾驶原路自动返回家”修改为“实现无人驾驶从B地原路自动返回A地”；以及将权利要求5中的“自动挡0-30公里/小时”修改为“自动挡10-30公里/小时”；并调整了部分术语的表达方式。修改后的权利要求1、5如下：
“1、一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，主要包括红外线牵引式智能跟随系统装置、原路返回无人驾驶型智能控制系统装置；其特征在于：
所述的红外线牵引式智能跟随系统装置，设置有智能牵引数据发射系统装置、智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置、智能牵引无人驾驶遇障遇险自动减速停止和警示系统装置、导航牵引系统装置、传感和三维成像记录分析系统装置、红外线数据传输和连接系统装置；
所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，主要设置有前行路况三维行车数字存储系统装置、前行路况导航数据存储系统装置、原路返回智能识别分析系统装置、原路返回无人驾驶智能控制系统装置；所述的原路返回无人驾驶智能控制系统装置，设置有无人驾驶超低速原路返回系统装置、原路返回显示系统装置、原路返回修正系统装置、原路返回无人驾驶启动系统装置、原路返回无人驾驶遇障遇险自动减速或是停止以及行驶警示系统装置、无人驾驶自动进入车库系统装置；
前方牵引车安装所述的智能牵引数据发射系统装置，后方被牵引车安装所述的智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置，达到后方被牵引车接收前方牵引车发射的红外线数据后，能够依据前方牵引车的车距、车速、方位、三维成像数据、导航牵引数据，启动并控制后方被牵引车的无人驾驶智能跟随前方牵引车的目的，达到防止醉驾上路出事故或是不熟悉道路或是新手上路慌张或是车队进入繁杂道路掉队；
以及，开车出门时，打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，选择具有双向行驶的道路，从A地前往目的地B地；回家时，如果不想不能开车时，也没有前方牵引车时，就打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，该车辆就能够通过所述的原路返回智能系统装置，实现无人驾驶从B地原路自动返回A地，并自动回到出发时的车位上，本原路返回智能系统装置开发设置了无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置，比现有开发的无人驾驶汽车的技术更实用、更安全和可行，以及更容易开发使用和推广。
5、根据权利要求1所述的一种红外线牵引式智能跟随和原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，其特征在于：所述的无人驾驶超低速原路返回智能系统装置是设置为自动挡10—30公理/小时或是固定挡15公理/小时的行驶速度。”
复审请求人认为：1、本申请权利要求所述的车辆是传统的汽车，运行环境是开放性的公路系统，解决的是红外线牵引式智能跟随和原路智能返回的问题，技术领域属于无人驾驶的交通领域，而对比文件1的车辆是运输货物和材料产品的工具，不是汽车，运行环境也不是开放性的公路系统而是封闭性的厂区，技术领域属于工厂自动化生产领域；对比文件1没有能够相当于导航牵引系统装置、警示系统装置、传感和三维成像记录分析系统装置的系统，因此对比文件1与本申请的技术方案区别是巨大的；2、对比文件2要解决的是车辆稳定性和安全性的问题，其所谓的“轨迹跟踪”仅仅是跟踪当前车辆行驶形成的轨迹与计算出的理论存储的轨迹是否一致，达到无人驾驶的汽车符合存储的标准轨迹，使车辆的速度在转向时更安全稳定，与“原路返回”没有关联性、可比性，与本申请中的“原路返回系统装置”完全不同。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年05月31日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：1、对比文件1第4-5、50段记载：其所公开的技术可以应用于无人自动制导车辆、无人驾驶车辆、电动车辆、无人驾驶自动移动机器人。