发明创造名称：谐波式减速机构
外观设计名称：
决定号：183541
决定日：2019-07-10
委内编号：1F246810
优先权日：
申请（专利）号：201310530660.6
申请日：2013-10-29
复审请求人：上银科技股份有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：刘柳
合议组组长：陈飚
参审员：范敏
国际分类号：F16H1/32(2006.01);F16H55/17(2006.01);F16H57/021(2012.01)
外观设计分类号：
法律依据：中国专利法第22条第3款
决定要点：如果一项权利要求与最接近现有技术相比存在区别技术特征，但另一篇现有技术公开了这些区别技术特征，并且所起的作用相同，本领域技术人员容易想到将该另一篇现有技术中的相关技术特征以及本领域的常规技术手段、常规技术选择应用到该最接近现有技术中以解决相关技术问题，并且由此获得的权利要求的技术方案并没有产生预料不到的技术效果，则该项权利要求不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备创造性。
全文：
本复审请求审查决定涉及申请号为201310530660.6，名称为“谐波式减速机构”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请的申请人为上银科技股份有限公司，申请日为2013年10月29日，公开日为2015年04月29日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2017年12月18日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-6不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：申请日2013年10月29日提交的说明书摘要、说明书第1-79段（即第1-7页）、摘要附图、说明书附图图1-16（即第1-10页）；2017年03月24日提交的权利要求第1-6项。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种谐波式减速机构，其特征在于：包含：
一刚性内齿轮，中空状，其上设有为2（ｎ＋1）的齿数、及模数为ｍ；
一挠性外齿轮，中空状，穿设于所述刚性内齿轮中，并设有为2ｎ的齿数、及与所述刚性内齿轮模数m相同的模数ｍ；
一挠性轴承，中空状，穿设于所述挠性外齿轮中；
一波产生轮，穿设于所述挠性轴承中；
其中，定义所述挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径间的厚度为ｔ，所述波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，且令该第一、三段曲线的曲率半径为Ｒ，并满足下列关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；该第一、三段曲线的圆心角为ｋ度角度量，并满足下列关系式：10＜k＜60；另外，所述第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分；
其中，所述刚性内齿轮与该挠性外齿轮的齿形在有效区域内齿形相同；
其中，所述刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形。
2.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述第二、四段曲线为半楕圆形的等角比例压缩。
3.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述波产生轮的第二、四段曲线为半楕圆形的等角比例压缩，并以Ｘ２／Ｒ２＋Ｙ２／ｂ２＝１椭圆方程式的等角比例压缩，Ｒ为该第一段曲线、或第三段曲线的曲率半径，b为该波产生轮的短轴半径。
4.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述波产生轮的第二、四段曲线为中的任一点的坐标为﹛Ｘ（θ）, Ｙ（θ）﹜；Ｘ（θ）＝Ｒcos［（θ－α）π／（π－2α）］；Ｙ（θ）＝ｂsin［（θ－α）π／（π－2α）］；α为该圆心角ｋ的二分之一。
5.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述第一段曲线及第三段曲线相对波产生轮的中心为对称；而该第二段曲线及第四段曲线相对波产生轮的中心为对称。
6. 一种谐波式减速机构，其特征在于：包含：
一刚性内齿轮，中空状，其上设有为2（ｎ＋1）的齿数、及模数为ｍ；
一挠性外齿轮，中空状，穿设于所述刚性内齿轮中，并设有为2ｎ的齿数、及与所述刚性内齿轮模数m相同的模数ｍ；
