发明创造名称：一种控制飞行器跟踪目标对象的方法、设备及系统
外观设计名称：
决定号：182736
决定日：2019-07-03
委内编号：1F251184
优先权日：
申请（专利）号：201610864808.3
申请日：2016-09-29
复审请求人：腾讯科技（深圳）有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：王波
合议组组长：关键
参审员：崔朝利
国际分类号：G05D1/12,G08C17/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：在判断权利要求的技术方案的创造性时，如果权利要求与作为最接近的现有技术的对比文件相比，区别特征全部属于本领域惯用技术手段，则该权利要求的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610864808.3，名称为“一种控制飞行器跟踪目标对象的方法、设备及系统”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为腾讯科技（深圳）有限公司，申请日为2016年09月29日，公开日为2017年01月04日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2018年01月26日发出驳回决定，驳回理由是权利要求1-19请求保护的技术方案不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
驳回决定所依据的文本为：申请日2016年09月29日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-18页、说明书附图第1-8页， 以及2017年09月22日提交的权利要求第1-19项。
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN102156481A，公开日2011年08月17日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和控制终端，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述方法包括：
所述控制终端接收所述飞行器上的摄像头所采集的图像，并显示所述图像，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；
所述控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
所述控制终端向所述飞行器发送所述目标对象的信息或者飞行控制信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于所述飞行器控制飞行，以追踪所述目标对象。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制终端向所述飞行器发送飞行控制信息之前，所述方法还包括：
所述控制终端提取出所述目标图像的图像特征；
所述控制终端根据所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述控制终端根据连续两个图像帧上所述目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据连续两个图像帧上所述目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息，包括：
所述控制终端获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
所述控制终端将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述控制终端确定所述飞行控制信息。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述控制终端确定所述飞行控 制信息，包括：
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，所述控制终端将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息，所述空间距离用于所述飞行器控制飞行距离，所述飞行方向信息用于所述飞行器控制飞行方向。
5. 根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作，包括：
所述控制终端响应用户在所述图像上的区域选择操作，所述区域覆盖所述目标图像；
所述控制终端从所述区域中提取出所述目标图像的信息。
6. 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和控制终端，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述方法包括：
所述飞行器向所述控制终端发送摄像头所采集的图像，所述图像用于所述控制终端确定需要跟踪的所述目标对象，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
所述飞行器接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息或者飞行控制信息；其中，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息；
所述飞行器根据所述飞行控制信息控制飞行，以追踪所述目标对象。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行器接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息之后，所述方法还包括：
所述飞行器提取出所述目标图像的图像特征；
所述飞行器根据所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述飞行器根据连续两个图像帧上所述目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据连续两个图 像帧上所述目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息，包括：