可知对比文件1的自动导引车可以是无人驾驶车辆，与本申请一样，对比文件1公开的技术特征能够解决无人驾驶车辆之间正向跟随问题，且能够防止车辆之间发生碰撞；由此可知对比文件1与本申请领域相同，都是属于自动驾驶领域，公开的特征的最多，虽然还存在大量的基于“原路返回系统装置”的区别特征，但仍然是最接近的现有技术；2、审查员认同对比文件2没有公开区别特征的意见，然而对比文件1公开了可以使用具体为磁传感器、光学传感器或超声波传感器的传感器单元220来获取车辆的旅行路线信息或周围状态信息，已经给出了对路线信息进行采集的技术基础，至于将采集的路线信息转换为具体的车辆轨迹信息以进行导航，审查员采用了对比文件2作为证据，证明这种车辆轨迹信息生成和存储技术已经属于无人驾驶领域的现有技术，在对比文件1公开了使用红外线牵引技术来正向引导车辆之间进行跟随行驶的基础上，本领域技术人员易于想到反向利用其具体的三维轨迹信息进行逆向的原路返回导航，以充分利用正向行驶时保存和采集的路径信息来辅助驾驶（一条轨迹路径，其选择正向或者反向进行行驶都属于该路径的常规用法），故“原路返回系统装置”的区别特征属于本领域技术人员能够根据实际情况作出的常规技术选择。因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2018年09月28日向复审请求人发出复审通知书，指出：复审请求人仅在复审请求书的复审理由后附了修改后的权利要求书和说明书的全文，没有提交修改文件的正式替换页，复审请求人应提交修改文件的正式替换页，合议组才能够进行进一步审查；同时为了节约程序，合议组对复审理由后附的修改后权利要求书和说明书进行了审查，指出权利要求1、5的修改超出了原权利要求书和说明书的范围，不符合专利法第33条的规定，并且指出了说明书中修改的明显错误。
针对上述复审通知书，复审请求人未在上述复审通知书指定的期限内答复，该复审请求于2019年01月17日被视为撤回。
复审请求人于2019年03月29日提出复审程序恢复权利请求书，同时提交了意见陈述书和申请文件的全文修改替换页，其中对权利要求进行了如下修改：删除权利要求1中新增加的特征“从A地前往目的地B地”，将特征“实现无人驾驶从B地原路自动返回A地”修改为“实现无人驾驶原路自动返回家”；以及将权利要求5中的“自动挡10-30公里/小时”修改为“自动挡0-30公里/小时”；调整了部分术语的表达方式，并修改了说明书中的明显错误。并在意见陈述书中陈述此次修改没有超出原权利要求和说明书的范围，修改后的权利要求1、5为：
“1. 一种红外线牵引智能跟随和原路返回无人驾驶智能系统，其特征在于：主要包括红外线牵引式智能跟随系统装置、原路返回无人驾驶型智能控制系统装置；
所述的红外线牵引式智能跟随系统装置，设置有智能牵引数据发射系统装置、智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置、智能牵引无人驾驶遇障遇险自动减速停止和警示系统装置、导航牵引系统装置、传感和三维成像记录分析系统装置、红外线数据传输和连接系统装置；
所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，主要设置有前行路况三维行车数字存储系统装置、前行路况导航数据存储系统装置、原路返回智能识别分析系统装置、原路返回无人驾驶智能控制系统装置；所述的原路返回无人驾驶智能控制系统装置，设置有无人驾驶超低速原路返回系统装置、原路返回显示系统装置、原路返回修正系统装置、原路返回无人驾驶启动系统装置、原路返回无人驾驶遇障遇险自动减速或是停止以及行驶警示系统装置、无人驾驶自动进入车库系统装置；