一挠性轴承，中空状，穿设于所述挠性外齿轮中；
一波产生轮，穿设于所述挠性轴承中；
其中，定义所述挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径间的厚度为ｔ，所述波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，且令该第一、三段曲线的曲率半径为Ｒ，并满足下列关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；该第一、三段曲线的圆心角为ｋ度角度量，并满足下列关系式：20≦ｋ≦40；另外，所述第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分。”
驳回决定所引用的对比文件如下：
对比文件1：US 2930254A，公告日为1960年03月29日；
对比文件2：US 2005/0044986A1，公开日为2005年03月03日。
驳回决定认为：权利要求1与对比文件1的区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：10＜k＜60；刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形。基于上述区别技术特征，其实际解决的技术问题为：如何提高传动精度。对比文件2公开了一种谐波式减速机构，并给出了将部分区别技术特征用于对比文件1以解决其技术问题的启示；根据不同工况下传动需要合理设置齿轮齿数是本领域常规技术手段，由于齿轮的分度圆直径=模数*齿数，结合对比文件2所公开的内容，本领域技术人员能够想到，使第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；根据不同工况下传动需要合理设计第一、三段曲线圆心角的角度是本领域常规技术手段；由于刚性内齿轮与挠性外齿轮相啮合，在对比文件2公开了刚性内齿轮的各齿形为渐开线齿形的基础上，本领域技术人员能够想到，将挠性外齿轮的各齿形设计为渐开线齿形；因此权利要求1相对于对比文件1、对比文件2及本领域的公知常识的结合不具备创造性。从属权利要求2、5的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求3的附加技术特征是本领域技术人员在对比文件1公开内容的基础上能够想到的常规技术手段，从属权利要求4的附加技术特征是本领域技术人员根据不同工况需要合理设计椭圆方程及曲线方程的常规技术手段，因此，从属权利要求2-5不具备创造性。权利要求6与对比文件1的区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：20≦ｋ≦40。基于上述区别技术特征，其实际解决的技术问题为：如何提高传动精度。基于与权利要求1不具备创造性相似的理由，权利要求6相对于对比文件1、对比文件2及本领域的公知常识的结合也不具备创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2018年03月15日向国家知识产权局提出了复审请求，未修改权利要求书。复审请求人认为：①对比文件1、2并未公开刚性内齿轮及挠性外齿轮的齿数限制。②对比文件1、2未公开有关第一、三段曲线的曲率半径R的限定关系式；对比文件1公开了ｋ大于等于60的技术特征，与本申请权利要求1记载的10<><>
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年04月25日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为，①根据不同工况下传动需要合理设置齿轮齿数是本领域常规技术手段。②由于齿轮的分度圆直径=模数*齿数，结合对比文件2所公开的内容，本领域技术人员能够想到，使第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ。在本申请的权利要求中同样未记载如何设计出圆心角数值，也未记载在什么工况下应使用何种数值的圆心角。本申请原权利要求书记载了“10<><><><><><><>