所述飞行器获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
所述飞行器将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述飞行器确定所述飞行控制信息。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述飞行器确定所述飞行控制信息，包括：
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，所述飞行器将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息；
对应的，所述飞行器根据所述飞行控制信息控制飞行，以追踪所述目标对象，包括：
所述飞行器根据所述空间距离控制飞行距离，并根据所述飞行方向信息控制飞行方向，以追踪所述目标对象。
10. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统还包括飞行器，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述控制终端包括：
接收单元，用于接收所述飞行器上的摄像头所采集的图像；
显示单元，用于显示所述接收单元接收的所述图像，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；
响应单元，用于响应在所述显示单元显示的所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
发送单元，用于向所述飞行器发送所述响应单元响应的所述目标对象的信息或者飞行控制信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制 信息，所述飞行控制信息用于所述飞行器控制飞行，以追踪所述目标对象。
11. 根据权利要求10所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
提取单元，用于提取出所述响应单元所响应的目标图像的图像特征；
检测单元，用于根据所述提取单元提取出的所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
确定单元，用于根据所述检测单元检测出的所述连续两个图像帧上目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息。
12. 根据权利要求11所述的控制终端，其特征在于，
所述确定单元用于：
获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，确定所述飞行控制信息。
13. 根据权利要求12所述的控制终端，其特征在于，
所述确定单元用于：当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息，所述空间距离用于所述飞行器控制飞行距离，所述飞行方向信息用于所述飞行器控制飞行方向。
14. 根据权利要求10-13任一所述的控制终端，其特征在于，
所述响应单元，用于响应用户在所述图像上的区域选择操作，所述区域覆盖所述目标图像，从所述区域中提取出所述目标图像的信息。
15. 一种飞行器，其特征在于，所述飞行器应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统还包括控制终端，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述飞行器包括：
发送单元，用于向所述控制终端发送摄像头所采集的图像，所述图像用于所述控制终端确定需要跟踪的所述目标对象，所述控制终端上安装有视频应 用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
接收单元，用于接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息或者飞行控制信息；其中，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息；
控制单元，用于根据所述接收单元接收的所述飞行控制信息控制飞行，以追踪所述目标对象。
16. 根据权利要求15所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括：
提取单元，用于提取出所述接收单元接收的目标图像的图像特征；
检测单元，用于根据所述提取单元提取出的所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
确定单元，用于根据所述检测单元检测出的所述连续两个图像帧上目标图像的像素位置，确定所述飞行控制信息。
17. 根据权利要求16所述的飞行器，其特征在于，
所述确定单元用于：
获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，确定所述飞行控制信息。
18. 根据权利要求17所述的飞行器，其特征在于，
所述确定单元用于：当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，所述飞行器将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息；
所述控制单元，用于根据所述空间距离控制飞行距离，并根据所述飞行方向信息控制飞行方向，以追踪所述目标对象。
19. 一种飞行器控制系统，其特征在于，包括飞行器和控制终端，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信；
所述控制终端为权利要求10-14任一所述的控制终端；
所述飞行器为权利要求15-18任一所述的飞行器。”