前方牵引车安装所述的智能牵引数据发射系统装置，后方被牵引车安装所述的智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置，达到后方被牵引车接收前方牵引车发射的红外线数据后，能够依据前方牵引车的车距、车速、方位、三维成像数据、导航牵引数据，启动并控制后方被牵引车的无人驾驶智能跟随前方牵引车的目的，达到防止醉驾上路出事故或是不熟悉道路或是新手上路慌张或是车队进入繁杂道路掉队；
以及，开车出门时，打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，选择具有双向行驶的道路前往目的地；回家时，如果不想不能开车时，也没有前方牵引车时，就打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，该车辆就能够通过所述的原路返回智能系统装置，实现无人驾驶原路自动返回家，并自动回到出发时的车位上；本原路返回智能系统装置还开发设置了无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置，比现有开发的无人驾驶汽车的技术更实用、更安全和可行，以及更容易开发使用和推广。
5. 根据权利要求1所述的一种红外线牵引智能跟随和原路返回无人驾驶智能系统，其特征在于：所述的无人驾驶超低速原路返回智能系统装置是设置为自动挡0—30公里/小时或是固定挡15公里/小时的行驶速度。”
国家知识产权局经审查，于2019年07月10日发出恢复权利请求审批通知书，同意恢复其权利。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，依法作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人在2019年03月29日提交了权利要求书、说明书、说明书摘要的全文修改替换页，经审查，其所作修改符合专利法第33条的规定，因此本复审决定针对的审查文本是：复审请求人于2019年03月29日提交的权利要求1-5项、说明书第1-11段、以及说明书摘要。
关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求相对最接近的现有技术具有区别技术特征，该区别技术特征没有被其他对比文件公开，也没有证据表明其属于本领域公知常识，且该区别技术特征为该权利要求的技术方案带来了有益的技术效果，则该权利要求具有创造性。
具体到本案：
1、独立权利要求1请求保护一种红外线牵引智能跟随和原路返回无人驾驶智能系统，对比文件1公开了一种无人驾驶自主移动体AGV的红外通信方法及该无人驾驶自主移动体AGV，并具体公开了（参见说明书第[0002]-[0004]、[0016]-[0050]段、附图1-6）：
所公开的技术涉及无人驾驶自主移动体AGV和自主移动体AGV的红外通信方法，更具体地，涉及通过在自主移动体AGV之间执行红外通信来防止冲突和接触事故的方法和系统。自主移动体AGV如自动制导车辆，无人驾驶车辆，电动车辆，机器人。在前方自主移动车辆AGV 110和后方自主移动车AGV 120之间进行红外通信，以预先防止碰撞和接触事故，并且可以提高系统的可靠性，提高生产率；
具体为：如图1-2，自主移动车辆AGV 110、120上的无人驾驶自主移动装置200，包括中央处理单元210，传感器单元220，位置测量单元230，驱动控制单元240，驱动单元250，红外线接收单元260和红外发射单元270。其中，中央处理单元210从控制中心接收命令并控制自主移动装置200的每个组件，自主移动装置200根据先前输入的程序进行操作；传感器单元220可以通过磁传感器，光学传感器或超声波传感器获取行进路线信息，周围状态信息，障碍物信息，命令信息等；位置测量单元230可以使用由传感器单元220获取的外围信息和位置估计算法来测量自主移动装置200的当前位置；驱动控制单元240控制驱动单元250以控制自主移动装置200的行进，例如可以控制行进方向、加速/减速、姿态；驱动器250可包括电动机控制装置和驱动电动机；
