发明创造名称：一种无人船加无人潜水器的组合系统
外观设计名称：
决定号：183129
决定日：2019-07-05
委内编号：1F260216
优先权日：
申请（专利）号：201610965516.9
申请日：2016-10-28
复审请求人：杭州电子科技大学
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：李秀芳
合议组组长：俞翰政
参审员：王厚华
国际分类号：B63B35/00(2006.01);B63C11/42(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求所要求保护的技术方案与最接近的现有技术之间存在多个区别技术特征，其他现有技术没有给出将上述区别技术特征应用到该最接近的现有技术以得到该权利要求所要求保护的技术方案的任何技术启示，且上述区别技术特征给该权利要求所要求保护的技术方案带来了有益的技术效果，则该权利要求所要求保护的技术方案具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610965516.9，名称为“一种无人船加无人潜水器的组合系统”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请的申请人为杭州电子科技大学，申请日为2016年10月28日，公开日为2017年02月15日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年07月20日发出驳回决定，以本申请权利要求第1-9项不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由驳回了本申请。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年10月28日提交的说明书第1-43段（即第1-10页）、说明书附图图1-11（即第1-6页）、摘要附图以及说明书摘要；2018年04月03日提交的权利要求第1-9项。
驳回决定中引用的对比文件如下：
对比文件1：CN105329418A，公开日为2016年02月17日；
对比文件2：CN103213662A，公开日为2013年07月24日；
对比文件3：“Design of an Unconventional ASV for Underwater Vehicles Recovery: Simulation of the motions for operations in rough seas”，Stefano Brizzolara， Chryssostomos Chryssostomidis，ASNE International Conference on Launch & Recovery,公开日为2012年11月15日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器以及遥控操作控制设备，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，其特征在于：所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器，所述放线绞盘与放线舵机均设置在无人船的船舱内并通过第一同步系统连接，所述脐带缆的一端通过滑环与船舱内的电子设备连接，其另一端绕过固定于无人船前端的船艏滑轮与无人潜水器内的电子设备连接，所述编码器通过第二同步系统与船艏滑轮连接，所述船艏滑轮上方安装有防止脐带缆脱离的安全防护罩；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置，所述对接停靠装置包括设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽，所述凹槽内设有保证吸附力的橡胶垫，当无人船和无人潜水器对接时，系统收到对接指令，通过放线系统将脐带缆收回，使无人潜水器顶部对接装置达到一定高度，此时，再配合脐带缆的收放和无人潜水器的运动，利用无人船底部L型对接叉子的导向性，实现无人潜水器顶部对接装置卡进无人船底部L型对接叉子，并由无人潜水器凹槽内的橡胶垫保证对接稳固，从而实现无人潜水器依附于无人船的下方，两者形成一个整体可以一起移动，无人潜水器相对无人船向前移动，挣脱橡胶垫的吸附力便可离开L型对接叉子，自由移动； 所述无人船包括船体，所述船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，所述片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器。