驳回决定中指出，1、权利要求1请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法，权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征为：1）飞行器控制系统包括飞行器， 所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作,所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；控制终端还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）和2），属于本领域常用技术手段，权利要求1相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、权利要求6请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法，权利要求6与对比文件1的区别技术特征在于：1）飞行器控制系统包括飞行器，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像，2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；飞行器还可接收控制终端发送的目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）和2），属于本领域常用技术手段，权利要求6相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3、权利要求10请求保护一种控制终端，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制系统，权利要求10与对比文件1的区别技术特征在于：1）飞行器控制系统还包括飞行器，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）响应单元，用于响应在所述显示单元显示的所述图像上对目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；发送单元还可用于发送响应单元响应的所述目标对象的信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）和2），属于本领域常用技术手段，权利要求10相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4、权利要求15请求保护一种飞行器，对比文件1公开了一种无人飞行器，权利要求15与对比文件1的区别技术特征在于：1）所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；接收单元还可用于接收所述目标对象的信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）和2），属于本领域常用技术手段，权利要求15相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。5、从属权利要求2-5、7-9、11-14、16-18的附加技术特征或被对比文件1所公开，或属于本领域常用技术手段，权利要求2-5、7-9、11-14、16-18也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。6、权利要求19请求保护一种飞行器控制系统，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制系统，当权利要求10-14任一所述的控制终端以及权利要求15-18任一所述的飞行器均不具备创造性时，权利要求19也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年05月07日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文修改替换页。在权利要求1、6、10、15、19中补入技术特征“所述控制终端为手机或平板电脑”。
复审请求人认为：1）由对比文件1可知，该地面基站为专用于控制无人飞行器的。本申请修改后的权利要求1中是通过在手机、平板电脑等终端设备上安装视频应用（app）通过视频应用播放飞行器所采集的图像。对比文件1是在基站侧集成的上述模块，因为基站的体积和手机等便携式终端的体积相差太大，不能显而易见的就实现模块的转移，而且，在对比文件1都没有公开可以由便携式终端来控制飞行器的技术背景下，也更没有显而易见的理由认为要通过视频应用来控制飞行器。2）对比文件1中所公开的显示器的作用只是在接收到显示指令时，从存储器调度相当的信号进行显示，并没有公开可以通过该显示器进行信息输入，所以对于本领域技术人员来说，对比文件1没有给出任何可以通过区域操作的方式选择目标。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年05月11日依法受理了该复审请求，并将其转送至原专利实质审查部门进行前置审查。
原专利实质审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。合议组于2019年02月03日向复审请求人发出复审通知书，并指出：1、权利要求1请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法，权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征为：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）控制终端还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）-3），属于本领域常用技术手段，权利要求1相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、权利要求6请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法，权利要求6与对比文件1的区别技术特征在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）控制终端还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）-3），属于本领域常用技术手段，权利要求6相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3、权利要求10请求保护一种控制终端，对比文件1公开了一种无人飞行器的控制基站，权利要求10与对比文件1的区别技术特征在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2） 响应单元，用于响应在所述显示单元显示的所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）-3），属于本领域常用技术手段，权利要求10相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4、权利要求15请求保护一种飞行器，对比文件1公开了一种无人飞行器，权利要求15与对比文件1的区别技术特征在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）接收目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息。