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年03月04 日向复审请求人发出复审通知书，指出：权利要求1与对比文件1区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ，挠性外齿轮设有与刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：10＜k＜60；刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形。首先，对比文件2公开了部分区别技术特征，并给出了将该技术特征用于对比文件1以解决其技术问题的启示；其次，将刚性内齿轮的齿数设计为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数设计为2ｎ，刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形，均是本领域常规技术手段（参见教科书1：《谐波齿轮传动的理论和设计》，沈允文等编著，机械工业出版社，1985年09月30日，第2页、第45页、第82页，）；再次，结合对比文件2所公开的内容，在挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t的情况下，第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；根据不同工况下的传动需要合理设计第一、三段曲线圆心角的角度是本领域技术人员可以做出的常规技术选择，在对比文件1公开了两个齿轮的节距线相切的圆弧长度为60度（相当于本申请中的第一、三段曲线的圆心角为60度角度量的情况）的基础上，为了提高传动精度，本领域技术人员能够想到根据具体谐波传动需求将完全啮合齿的弧度范围设置在10至60的区间，这种常规数值范围的选择并不需要付出创造性的劳动（参见教科书2：《机械设计》，吴克坚等主编，高等教育出版社，2003年03月31日，第165页、第172页）；因此，权利要求1相对于对比文件1、对比文件2以及本领域的常规技术手段、常规技术选择的结合不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。从属权利要求2、5的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求3的附加技术特征是本领域技术人员在对比文件1公开内容的基础上能够想到的常规技术手段，从属权利要求4的附加技术特征是本领域技术人员根据不同工况需要合理设计椭圆方程及曲线方程的常规技术手段，因此，从属权利要求2-5不具备创造性。权利要求6与对比文件1的区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ，挠性外齿轮设有与刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：20≦ｋ≦40。基于上述区别技术特征，其实际解决的技术问题为：如何提高传动精度。基于与权利要求1不具备创造性相似的理由，权利要求6相对于对比文件1、对比文件2以及本领域的常规技术手段、常规技术选择的结合不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
复审请求人于2019年05月24日提交了意见陈述书，但未修改申请文件。复审请求人认为：
（1）. 教科书2虽然公开了”齿轮的分度圆直径=模数*齿数”的公式，然而教科书2仍未揭示第一、三段曲线的曲率半径满足关系式Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ的技术特征，而公知常识所揭示的内容为分度圆直径的公式，本技术领域人员自然难以基于分度圆直径的公式轻易推得第一、三段曲线的曲率半径的关系式；另外，前述第一、三段曲线的曲率半径的关系式中具有关于代表挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径的厚度的参数t，前述参数t并未见于各对比文件或教科书中，在公式内参数不同的情况下，技术领域人员更难以基于公知常识轻易完成关系式Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ。
（2）. 本案关系式：10＜k＜60确实具有相当意义，具有预料不到的技术效果，难谓为常规数值范围的选择，k小于10度时，其增加的接触面积并不明显，产生的效果有限，反过来说，如果使k大于或等于60度时，则会导致如本案图16的Y轴方向(垂直轴方向)挠性外齿轮和刚性内齿轮干涉，故关系式：10＜k＜60是具有相当意义，因此，仅基于对比文件1的内容是难以推知关系式之内容。
（3）. 教科书1仅公开”渐开线齿形的齿轮”，而没有进一步的给出”渐开线齿形的齿轮得应用于谐波式减速机构”的技术启示，亦未在对比文件1、2中出现任何技术需求足以提供技术领域人员将”渐开线齿形”应用在谐波式减速机构上的启示，因此技术领域人员难以基于公知常识(教科书1)组合对比文件1、2的技术方案得出新的技术方案。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出复审请求审查决定。
二、决定的理由
（一）、关于审查文本
复审请求人在复审阶段未对申请文件进行修改，故本复审请求审查决定所针对的审查文本与驳回决定相同，即：申请日2013年10月29日提交的说明书第1-9页、附图第1-10页、说明书摘要、摘要附图；以及2017年03月24日提交的权利要求第1-6项。