2. 如权利要求1所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述无人潜水器包括主舱、推进器和重心调节模块，所述主舱为密封舱，其两侧连接有侧面支撑板，内部设有固定架，所述固定架上安装有航行控制用的第一电子设备、第一电源控制设备、传输视频信号给无人船的电力载波设备、控制推进器速度的无刷电调、摄像头及控制摄像头方位的云台、照明用的LED灯；所述推进器包括分别固定在两侧面支撑板上水平放置的左螺旋桨推进器和右螺旋桨推进器、以及设置在无人潜水器重心处的竖直放置的中心螺旋桨推进器；所述重心调节模块包括设置在无人潜水器中心的两重心调节轴，所述重心调节轴上套装有改变固定位置调节横向重心以及改变质量来调节纵向重心的重心调节块。
3. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱包括透明管罩和两侧端盖，两侧端盖使用双O型密封圈，所述端盖外圈上有螺纹孔，通过螺栓与侧面支撑板连接，两侧面连接板之间通过螺纹杆固定连接，所述端盖中心的通孔安装有用于无刷电调与推进器连接的水密连接器，所述端盖内圈通过连接件与固定架固定连接。
4. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱内的第一电子设备包括实现信号采集及控制并与无人船通过信号线传输信号的第一主控电路板、用于测量外部水压进而换算得到无人潜水器所在深度的深度计、用于测量载体三轴的角速度的第一惯性传感器和用于实时测量运动姿态和航向角的第一电子罗盘；所述第一电源控制设备包括备用的3S锂电池组和第一电源控制板。
5. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述摄像头安装在云台上与控制其开关的主控电路板连接，所述云台包括在安装在固定架上的旋转舵机、连接板和固定在连接板上的俯仰舵机。
6. 如权利要求1~5之一所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述船舱内安装有航行控制用的第二电子设备、无线通讯设备、第二电源控制设备以及视频图像传输设备，所述船体甲板上安装有增加续航时间的太阳能电池板，所述太阳能电池板通过船舱内的光伏电压控制器与供电电源连接，所述船舱的船艏安装有船载摄像头。
7. 如权利要求6所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述船舱内的第二电子设备包括第二主控电路板、第二惯性传感器、第二电子罗盘，所述无线通讯设备包括数据传输器，所述第二电源控制设备包括主用3S锂电池组和第二电源控制板，所述视频图像传输设备包括信号解调器、图传发射器和水密天线，所述信号解调器与无人潜水器连接将视频信号传给图传发射器，所述水密天线由底部固定件、天线罩子和安装其内部的无线通信天线、天线顶部盖子和安装其内部的GPS天线组成。。
8. 如权利要求7所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：第一主控电路板和第二主控电路板均采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，各个模块采用由相应电源控制板控制的分区供电模式。
9. 如权利要求8所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述遥控操作控制设备是一智能电子设备或是遥控操作器和显示设备组合的结构。”
驳回决定中认为：本申请权利要求1要求保护的技术方案与对比文件1公开的内容相比，其区别特征在于：（1）放线系统还包括测量放线长度的编码器，放线绞盘与放线舵机通过第一同步系统连接，脐带缆的一端通过滑环与船舱内的电子设备连接，其另一端绕过固定于无人船前端的船艏滑轮与无人潜水器内的电子设备连接，编码器通过第二同步系统与船艏滑轮连接，船艏滑轮上方安装有防止脐带缆脱离的安全防护罩；（2）对接停靠装置包括设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽，凹槽内设有保证吸附力的橡胶垫；无人船和无人潜器对接时，当顶部对接装置达到一定高度时利用无人船底部L型对接叉子的导向性，实现无人潜水器顶部对接装置卡进无人船底部L型对接叉子，并由无人潜水器凹槽内的橡胶垫保证对接稳固，从而实现无人潜水器依附于无人船的下方，两者形成一个整体可以一起移动，无人潜水器相对无人船向前移动，挣脱橡胶垫的吸附力便可离开L型对接叉子，自由移动；（3）无人船包括船体，船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器。其中，区别技术特征（1）为本领域的常规技术手段，区别技术特征（2）的部分技术特征被对比文件2公开，部分技术特征为本领域的常规技术手段，区别技术特征（3）被对比文件3公开，因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件3和本领域常规技术手段以获得该权利要求所要求保护的技术方案对所属技术领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求所要求保护的技术方案不具备专利法第22条第3款的创造性。