对于区别技术特征1）-3），属于本领域常用技术手段，权利要求15相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。5、从属权利要求2-5、7-9、11-14、16-18的附加技术特征或被对比文件1所公开，或属于本领域常用技术手段，从属权利要求2-5、7-9、11-14、16-18也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。6、权利要求19请求保护一种飞行器控制系统，对比文件1公开了一种无人飞行器的控制系统，权利要求10-14任一所述的控制终端、权利要求15-18任一所述的飞行器均相对于对比文件1不具备创造性，权利要求19也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。7、针对请求人的意见陈述进行答复。
复审请求人于2019年03月06日提交了意见陈述书，并提交了权利要求书的全文修改替换页。将从属权利要求2、3补入权利要求1中，将从属权利要求7、8补入权利要求6中，将从属权利要求11、12补入权利要求10中，将从属权利要求16、17补入权利要求15中，并相应地修改了权利要求的序号和引用关系。
修改后的权利要书如下：
“1. 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和控制终端，所述控制终端为手机或平板电脑，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述方法包括：
所述控制终端接收所述飞行器上的摄像头所采集的图像，并显示所述图像，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；
所述控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
所述控制终端提取出所述目标图像的图像特征；
所述控制终端根据所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述控制终端获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
所述控制终端将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述控制终端确定所述飞行控制信息；
所述控制终端向所述飞行器发送所述目标对象的信息或者飞行控制信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于所述飞行器控制飞行，以追踪所述目标对象。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述控制终端确定所述飞行控制信息，包括：
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，所述控制终端将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息，所述空间距离用于所述飞行器控制飞行距离，所述飞行方向信息用于所述飞行器控制飞行方向。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制终端响应在所 述图像上对所述目标对象的选择操作，包括：
所述控制终端响应用户在所述图像上的区域选择操作，所述区域覆盖所述目标图像；
所述控制终端从所述区域中提取出所述目标图像的信息。
4. 一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行器和控制终端，所述控制终端为手机或平板电脑，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述方法包括：
所述飞行器向所述控制终端发送摄像头所采集的图像，所述图像用于所述控制终端确定需要跟踪的所述目标对象，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
所述飞行器接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息或者飞行控制信息；其中，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息；
当所述飞行器接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息之后，所述飞行器提取出所述目标图像的图像特征；
所述飞行器根据所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述飞行器获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
所述飞行器将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述飞行器确定所述飞行控制信息；
所述飞行器根据所述飞行控制信息控制飞行，以追踪所述目标对象。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，所述飞行器确定所述飞行控制信息，包括：
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值 时，所述飞行器将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息；
对应的，所述飞行器根据所述飞行控制信息控制飞行，以追踪所述目标对象，包括：
所述飞行器根据所述空间距离控制飞行距离，并根据所述飞行方向信息控制飞行方向，以追踪所述目标对象。
6. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统还包括飞行器，所述控制终端为手机或平板电脑，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述控制终端包括：
接收单元，用于接收所述飞行器上的摄像头所采集的图像；
显示单元，用于显示所述接收单元接收的所述图像，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；
响应单元，用于响应在所述显示单元显示的所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
提取单元，用于提取出所述响应单元所响应的目标图像的图像特征；
检测单元，用于根据所述提取单元提取出的所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述确定单元用于：
获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，确定所述飞行控制信息；
发送单元，用于向所述飞行器发送所述响应单元响应的所述目标对象的信息或者所述飞行控制信息，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于所述飞行器控制飞行，以追踪所述目标对象。
7. 根据权利要求6所述的控制终端，其特征在于，
所述确定单元用于：当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息，所述空间距离用于所述飞行器控制飞行距离，所述飞行方向信息用于所述飞行器控制飞行方向。
8. 根据权利要求6或7所述的控制终端，其特征在于，
所述响应单元，用于响应用户在所述图像上的区域选择操作，所述区域覆盖所述目标图像，从所述区域中提取出所述目标图像的信息。
9. 一种飞行器，其特征在于，所述飞行器应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统还包括控制终端，所述控制终端为手机或平板电脑，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信，所述飞行器包括：
发送单元，用于向所述控制终端发送摄像头所采集的图像，所述图像用于所述控制终端确定需要跟踪的所述目标对象，所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；
接收单元，用于接收所述控制终端发送的所述目标对象的信息或者飞行控制信息；其中，所述目标对象的信息用于所述飞行器确定所述飞行控制信息；
提取单元，用于提取出所述接收单元接收的目标图像的图像特征；
检测单元，用于根据所述提取单元提取出的所述目标图像的图像特征，检测后续从所述飞行器获取的每一帧图像；
所述确定单元用于：
获取当前像素位置，所述当前像素位置为当前帧上所述目标图像的像素位置；
将所述当前像素位置与前一像素位置进行比对，所述前一像素位置为所述当前帧的前一帧图像上所述目标图像的像素位置；
当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素距离大于预置阈值时，确定所述飞行控制信息；
控制单元，用于根据所述接收单元接收的所述飞行控制信息控制飞行，以 追踪所述目标对象。
10. 根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，
所述确定单元用于：当所述当前像素位置与所述前一像素位置的像素位置差值大于预置阈值时，所述飞行器将所述像素距离转换为空间距离，并根据所述前一像素位置与所述当前像素位置的方位，确定飞行方向信息；
所述控制单元，用于根据所述空间距离控制飞行距离，并根据所述飞行方向信息控制飞行方向，以追踪所述目标对象。
11. 一种飞行器控制系统，其特征在于，包括飞行器和控制终端，所述控制终端为手机或平板电脑，所述飞行器与所述控制终端之间无线通信；
所述控制终端为权利要求6-8任一所述的控制终端；
所述飞行器为权利要求9或10所述的飞行器。”
复审请求人认为：本申请中当比较图像像素距离大于预置阈值，才确定飞行控制信息。可以避免飞行器自身抖动或气流扰动而导致位置调整，可减小无效调整次数。对比文件1中并没有公开避免外界扰动的相关技术方案，没有相关技术启示，请求人不能认同设置阈值避免外界扰动是容易想到的。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（1）审查文本的认定
复审请求人在2019年03月06日答复复审通知书时提交权利要求书的全文修改替换页。经查，所做修改符合专利法第33条的规定。本复审审查决定针对的文本为：申请日2016年09月29日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-18页、说明书附图第1-8页， 以及2019年03月06日提交的权利要求第1-11项。
（2）关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
在判断权利要求的技术方案的创造性时，如果权利要求与作为最接近的现有技术的对比文件相比，区别特征全部属于本领域惯用技术手段，则该权利要求的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，不具备创造性。
具体到本案：
1、权利要求1请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），其中公开了该方法应用于无人飞行器的智能跟踪控制系统，该控制系统包括无人飞行器和地面基站，地面基站包括视频分析模块、控制模块、无线通讯模块、存储器和显示器，无人飞行器与地面基站之间无线通信，该方法包括，视频分析模块接收飞行器上的摄像机采集的视频信号即图像，存储器可存储目标的视频信号，视频分析模块输出的目标的位置和目标大小等，显示器从存储器调取相应的信号进行显示；
视频分析模块对接收的视频信号进行分析，识别处目标以及获得目标的大小和位置等信息，控制模块根据目标的位置，计算得到无人飞行器的位置调整数据（相当于飞行控制信息），并将位置调整数据通过无线通讯模块发送给安装在无人飞行器的执行模块，执行模块根据位置调整数据，调节无人飞行器的航向和/或无人飞行器的飞行距离以跟踪目标。