其工作过程为（见图6）：前方无人驾驶移动车辆AGV基于由位置测量单元测量的当前位置来控制自主移动车辆AGV的行进（S610），如果前方无人驾驶移动车辆AGV正在减速，接收到制动信号（S620），红外发送单元270将红外信号发送到自主移动车辆AGV的后部（S630），后方无人驾驶移动车辆的红外接收器260接收到红外信号时，后方无人驾驶移动车辆的中央处理单元210控制无人驾驶移动车辆被制动以减速（S640）；
当前方自主移动车辆AGV 310挂有一个小车312或多个小车312、314时（见图3-5），前方自主移动车辆AGV 310可以通过设置在连接的小车312或314中的红外通信装置向后方自主移动车辆AGV 320发送信息；
此时的自主移动车辆AGV 310、320（见图4），除包括如图2所示的各单元外，还包括第一小车连接部480，可以连接到装载的小车，当小车被连接到设置有电开关的第一车连接部480时允许电流流过，表示小车已连接；则控制连接的小车向后发射红外信号，这样前方自主移动车辆AGV 310的红外线发送单元470不再发射红外信号；
挂载的小车312、314包括（见图5）：红外发射单元520、用于连接前方无人自主移动车辆AGV并从AGV接收控制信号或制动信号的连接部510，在另一个实施例中，自主移动车辆AGV和小车312可以无线地发送和接收控制信息或制动信号，例如，无线通信可以使用蓝牙和Zigbee的802.15（WPAN）通信。
将权利要求1与对比文件1相比，对比文件1中的前方自主移动车辆AGV 310挂有运送货物的小车312，AGV 310可以向小车312无线地发送和接收控制信息或制动信号，例如，无线通信可以使用蓝牙和Zigbee的802.15（WPAN）通信，以及由自主移动体AGV可以为自动制导车辆，无人驾驶车辆可知，前方自主移动车辆AGV 310相当于前方牵引车，其上安装的用于发送控制信号或制动信号的无线通信设备相当于智能牵引数据发射系统装置；小车312相当于后方被牵引车，由于小车312能够在接收到无线控制信号后跟随前方AGV 310行驶，小车312中必然包括相应地的控制设备，因而小车312上安装的用于接收控制信号或制动信号的无线通信设备以及该控制设备相当于智能牵引数据接收和智能驾驶控制系统装置；对比文件1中前方自主移动车辆AGV 310上设有的红外接收器460在接收到其前方车辆AGV（对比文件1图中未示出）的红外信号后能够刹车制动，则其也必然包括智能牵引无人驾驶遇障遇险自动减速停止装置，且在自主移动车辆AGV 310本身进行刹车时能够将刹车信息向后传输（如传输给后方车辆AGV），则其也必然包括智能牵引无人驾驶警示系统装置，因而二者结合可知，必然包括智能牵引无人驾驶遇障遇险自动减速停止和警示系统装置；此外，前方自主移动车辆AGV 310包括的用于获取行进路线信息，周围状态信息，障碍物信息，命令信息等的传感器单元420，相当于本申请中的传感记录分析系统装置；小车312包括的红外发射单元520相当于红外线数据传输和连接系统装置；且对于自主移动车辆AGV而言，导航牵引系统装置是必然包括的，因而以上各装置共同构成了本申请中的牵引式智能跟随系统装置；且“后方被牵引车接收前方牵引车发射的数据后，能够启动并控制后方被牵引车的无人驾驶智能跟随前方牵引车的目的”是本领域技术人员可以直接且毫无疑义确定的内容，且当自主移动车辆AGV是无人驾驶车辆时，其起到的效果“达到防止醉驾上路出事故或是不熟悉道路或是新手上路慌张或是车队进入繁杂道路掉队”也是本领域技术人员可以确定的内容；
因此，该权利要求1与对比文件1相比，其区别在于：（1）牵引的通信方式为红外线方式，后方被牵引车依据前方牵引车的车距、车速、方位、三维成像数据、导航牵引数据进行启动并控制，并且记录分析系统装置为三维成像记录分析系统装置；（2）无人驾驶智能系统还包括原路返回无人驾驶型智能控制系统装置；原路返回无人驾驶型智能控制系统装置主要设置有前行路况三维行车数字存储系统装置、前行路况导航数据存储系统装置、原路返回智能识别分析系统装置、原路返回无人驾驶智能控制系统装置；所述的原路返回无人驾驶智能控制系统装置，设置有无人驾驶超低速原路返回系统装置、原路返回显示系统装置、原路返回修正系统装置、原路返回无人驾驶启动系统装置、原路返回无人驾驶遇障遇险自动减速或是停止以及行驶警示系统装置、无人驾驶自动进入车库系统