（二）、关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
2.1 关于独立权利要求1
权利要求1要求保护一种谐波式减速机构，对比文件1公开了一种具有扩大接触的谐波传动系统，并具体公开了（参见说明书第1栏第51行至第3栏第34行，附图1-7）：通过增大啮合齿的接触面积增大谐波传动的大扭矩承载能力（参见说明书第1栏第20-23行），包含：一刚性内齿轮20，中空状，其上设有内齿21、其模数为ｍ；一挠性外齿轮23，中空状，穿设于刚性内齿轮中，并设有外齿22；一波产生轮24；波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，，在波瓣的顶点处有一个X度的圆弧（相当于本申请中的第一、三段曲线），其半径适当地等于主轴半径的一半（相当于本申请中的第一、三段曲线具有相同的曲率半径），两个齿轮的节距线相切的圆弧长度为60度（相当于本申请中的第一、三段曲线的圆心角为ｋ度角度量ｋ=60的情形），这将每一波的谐波部分缩短了60度，现在将有120度完全啮合的齿和36到54度部分啮合的齿，这样能够将齿接触增大到近50%，波的分量，也就是发生缺陷的部位从180度下降到120度（参见说明书第2栏第7段）；第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分（参见说明书第2栏第2、7段），刚性内齿轮20与挠性外齿轮23的齿形在有效区域内齿形相同（参见附图4）。
权利要求1要求保护的技术方案与对比文件1所公开的内容相比，区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ，挠性外齿轮设有与刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：10＜k＜60；刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形。
基于上述区别技术特征，其实际解决的技术问题为：如何提高传动精度。
首先，对比文件2公开了一种谐波式传动机构，并具体公开了（参见说明书第[0011]、[0023]-[0031]段，附图1、2）：一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮3中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；且其在对比文件2中所起的作用与其在本申请中为解决其技术问题所起的作用相同，都起到了促进传动精度提高的作用，也就是说对比文件2给出了将上述技术特征用于对比文件1以解决其技术问题的启示。
其次，教科书1：《谐波齿轮传动的理论和设计》（沈允文等编著，机械工业出版社，1985年09月30日，第2页、第45页、第82页，参见附件1）公开了：所谓谐波传动是一种靠中间挠性构件弹性变形来实现运动或动力传递的传动装置的总称；由于中间挠件构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名，其中以谐波齿轮传动应用最广；谐波齿轮传动由三个基本构件组成：波发生器H，作为挠性构件的柔轮l和刚轮2，柔轮的齿数z1比刚轮齿数z2略少，例如双波传动的齿数差应等于2；渐开线齿形是谐波传动的齿轮常见形式。由此可见，将刚性内齿轮的齿数设计为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数设计为2ｎ，刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形，均是本领域常规技术手段。
再次，教科书2：《机械设计》（吴克坚等主编，高等教育出版社，2003年03月31日，第165页、第172页，参见附件2）公开了：渐开线直齿齿轮的正确啮合条件最终表述为两轮的模数和压力角分别相等，齿数z是在齿轮整个圆周上轮齿的总数，模数m，分度圆的直径d=mz；即齿轮的分度圆直径=模数×齿数，结合对比文件2所公开的内容，本领域技术人员能够想到，在挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t的情况下，第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；根据不同工况下的传动需要合理设计第一、三段曲线圆心角的角度是本领域技术人员可以做出的常规技术选择，在对比文件1公开了两个齿轮的节距线相切的圆弧长度为60度（相当于本申请中的第一、三段曲线的圆心角为60度角度量=的情况）的基础上，为了提高传动精度，本领域技术人员能够想到根据具体谐波传动需求将完全啮合齿的弧度范围设置在10至60的区间，这种常规数值范围的选择并不需要付出创造性的劳动。