从属权利要求2-7的部分附加技术特征被对比文件1公开，其余的附加技术特征为本领域的常规技术手段，从属权利要求8-9的附加技术特征为本领域的常规技术手段，因此，从属权利要求2-9也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2018年09月07日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文替换页，对权利要求进行了修改：将权利要求6的部分附加技术特征“所述船体甲板上安装有增加续航时间的太阳能电池板，所述太阳能电池板通过船舱内的光伏电压控制器与供电电源连接”和说明书中第[0040]段记载的内容“所述无人潜水器的第一主控电路板和无人船的第二主控电路板均采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，所述无人潜水器和无人船的各个模块采用由相应电源控制板控制的分区供电模式，当设备不需要工作时，处于低功耗模式以节约电量，增加续航时间，所述的电源控制板实现控制各个模块设备的通断电以及无人船上的主用电源和无人潜水器上的备用电源切换，当无人船上的主电源电量低于一定值时启用备用电源，当船上主用电源电量恢复时重新启用，同时为备用电源充电”加入到权利要求1中形成新的权利要求1；将权利要求8删除，其他从属权利做适应性修改。
复审请求人认为：修改后的权利要求1与对比文件1存在四方面的区别：（1）本申请的放线系统还包括测量放线长度的编码器；（2）本申请的对接停靠装置与对比文件1不同；（3）本申请的船体为双体船；（4）本申请具有太阳能供电系统，且采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，对无人潜水器和无人船的各个模块进行分区供电。对于区别技术特征（1）：通过多个同步系统和编码器自动控制脐带缆的释放量，与对接机构以及无人潜水器的运动配合，达到了快速对接和快速分离这一预料不到的技术效果；对于区别技术特征（2）：对比文件1-3均未公开类似的对接方案，虽然对比文件2也公开了一种母船与无人潜水器的连接的对接夹持器7，两者对接后潜水器悬挂在母船外部，但该对接结构与本申请的对接结构完全不同、对接原理不同、实现的功能、获得的技术效果也不同；对于区别技术特征（3）：对比文件3公开的双体船结构与本申请的双体船结构不同。对于区别技术特征（4）：将太阳能供电系统、备用电源、STM32L152处理器等设备应用至无人船加无人潜水器的组合系统中，并与分区供电模式相结合，由此对电模块进行精细化管理，进而增加续航时间，并非本领域的常规技术手段。因此，修改后的权1所请求保护的技术方案不是在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件3以及本领域公知常识就可以获得的，对所属技术领域的技术人员来说不是显而易见的，具有突出的实质性特点和显著进步，具备专利法第22条第3款规定的创造性。
提复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1. 一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器以及遥控操作控制设备，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，其特征在于：所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器，所述放线绞盘与放线舵机均设置在无人船的船舱内并通过第一同步系统连接，所述脐带缆的一端通过滑环与船舱内的电子设备连接，其另一端绕过固定于无人船前端的船艏滑轮与无人潜水器内的电子设备连接，所述编码器通过第二同步系统与船艏滑轮连接，所述船艏滑轮上方安装有防止脐带缆脱离的安全防护罩；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置，所述对接停靠装置包括设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽，所述凹槽内设有保证吸附力的橡胶垫，当无人船和无人潜水器对接时，系统收到对接指令，通过放线系统将脐带缆收回，使无人潜水器顶部对接装置达到一定高度，此时，再配合脐带缆的收放和无人潜水器的运动，利用无人船底部L型对接叉子的导向性，实现无人潜水器顶部对接装置卡进无人船底部L型对接叉子，并由无人潜水器凹槽内的橡胶垫保证对接稳固，从而实现无人潜水器依附于无人船的下方，两者形成一个整体可以一起移动，无人潜水器相对无人船向前移动，挣脱橡胶垫的吸附力便可离开L型对接叉子，自由移动；所述无人船包括船体，所述船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，所述片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器；