视频分析模块分析得到相邻帧或连续几帧图像中目标图像的像素位置，控制模块根据相邻帧或连续帧上目标的像素位置，确定飞行器位置调整数据。
权利要求1与对比文件1的区别在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）控制终端响应在所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）控制终端还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息；4）提取目标图像的图像特征用于检测分析，以及当像素距离大于预置阈值时确定飞行控制信息。
对于区别特征1），对于本领域技术人员来说，现有技术中存在采用手机等便携式终端作为控制终端的技术手段，手机等便携式终端也设置有无线通讯模块、外理器、存储器与显示器，可通过安装处理程序执行相应的运算处理功能，本领域技术人员易于在手机等便携式终端上实现对比文件1中基站的功能作用；另外手机等便携式终端上安装视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像也是本领域常用应用技术方案；
对于区别特征2），通过在图像上选择操作可以让用户以所见即所得方式来进行选择并确定目标，是本领域技术人员常用的人机交互手段；另外，在图像上选择时，采用区域选择并将处理目标置于区域内，这也是图像处理时的常用技术手段；
对于区别特征3），对比文件1中公开了由控制基站对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据。对于本领域技术人员而言，飞行器上也通常载有飞控设备与处理单元，根据需要可在飞行器处理单元获取目标信息进行本地运算处理，即由飞行器对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据，这便于提高飞行器跟踪控制的自主灵活性，本领域技术人员易于实现具体的应用方案。
对于区别特征4），基于目标图像的图像特征进行图像识别是本领域常用的图像处理技术，并且对于本领域技术人员来说，是考虑到跟踪的实际情况需要设置的，通过设置阈值可避免在外界微小扰动时可能触发频繁位置调控。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域惯用的技术手段得出权利要求1所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、权利要求2对所引用权利要求作了进一步的限定，对比文件1中公开了（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），根据目标位置在图像中的横向变化值（相当于像素距离）、图像宽度像素值可计算目标的横向移动距离（相当于空间距离）；根据目标位置在图像中的纵向变化值（相当于像素距离）、图像高像素值可计算目标的纵向移动距离（相当于空间距离）；根据位置调整数据，调整无人飞行器的航向（相当于确定飞行方向）和飞行距离。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、权利要求3对所引用权利要求作了进一步的限定，对于本领域技术人员来说，用户在图像上进行区域选择，控制终端从区域中提取目标图像的信息来确定目标信息是本领域技术人员在进行控制时的常规操作和图像处理手段，用于选择图像区域及获取图像特征，因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求3也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4、权利要求4请求保护一种控制飞行器跟踪目标对象的方法，对比文件1公开了一种无人飞行器的智能追踪控制方法（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），其中公开了该方法应用于无人飞行器的智能跟踪控制系统，该控制系统包括无人飞行器和地面基站，地面基站包括视频分析模块、控制模块、无线通讯模块、存储器和显示器，无人飞行器与地面基站之间无线通信，该方法包括，视频分析模块接收飞行器上的摄像机采集的视频信号即图像，存储器可存储目标的视频信号，视频分析模块输出的目标的位置和目标大小等，显示器从存储器调取相应的信号进行显示；
视频分析模块对接收的视频信号进行分析，识别处目标以及获得目标的大小和位置等信息，控制模块根据目标的位置，计算得到无人飞行器的位置调整数据（相当于飞行控制信息），并将位置调整数据通过无线通讯模块发送给安装在无人飞行器的执行模块，执行模块根据位置调整数据，调节无人飞行器的航向和/或无人飞行器的飞行距离以跟踪目标。
视频分析模块分析得到相邻帧或连续几帧图像中目标图像的像素位置，控制模块根据相邻帧或连续帧上目标的像素位置，确定飞行器位置调整数据。
权利要求4与对比文件1的区别在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）控制终端还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息；4）提取目标图像的图像特征用于检测分析，以及当像素距离大于预置阈值时确定飞行控制信息。
对于区别特征1），对于本领域技术人员来说，现有技术中存在采用手机等便携式终端作为控制终端的技术手段，手机等便携式终端也设置有无线通讯模块、外理器、存储器与显示器，可通过安装处理程序执行相应的运算处理功能，本领域技术人员易于在手机等便携式终端上实现对比文件1中基站的功能作用；另外手机等便携式终端上安装视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像也是本领域常用应用技术方案；
对于区别特征2），通过在图像上选择操作可以让用户以所见即所得方式来进行选择并确定目标，是本领域技术人员的常用人机交互手段；另外，在图像上选择时，采用区域选择并将处理目标置于区域内，这也是图像处理时的常用技术手段；
对于区别特征3），对比文件1中公开了由控制基站对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据。对于本领域技术人员而言，飞行器上也通常载有飞控设备与处理单元，根据需要可在飞行器处理单元获取目标信息进行本地运算处理，即由飞行器对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据，这便于提高飞行器跟踪控制的自主灵活性，本领域技术人员易于实现具体的应用方案。