装置；开车出门时，打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，选择具有双向行驶的道路前往目的地；回家时，如果不想不能开车时，也没有前方牵引车时，就打开所述的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，该车辆就能够通过所述的原路返回智能系统装置，实现无人驾驶原路自动返回家，并自动回到出发时的车位上；本原路返回智能系统装置还开发设置了无人驾驶超低速驾驶原路返回控制系统装置，比现有开发的无人驾驶汽车的技术更实用、更安全和可行，以及更容易开发使用和推广。
基于上述区别特征，本申请实际解决的技术问题是提供另一种牵引数据通信形式，以及在车辆无法被牵引时原路返回，防止出现酒驾、新手开车慌张、不熟悉道路的问题。
对于上述区别特征（1），如上所述，对比文件1公开了牵引数据为无线数据，无线通信可以使用蓝牙和Zigbee的802.15（WPAN）通信，且对比文件1还公开了在前方AGV和后方AGV之间的制动信号采用红外方式通信，在此基础上采用红外通信方式进行前方AGV和小车之间的牵引数据通信是本领域技术人员容易想到的；同时后方被牵引车在控制本车的车速、方向、行驶路线等时，依据前方牵引车的车距、车速、方位、三维成像数据、导航牵引数据进行控制是本领域的惯用技术手段；并且记录分析系统装置为三维成像记录分析系统装置是本领域技术人员对应用于路况的记录分析系统的常规选择。
对于“对比文件1公开的前方AGV和后方AGV构成了红外线牵引式智能跟随系统装置”的意见。
对此，合议组认为：前方自主移动车辆AGV并未红外线牵引后方自主移动车辆AGV，理由有二：（1）对比文件1公开了（说明书第[0024]段）：自主移动车辆AGV的中央处理单元210从控制中心接收命令并控制自主移动装置200的每个组件。即自主移动车辆AGV的控制数据并不是从前方自主移动车辆AGV接收的，而是从控制中心接收的；（2）假设后方自主移动车辆AGV的行车控制数据是从前方自主移动车辆AGV数据接收，并根据前方AGV的牵引数据进行控制，就不会出现两车碰撞的事故的发生，也就不会存在用于防止两车碰撞的对比文件1的红外通信方法，由此可知前方自主移动车辆AGV牵引后方自主移动车辆AGV不是本领域技术人员能够合理预测得出的。因此对比文件1虽然公开了前方车辆安装红外发射系统，后方车辆安装红外接收系统，后方车辆接收前方车辆的红外线数据进行刹车制动，但该系统并不是一种红外线牵引智能跟随系统。而事实是，前方自主移动车辆AGV 310和与其无线通信的小车312构成了牵引跟随系统。
对于上述区别特征（2），对比文件2公开了一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置，并具体公开了（说明书第[0004]、[0007]-[0039]、[0043]-[0070]段、附图1-2）：为了优化无人驾驶车辆控制，保证轨迹跟踪控制的稳定性、鲁棒性，提高车辆行驶的安全性、乘坐舒适性，提出了一种轨迹跟踪控制方法及控制装置，该方法包括如下步骤：a.数据预处理器根据轨迹生成器生成的参考轨迹和车辆传感器采集到的车辆行驶信息计算得到车辆当前行驶轨迹与参考轨迹的误差，同时根据车辆行驶信息判断车辆当前的行驶模式，并从轨迹生成器中获得与当前行驶模式相对应的目标性能指标函数，并传输给上层控制器；b.上层控制器根据车辆传感器采集到的车辆行驶信息通过车辆动力学模型预测一段时间内车辆的行驶状态；c.上层控制器比较上一采样时刻所用性能指标函数和当前行驶模式相对应的目标性能指标函数，根据切换控制算法对函数参数进行过渡切换，获得当前采样时刻的性能指标函数；d.根据步骤b预测的行驶状态和步骤c获得的性能指标函数，同时考虑性能要求约束条件，计算当前时刻的最优控制量，并传输给下层控制器；e.下层控制器根据最优控制量计算油门开度、刹车踏板压力和方向盘转角，并根据计算结果控制车辆；f.返回步骤a，实现实时最优控制。即，对比文件2公开了无人驾驶车辆上设有轨迹生成传感器和车辆传感器，通过将轨迹生成器生成的参考轨迹和车辆传感器采集的信息计算得到的当前行驶轨迹进行比较，得到的二者之间的误差，将车辆行驶信息、目标性能指标函数等信息传给上层控制器，上层控制器根据上述信息计算当前时刻的最优控制量，并传输给下层控制器进行车辆如油门开度、刹车踏板压力和方向盘转角的最优控制。可见对比文件2不涉及原路返回的任何内容，因而未公开原路返回无人驾驶型控制系统装置及其具体结构组成，未公开上述区别特征（2）。