所述船体甲板上安装有增加续航时间的太阳能电池板，所述太阳能电池板通过船舱内的光伏电压控制器与供电电源连接，所述无人潜水器的第一主控电路板 和无人船的第二主控电路板均采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，所述无人潜水器和无人船的各个模块采用由相应电源控制板控制的分区供电模式，当设备不需要工作时，处于低功耗模式以节约电量，增加续航时间，所述的电源控制板实现控制各个模块设备的通断电以及无人船上的主用电源和无人潜水器上的备用电源切换，当无人船上的主电源电量低于一定值时启用备用电源，当船上主用电源电量恢复时重新启用，同时为备用电源充电。
2. 如权利要求1所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述无人潜水器包括主舱、推进器和重心调节模块，所述主舱为密封舱，其两侧连接有侧面支撑板，内部设有固定架，所述固定架上安装有航行控制用的第一电子设备、第一电源控制设备、传输视频信号给无人船的电力载波设备、控制推进器速度的无刷电调、摄像头及控制摄像头方位的云台、照明用的LED灯；所述推进器包括分别固定在两侧面支撑板上水平放置的左螺旋桨推进器和右螺旋桨推进器、以及设置在无人潜水器重心处的竖直放置的中心螺旋桨推进器；所述重心调节模块包括设置在无人潜水器中心的两重心调节轴，所述重心调节轴上套装有改变固定位置调节横向重心以及改变质量来调节纵向重心的重心调节块。
3. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱包括透明管罩和两侧端盖，两侧端盖使用双O型密封圈，所述端盖外圈上有螺纹孔，通过螺栓与侧面支撑板连接，两侧面连接板之间通过螺纹杆固定连接，所述端盖中心的通孔安装有用于无刷电调与推进器连接的水密连接器，所述端盖内圈通过连接件与固定架固定连接。
4. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述主舱内的第一电子设备包括实现信号采集及控制并与无人船通过信号线传输信 号的第一主控电路板、用于测量外部水压进而换算得到无人潜水器所在深度的深度计、用于测量载体三轴的角速度的第一惯性传感器和用于实时测量运动姿态和航向角的第一电子罗盘；所述第一电源控制设备包括备用的3S锂电池组和第一电源控制板。
5. 如权利要求2所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述摄像头安装在云台上与控制其开关的主控电路板连接，所述云台包括在安装在固定架上的旋转舵机、连接板和固定在连接板上的俯仰舵机。
6. 如权利要求1～5之一所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述船舱内安装有航行控制用的第二电子设备、无线通讯设备、第二电源控制设备以及视频图像传输设备，所述船舱的船艏安装有船载摄像头。
7. 如权利要求6所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述船舱内的第二电子设备包括第二主控电路板、第二惯性传感器、第二电子罗盘，所述无线通讯设备包括数据传输器，所述第二电源控制设备包括主用3S锂电池组和第二电源控制板，所述视频图像传输设备包括信号解调器、图传发射器和水密天线，所述信号解调器与无人潜水器连接将视频信号传给图传发射器，所述水密天线由底部固定件、天线罩子和安装其内部的无线通信天线、天线顶部盖子和安装其内部的GPS天线组成。
8. 如权利要求7所述的一种无人船加无人潜水器的组合系统，其特征在于：所述遥控操作控制设备是一智能电子设备或是遥控操作器和显示设备组合的结构。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年10月17日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：对于区别技术特征（1）：同步系统和编码器仅能起到脐带缆导向以及精确控制脐带缆释放和收缩长度的作用，而与水下定位准确性、收放电缆的速度及对接分离的速度无必然关联；对于区别技术特征（4）（即提复审请求时新增加的技术特征）：使用太阳能电池以实现节能环保以及采用备用电源以增加用电设备使用时间是本领域的常规技术手段，“STM32L152”是本领域技术人员对处理器的常规选择，且增加续航力是本领域技术人员所期望的，通过节约电量以增加供电时间是本领域常规的提高续航力技术手段，进而本领域技术人员容易想到当设备不需要工作时，使之处于低功耗模式以节约电量。对于区别技术特征（2）和（3），已经在第三次审查意见通知书和驳回决定中进行了针对性答复，因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1.审查文本的认定