对于区别特征4），基于目标图像的图像特征进行图像识别是本领域常用的图像处理技术，并且对于本领域技术人员来说，是考虑到跟踪的实际情况需要设置的，通过设置阈值可避免在外界微小扰动时可能触发频繁位置调控。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域的常用技术手段得出权利要求4所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求4所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
5、权利要求5对所引用权利要求作了进一步的限定，对比文件1中公开了（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），根据目标位置在图像中的横向变化值（相当于像素距离）、图像宽度像素值可计算目标的横向移动距离（相当于空间距离）；根据目标位置在图像中的纵向变化值（相当于像素距离）、图像高像素值可计算目标的纵向移动距离（相当于空间距离）；根据位置调整数据，调整无人飞行器的航向（相当于确定飞行方向）和飞行距离。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求5也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
6、权利要求6请求保护一种控制终端，对比文件1公开了一种无人飞行器的控制基站（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），其中公开了应用于无人飞行器的智能跟踪控制系统，该控制系统包括无人飞行器和地面基站，地面基站包括视频分析模块、控制模块、无线通讯模块、存储器和显示器，无人飞行器与地面基站之间无线通信；视频分析模块（相当于接收单元）接收飞行器上的摄像机采集的视频信号即图像，存储器可存储目标的视频信号，视频分析模块输出的目标的位置和目标大小等，显示器（相当于显示单元）从存储器调取相应的信号进行显示；
视频分析模块对接收的视频信号进行分析，识别处目标以及获得目标的大小和位置等信息，控制模块根据目标的位置，计算得到无人飞行器的位置调整数据（相当于飞行控制信息），并将位置调整数据通过无线通讯模块（相当于发送单元）发送给安装在无人飞行器的执行模块，执行模块根据位置调整数据，调节无人飞行器的航向和/或无人飞行器的飞行距离以跟踪目标。
视频分析模块分析得到相邻帧或连续几帧图像中目标图像的像素位置，控制模块根据相邻帧或连续帧上目标的像素位置，确定飞行器位置调整数据。
权利要求6与对比文件1的区别在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2） 响应单元，用于响应在所述显示单元显示的所述图像上对所述目标对象的选择操作，所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）还可向飞行器发送目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息；4）提取目标图像的图像特征用于检测分析，以及当像素距离大于预置阈值时确定飞行控制信息。
对于区别特征1），对于本领域技术人员来说，现有技术中存在采用手机等便携式终端作为控制终端的技术手段，手机等便携式终端也设置有无线通讯模块、外理器、存储器与显示器，可通过安装处理程序执行相应的运算处理功能，本领域技术人员易于在手机等便携式终端上实现对比文件1中基站的功能作用；另外手机等便携式终端上安装视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像也是本领域常用应用技术方案；
对于区别特征2），通过在图像上选择操作可以让用户以所见即所得方式来进行选择并确定目标，是本领域技术人员常用的人机交互手段；另外，在图像上选择时，采用区域选择并将处理目标置于区域内，这也是图像处理时的常用技术手段；响应单元是本领域技术人员易于实现的功能模块单元；
对于区别特征3），对比文件1中公开了由控制基站对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据。对于本领域技术人员而言，飞行器上也通常载有飞控设备与处理单元，根据需要可在飞行器处理单元获取目标信息进行本地运算处理，即由飞行器对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据，这便于提高飞行器跟踪控制的自主灵活性，是本领域技术人员易于实现具体的应用方案。
对于区别特征4），基于目标图像的图像特征进行图像识别是本领域常用的图像处理技术，并且对于本领域技术人员来说，是考虑到跟踪的实际情况需要设置的，通过设置阈值可避免在外界微小扰动时可能触发频繁位置调控。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域的常用技术手段得出权利要求6所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求6所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
7、权利要求7对所引用权利要求作了进一步的限定，对比文件1中公开了（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），根据目标位置在图像中的横向变化值（相当于像素距离）、图像宽度像素值可计算目标的横向移动距离（相当于空间距离）；根据目标位置在图像中的纵向变化值（相当于像素距离）、图像高像素值可计算目标的纵向移动距离（相当于空间距离）；根据位置调整数据，调整无人飞行器的航向（相当于确定飞行方向）和飞行距离。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求7也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
8、权利要求8对所引用权利要求作了进一步的限定，对于本领域技术人员来说，用户在图像上进行区域选择，控制终端从区域中提取目标图像的信息来确定目标信息是本领域技术人员在进行控制时的常规操作和图像处理手段，用于选择图像区域及获取图像特征，因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求8也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