对于“区别特征（2）属于本领域技术人员在对比文件1、2的公开内容基础上能够根据实际情况作出的常规技术选择”的意见。
合议组认为：对比文件1虽然公开了无人自主移动车辆AGV，其包括传感器单元220，采用如磁传感器、光学传感器或超声波传感器用于获取行进路线信息，周围状态信息、障碍物信息，以及采用上述信息确定AGV的位置，但并未记载传感器测得的上述信息可用于原路返回、以及如何用，实际上对比文件1未提到任何与原路返回相关的内容。对比文件2公开的是正向导航轨迹的控制方法，也就是本领域常用的正向行驶轨迹导航、轨迹修正的方案，也未提及任何有关原路返回的内容；因而无论是对比文件1还是对比文件2都没有给出原路返回的技术启示，没有给出如权利要求1中包括三维行车数字存储、前行路况导航数据存储、原路返回智能识别分析、原路返回无人驾驶智能控制功能的原路返回无人驾驶型智能控制系统装置的技术启示。虽然车辆轨迹信息生成和存储技术属于一种无人驾驶领域的现有技术，使用车辆轨迹进行正向导航也属于无人驾驶领域的现有技术，但是在目前的导航技术中，由于单行线道路可以实现车辆的正向行驶，因此，导航系统可能会规划正向经过该单行线道路，但是由于该道路无法逆向行驶，因此，在返回时导航必然不能采用原路返回的路径，因此没有证据和理由能够证明使用该前行路况导航数据存储或前行路况的三维行车数字存储进行逆向导航，具体地进行逆向的原路返回导航属于本领域技术人员的常规技术，也就是说，目前没有证据和理由能够证明现有的导航技术中存在规划路径时考虑原路返航的技术，以及对于一条轨迹路径，其选择反向导航是该路径的常规用法。
权利要求1请求保护的智能系统包括两个相关联的系统：红外线牵引式智能跟随系统装置，以及原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，在实际操作中二者也相互配合，即：在开车出门时，考虑到返回时的原路返回无人驾驶应用，则需要打开原路返回无人驾驶型智能控制系统装置，选择具有双向行驶的道路前往目的地，使原路返回无人驾驶型智能控制系统装置中的前行路况三维行车数字存储系统装置和前行路况导航数据存储系统装置进行工作；在返回时，如没有牵引车辆不能智能跟随时，就可启动原路返回无人及时性智能控制系统装置进行自行返回，因而本申请请求保护的智能系统包括的两大系统装置相互配合工作，联系紧密，解决了醉驾事故、不熟悉道路、新手慌张、路况复杂掉队等问题，产生了方便无人驾驶返程的效果。
因此对比文件1、2都没有公开上述区别特征（2），也没有给出任何技术启示，目前也没有证据和理由能够证明区别特征（2）属于本领域的公知常识，且权利要求1的技术方案带来了有益的技术效果，因而权利要求1具有创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
2、从属权利要求2-5均引用权利要求1，由于权利要求1具备创造性，因此，权利要求2-5也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
基于上述事实和理由，合议组做出如下决定。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018年02月14日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门以复审请求审查决定所针对的文本为基础对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
郑重声明：本文版权归原作者所有，转载文章仅为传播更多信息之目的，如作者信息标记有误，请第一时间联系我们修改或删除，多谢。