复审请求人于2018年09月07日提复审请求时提交了权利要求书的全文替换页，经审查，复审请求人对权利要求书进行的修改符合专利法第33条和专利法实施细则第61条第1款的规定。本复审请求审查决定所针对的文本为：申请日2016年10月28日提交的说明书第1-10页、说明书附图第1-6页、摘要附图以及说明书摘要；2018年09月07日提交的权利要求第1-8项。
2.关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
2.1关于独立权利要求1
独立权利要求1请求保护无人船加无人潜水器的组合系统。
经查，对比文件1公开了一种无人船载水下机器人混合系统(相当于无人船加无人潜水器的组合系统)，具体公开了以下技术内容（参见说明书第[0030]-[0041]段及附图1-2）：包括位于水面的无人船1、水下机器人3（对应本申请位于水下的无人潜水器）及连接系统；连接系统包括连接线缆34和通讯系统，无人船1和水下机器人3通过连接线缆34（对应本申请的脐带缆）连接，连接线缆34由通讯线缆、充电线缆、拖缆捆绑在一起组成（对应本申请的脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线），无人船1和水下机器人3之间由连接线缆34连接，并由通讯系统交换数据（对应本申请的脐带缆一端与船舱内的电子设备连接，其另一端与水下机器人内的电子设备连接）；通讯系统包括船载通讯设备11和水下通讯设备36，船载通讯设备 11与测控中心（对应本申请的遥控操作控制设备）形成联动。无人船上设有自动收放脐带缆的升降电机8和卷扬筒7组成的放线系统，放线系统包括缠绕脐带缆用的卷扬筒7（对应本申请的放线绞盘）、控制放线绞盘旋转收放线的升降电机8（对应本申请的放线舵机）、卷扬筒7与升降电机8均设置在无人船的船舱4内（见图1），升降电机8与卷扬筒7相连；船体设置有船载挂舱4（对应本申请的无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置），船载挂舱4主要设有停放平台6、卷扬筒7，升降电机8；水下机器人3下水前，先把升降电机8顺时针转动稍微吊起水下机器人3， 然后船载可编程控制器9控制停放平台6向船头移动而展开出口后，升降电机8逆时针转动，缓慢放下水下机器人3；水下机器人3作业完成后，自动游回无人船1，同时升降电机8顺时针转动，水下机器人3到达船载挂舱4下，由升降电机 8顺时针转动直至把水下机器人3垂直吊起，然后船载可编程控制器9控制停放平台6向船尾移动而封闭出口，控制升降电机8逆时针转动，使水下机器人3完全拖放在停放平台6上。
权利要求1所要求保护的技术方案与对比文件1公开的技术内容相比，其区别技术特征在于：（1）放线系统还包括测量放线长度的编码器，放线绞盘与放线舵机通过第一同步系统连接，脐带缆的一端通过滑环与船舱内的电子设备连接，其另一端绕过固定于无人船前端的船艏滑轮与无人潜水器内的电子设备连接，编码器通过第二同步系统与船艏滑轮连接，船艏滑轮上方安装有防止脐带缆脱离的安全防护罩；（2）对接停靠装置包括设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽，凹槽内设有保证吸附力的橡胶垫；当无人船和无人潜水器对接时，系统收到对接指令，通过放线系统将脐带缆收回，使无人潜水器顶部对接装置达到一定高度，此时，再配合脐带缆的收放和无人潜水器的运动，利用无人船底部L型对接叉子的导向性，实现无人潜水器顶部对接装置卡进无人船底部L型对接叉子，并由无人潜水器凹槽内的橡胶垫保证对接稳固，从而实现无人潜水器依附于无人船的下方，两者形成一个整体可以一起移动，无人潜水器相对无人船向前移动，挣脱橡胶垫的吸附力便可离开L型对接叉子，自由移动；（3）无人船包括船体，船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器；（4）船体甲板上安装有增加续航时间的太阳能电池板，太阳能电池板通过船舱内的光伏电压控制器与供电电源连接，无人潜水器的第一主控电路板和无人船的第二主控电路板均采用超低功耗的STM32L152处理器作为主控芯片，无人潜水器和无人船的各个模块采用由相应电源控制板控制的分区供电模式，当设备不需要工作时，处于低功耗模式以节约电量，增加续航时间，电源控制板实现控制各个模块设备的通断电以及无人船上的主用电源和无人潜水器上的备用电源切换，当无人船上的主电源电量低于一定值时启用备用电源，当船上主用电源电量恢复时重新启用，同时为备用电源充电。
基于上述区别技术特征可以确定，权利要求1的技术方案实际解决的技术问题为：如何使无人船和无人潜器快速对接/分离，如何提高续航时间。