由此可知，在对比文件1的基础上结合对比文件2以及本领域的常规技术手段、常规技术选择，得出该权利要求的技术方案，对本领域技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点，因而不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
2.2 关于从属权利要求2-5
权利要求2引用了权利要求1，对比文件1还公开了（参见说明书第1栏第51行至第3栏第34行，附图1-7）：第二、四段曲线为半椭圆形的等角比例压缩。
权利要求3引用了权利要求1，对比文件1还公开了（参见说明书第1栏第51行至第3栏第34行，附图1-7）：波产生轮24的第二、四段曲线为半椭圆形的等角比例压缩。根据不同工况需要合理设计椭圆方程及曲线方程是本领域常规技术手段，本领域技术人员能够想到，以Ｘ2／Ｒ2＋Ｙ2／ｂ2＝1椭圆方程式的等角比例压缩，Ｒ为该第一段曲线、或第三段曲线的曲率半径，b为该波产生轮的短轴半径。
权利要求4引用了权利要求1，根据不同工况需要合理设计椭圆方程及曲线方程是本领域常规技术手段，本领域技术人员能够想到，波产生轮的第二、四段曲线为中的任一点的坐标为﹛Ｘ（θ），Ｙ（θ）﹜；Ｘ（θ）＝Ｒcos［（θ－α）π／（π－2α）］；Ｙ（θ）＝ｂsin［（θ－α）π／（π－2α）］；α为该圆心角ｋ的二分之一。
权利要求5引用了权利要求1，对比文件1还公开了（参见说明书第1栏第51行至第3栏第34行，附图1-7）：第一段曲线及第三段曲线相对波产生轮的中心为对称；第二段曲线及第四段曲线相对波产生轮的中心为对称。
因此，在其引用的权利要求不具备创造性时，上述从属权利要求2-5均不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
2.3 关于独立权利要求6
权利要求6要求保护一种谐波式减速机构，对比文件1公开了一种具有扩大接触的谐波传动系统，并具体公开了（参见说明书第1栏第51行至第3栏第34行，附图1-7）：通过增大啮合齿的接触面积增大谐波传动的大扭矩承载能力（参见说明书第1栏第20-23行），包含：一刚性内齿轮20，中空状，其上设有内齿21、其模数为ｍ；一挠性外齿轮23，中空状，穿设于刚性内齿轮中，并设有外齿22；一波产生轮24；波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，在波瓣的顶点处有一个X度的圆弧（相当于本申请中的第一、三段曲线），其半径适当地等于主轴半径的一半（相当于本申请中的第一、三段曲线具有相同的曲率半径），两个齿轮的节距线相切的圆弧长度为60度（相当于本申请中的第一、三段曲线的圆心角为ｋ度角度量ｋ=60的情形），这将每一波的谐波部分缩短了60度，现在将有120度完全啮合的齿和36到54度部分啮合的齿，这样能够将齿接触增大到近50%，波的分量，也就是发生缺陷的部位从180度下降到120度（参见说明书第2栏第7段）；第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分（参见说明书第2栏第2、7段）。
权利要求6要求保护的技术方案与对比文件1所公开的内容相比，区别技术特征在于：刚性内齿轮的齿数为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数为2ｎ，挠性外齿轮设有与刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；第一、三段曲线的圆心角ｋ度角度量，满足关系式：20≦ｋ≦40。
基于上述区别技术特征，其实际解决的技术问题为：如何提高传动精度。
首先，对比文件2公开了一种谐波式传动机构，并具体公开了（参见说明书第[0011]、[0023]-[0031]段，附图1、2）：一挠性轴承，中空状，穿设于挠性外齿轮3中；波产生轮穿设于挠性轴承中；定义挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t；且其在对比文件2中所起的作用与其在本申请中为解决其技术问题所起的作用相同，都起到了促进传动精度提高的作用，也就是说对比文件2给出了将上述技术特征用于对比文件1以解决其技术问题的启示。
其次，教科书1：《谐波齿轮传动的理论和设计》（沈允文等编著，机械工业出版社，1985年09月30日，第2页、第45页、第82页，参见附件1）公开了：所谓谐波传动是一种靠中间挠性构件弹性变形来实现运动或动力传递的传动装置的总称；由于中间挠件构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名，其中以谐波齿轮传动应用最广；谐波齿轮传动由三个基本构件组成：波发生器H，作为挠性构件的柔轮l和刚轮2，柔轮的的齿数z1比刚轮应数z2略少，例如双波传动的齿数差应等于2。由此可见，将刚性内齿轮的齿数设计为2（ｎ＋1），挠性外齿轮的齿数设计为2ｎ均是本领域常规技术手段。