9、权利要求9请求保护一种飞行器，对比文件1公开了一种无人飞行器（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），其中公开了应用于无人飞行器的智能跟踪控制系统，该控制系统包括无人飞行器和地面基站，地面基站包括视频分析模块、控制模块、无线通讯模块、存储器和显示器，无人飞行器与地面基站之间无线通信；视频分析模块接收飞行器上的无线通信模块（相当于发送单元）发送的由摄像机采集的视频信号即图像，存储器可存储目标的视频信号，视频分析模块输出的目标的位置和目标大小等，显示器从存储器调取相应的信号进行显示；
视频分析模块对接收的视频信号进行分析，识别处目标以及获得目标的大小和位置等信息，控制模块根据目标的位置，计算得到无人飞行器的位置调整数据（相当于飞行控制信息），并将位置调整数据发送由无人飞行器的无线通信模块（相当于接收单元）接收，无人飞行器的执行模块（相当于控制单元），执行模块根据位置调整数据，调节无人飞行器的航向和/或无人飞行器的飞行距离以跟踪目标。
视频分析模块分析得到相邻帧或连续几帧图像中目标图像的像素位置，控制模块根据相邻帧或连续帧上目标的像素位置，确定飞行器位置调整数据。
权利要求9与对比文件1的区别在于：1）控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端上安装有视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像；2）所述目标对象采用区域操作的方式选择，所述目标对象包含在操作区域中；3）接收目标对象的信息，目标对象的信息用于飞行器确定所述飞行控制信息；4）提取目标图像的图像特征用于检测分析的各功能单元，以及当像素距离大于预置阈值时确定飞行控制信息。
对于区别特征1），对于本领域技术人员来说，现有技术中存在采用手机等便携式终端作为控制终端的技术手段，手机等便携式终端也设置有无线通讯模块、外理器、存储器与显示器，可通过安装处理程序执行相应的运算处理功能，本领域技术人员易于在手机等便携式终端上实现对比文件1中基站的功能作用；另外手机等便携式终端上安装视频应用，通过所述视频应用播放所述所采集的图像也是本领域常用应用技术方案；
对于区别特征2），通过在图像上选择操作可以让用户以所见即所得方式来进行选择并确定目标，是本领域技术人员常用的人机交互手段；另外，在图像上选择时，采用区域选择并将处理目标置于区域内，这也是图像处理时的常用技术手段；
对于区别特征3），对比文件1中公开了由控制基站对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据。对于本领域技术人员而言，飞行器上也通常载有飞控设备与处理单元，根据需要可在飞行器处理单元获取目标信息进行本地运算处理，即由飞行器对目标信息处理来获取飞行器的位置调整数据，这便于提高飞行器跟踪控制的自主灵活性，本领域技术人员易于实现具体的应用方案。
对于区别特征4），基于目标图像的图像特征进行图像识别是本领域常用的图像处理技术，对于本领域技术人员而言，飞行器上也通常载有飞控设备与处理单元，根据需要可在飞行器处理单元获取目标信息进行本地运算处理，本领域技术人员采用常用软硬件技术易于在飞行器上实现相应各功能单元；并且对于本领域技术人员来说，是考虑到跟踪的实际情况需要设置的，通过设置阈值可避免在外界微小扰动时可能触发频繁位置调控。
由此可知，在对比文件1的基础上结合本领域的常用技术手段得出权利要求9所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此权利要求9所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
10、权利要求10对所引用权利要求作了进一步的限定，对比文件1中公开了（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），根据目标位置在图像中的横向变化值（相当于像素距离）、图像宽度像素值可计算目标的横向移动距离（相当于空间距离）；根据目标位置在图像中的纵向变化值（相当于像素距离）、图像高像素值可计算目标的纵向移动距离（相当于空间距离）；根据位置调整数据，调整无人飞行器的航向（相当于确定飞行方向）和飞行距离。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求10也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
11、权利要求11请求保护一种飞行器控制系统，对比文件1公开了一种无人飞行器的控制系统（参见说明书第[0022]-[0074]段、附图1-7），其中公开了该控制系统包括无人飞行器和地面基站，地面基站包括视频分析模块、控制模块、无线通讯模块、存储器和显示器，无人飞行器与地面基站之间无线通信；对于所述控制终端为手机或平板电脑；所述控制终端为权利要求6-8任一所述的控制终端；所述飞行器为权利要求9或10所述的飞行器。基于上述针对权利要求6-10的评述理由可知，其均相对于对比文件1不具备创造性，因此权利要求11也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
（3） 针对复审请求人的意见陈述
对此，合议组认为：在设计控制方案中，对于利用比较值进行判断控制时，常根据实际情况，设定一定阈值范围，当比较值超过阈值时才判定条件满足，可进行相应调整控制，这是避免外界微小扰动可能频繁触发调控的合理方案。本领域技术人员可合理选用。对比文件1中公开了根据目标图像的位置变化，进行飞行器位置调整。当具体实施对比文件1的技术方案时，为了避免因外界微小扰动可能频繁触发调控，有必要设定比较判断阈值，这只是具体实施控制方案时的合理优化技术手段。
综上所述，复审请求人的意见陈述不具有说服力。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年01月26日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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