经查，对比文件2公开了一种子母式海洋环境检测智慧机器人，并具体公开了如下技术特征（参见说明书第[0011]-[0012]段、图1-7）：包括水面支持母船和无人潜水器，无人潜水器与水面支持母船之间通过连接脐缆20相连，母船通过连接脐缆20传输能量和控制信号，无人潜水器将水下检测信号通过连接脐缆20传递给母船，再由母船发射给基站。水面支持母船包括船体6、对接夹持器7、可相对转动弯折的小臂2和大臂13，无人潜水器的机体24的上部设有与母船体6对接的夹持端口22，船体6上的对接夹持器7与潜水器的夹持端口22嵌合，航行状态时保持紧固，到达目的海域能投放，起捞时能进行对接抓住。
该子母式海洋环境检测智慧机器人的使用方式如下：在航行运载状态下，大臂13与小臂2伸直，无人潜水器高悬在海面上，不被风浪侵扰；航行到目的海域，控制大臂转动关节12与小臂转动关节3转动，实现大臂13与小臂2弯曲，无人潜水器降至水面漂浮状态，对接夹持器7从无人潜水器的夹持端口22松开，投放无人潜水器进入水下；母船将基站的控制信号通过连接脐缆20传递给无人潜水器，操控航行，无人潜水器将检测到的数据通过连接脐缆20缆传递给母船，再由母船发射给基站。当任务完成，大臂13与小臂2弯曲，母船与无人潜水器对接，将无人潜水器提升起。
经查，对比文件3公开了也一种无人船加无人潜水器的组合系统，并具体公开了（参见2.1部分、4.0部分及图3、图14）：无人船包括船体，船体是由中心的船舱和两侧的片体连接组成的双体船结构，片体的船艉两侧分别安装有左螺旋桨航行推进器和右螺旋桨航行推进器。无人水下潜器提升机构将其从无人船的船舱中下放至水中，或者从水中提升至无人船的船舱中。
由此可见，对比文件3公开的无人船与无人潜器的对接系统与对比文件1类似，均是将无人潜器回收至无人船内部停放，与本申请的对接结构完全不同。而对比文件2虽然也公开了一种母船与无人潜水器的连接的对接装置，且对接后潜水器能悬挂在母船外部与母船一同移动，但该对接装置的具体结构与对接原理与本申请的不同：本申请是通过设于无人船底部的向下突出的两L型对接叉子和设于无人水潜水器顶部内的用于容纳对接叉子的凹槽进行相互配合，此过程中，无人船和无人潜水器的水平相对运动，并与防线系统配合，实现对接和分离。而对比文件2在对接或者分离时，需要先控制母船上的大臂和小臂的相对弯曲运动，降低母船体的高度，同时收揽或者放缆，使母船上的对接夹持器7与无人潜水器上的夹持端口22在纵向上相对移动，从而实现母船与无人潜水器对接和分离。相应的，上述两者的对接或者分离效果也是不同的：本申请的对接和分离过程均无需改变无人船的航行状态，随时可以进行对接和分离，达到了无人潜水器能够快速对接回收以及快速分离进入工作状态的有益效果。而对比文件2需要先通过调整母船大臂与小臂的弯曲状态来调整母船主体相对水面的高度，之后才可以对无人潜水器进行对接和分离。同时，目前没有证据证明本申请所采用的对接结构为本领域的公知常识，即使在无人潜器与母船对接过程中设置一些便于对接的导向装置是所属领域的一种常规技术手段，但采用怎样的导向手段是基于对接装置的具体结构以及对接原理而进行选择的。因此，在对比文件1公开的将无人潜水器收入船载挂舱4的基础上，本领域技术人员若仅结合对比文件2或者对比文件3以及公知常识，在不经过创造性劳动的基础上，得不出上述区别技术特征（2）所限定对接结构。
此外，对比文件2和对比文件3也未公开区别技术特征（4），并且，尽管采用备用电源以增加用电设备使用时间是本领域的常规技术手段、“STM32L152”也是本领域技术人员对处理器的常规选择，但是，将这些设备应用至无人船加无人潜水器的组合系统中，并与该组合系统中的分区供电模式相结合，由此对电模块进行精细化管理，进而增加续航时间，并非本领域的常规技术手段。因此，本领域技术人员在对比文件1的基础上，不经过创造性劳动，无法获得本申请所限定的供电方案。
综上所述，本申请权利要求1所要求保护的技术方案相对对比文件1-3具有突出的实质性特点和显著的进步，因此，具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.2 关于从属权利要求2-8
由于独立权利要求1具备创造性，故其从属权利要求2-8也具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
基于上述事实和理由，合议组作出如下复审请求审查决定。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018年07月20日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门在本复审请求审查决定的基础上对本发申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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