再次，教科书2：《机械设计》（吴克坚等主编，高等教育出版社，2003年03月31日，第165页、第172页，参见附件2）公开了：渐开线直齿齿轮的正确啮合条件最终表述为两轮的模数和压力角分别相等，齿数z是在齿轮整个圆周上轮齿的总数，模数m，分度圆的直径d=mz；即齿轮的分度圆直径=模数*齿数，结合对比文件2所公开的内容，本领域技术人员能够想到，在挠性轴承内径至挠性外齿轮节径间的厚度为t的情况下，第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；根据不同工况下的传动需要合理设计第一、三段曲线圆心角的角度是本领域技术人员可以做出的常规技术选择，在对比文件1公开了两个齿轮的节距线相切的圆弧长度为60度（相当于本申请中的第一、三段曲线的圆心角为60度角度量=的情况）的基础上，为了提高传动精度，本领域技术人员能够想到根据具体谐波传动需求将完全啮合齿的弧度范围设置在20至40的区间，这种常规数值范围的选择并不需要付出创造性的劳动。
由此可知，在对比文件1的基础上结合对比文件2以及本领域的常规技术手段、常规技术选择，得出该权利要求的技术方案，对本领域技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点，因而不具备创造性，不符合专利法第22条第3款的规定。
（三）、关于复审请求人的意见
复审请求人认为：
（1）. 教科书2虽然公开了“齿轮的分度圆直径=模数*齿数”的公式，然而教科书2仍未揭示第一、三段曲线的曲率半径满足关系式Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ的技术特征，而公知常识所揭示的内容为分度圆直径的公式，技术领域人员自然难以基于分度圆直径的公式轻易推得第一、三段曲线的曲率半径的关系式；另外，前述第一、三段曲线的曲率半径的关系式中具有关于代表挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径的厚度的参数t，前述参数t并未见于各对比文件或教科书中，在公式内参数不同的情况下，技术领域人员更难以基于公知常识轻易完成关系式Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ。
（2）. 本案关系式：10＜k＜60确实具有相当意义，具有预料不到的技术效果，难谓为常规数值范围的选择， k小于10度时，其增加的接触面积并不明显，产生的效果有限，反过来说，如果使k大于或等于60度时，则会导致如本案图16的Y轴方向(垂直轴方向)挠性外齿轮和刚性内齿轮干涉，故关系式：10＜k＜60具有相当意义，因此，仅基于对比文件1的内容是难以推知关系式之内容。
（3）. 教科书1仅公开“渐开线齿形的齿轮”，而没有进一步的给出“渐开线齿形的齿轮得应用于谐波式减速机构”的技术启示，亦未在对比文件1、2中出现任何技术需求足以提供技术领域人员将“渐开线齿形”应用在谐波式减速机构上的启示，因此技术领域人员难以基于公知常识(教科书1)组合对比文件1、2的技术方案得出新的技术方案。
对此，合议组认为：
（1）. 教科书2：《机械设计》（吴克坚等主编，高等教育出版社，2003年03月31日，第165页、第172页，参见附件2）给出了：分度圆的直径d=mz；即给出了齿轮的分度圆直径=模数*齿数是本领域常规技术手段的启示，结合对比文件2所公开的内容，在本申请中由于z被选择为2（n 1），本领域技术人员显然可以得出分度圆半径=1/2*m*2（n 1），因此，本领域技术人员可以直接毫无疑义地计算出第一、三段曲线的曲率半径Ｒ满足关系式：Ｒ＝分度圆半径－齿轮节径厚度，即Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ。；
（2）. 在本申请的权利要求中同样未记载如何设计出圆心角数值，也未记载在什么工况下应使用何种数值的圆心角前提下，本申请原权利要求书记载了“10
（3）. 教科书1：《谐波齿轮传动的理论和设计》（沈允文等编著，机械工业出版社，1985年09月30日，第2页、第45页、第82页，参见附件1）给出了：渐开线齿形是本领域常规技术手段的启示，也即表明渐开线齿形是谐波齿轮传动领域的常规技术手段。
综上，本申请权利要求1-6均不符合专利法第22条第3款的规定，且复审请求人所陈述的意见不具有说服力，合议组对其主张不予支持。
基于上述事实和理由，合议组作出如下复审请求审查决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2017年12月18日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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