发明创造名称：飞行器航线的生成方法、装置及终端设备
外观设计名称：
决定号：182515
决定日：2019-06-17
委内编号：1F248294
优先权日：
申请（专利）号：201510213532.8
申请日：2015-04-29
复审请求人：广州快飞计算机科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：张亚玲
合议组组长：韩黎敏
参审员：段秋萍
国际分类号：G01C21/00
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：如果权利要求请求保护的技术方案与作为最接近现有技术的对比文件相比，二者虽然存在区别技术特征，但是该区别为本领域的公知常识，则在该对比文件的基础上结合本领域的公知常识获得该技术方案是显而易见的，该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201510213532.8，名称为“飞行器航线的生成方法、装置及终端设备”的发明专利申请（下称本申请）。本申请的申请日为2015年04月29日，公开日期为2015年07月29日，申请人为广州快飞计算机科技有限公司。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门以本申请权利要求第1-15项不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由，于2018年01月05日驳回了本申请。其中引用了如下两篇对比文件：
对比文件1：CN 104503464 A，公开日为2015年04月08日；
对比文件2：US 2015066248 A1，公开日为2015年03月05日。
驳回决定所依据的文本为：申请人于申请日2015年04月29日提交的说明书第1-98段、说明书附图图1A-图6、说明书摘要和摘要附图，以及于2017年11月03日提交的权利要求第1-15项。驳回决定所针对的权利要求书具体内容如下：
“1. 一种飞行器航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线；
确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
如果所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，以所述障碍物的坐标位置点为中心，以无人机的机身的宽度或者平行于起始航段的第一类航段中的航段之间的距离的一半为边长，确定绕行区域；
根据所述障碍物的坐标位置点确定所述绕行区域内的航段。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个经纬度位置坐标点，包括：
获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，包括：
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；
根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述航线中的剩余航段。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段，包括：
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
根据所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线上所能够飞行的航段。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在电子地图上显示所述至少三个坐标位置点、所述航线和所述障碍物的坐标位置点。
7. 根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
保存所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
8. 一种飞行器航线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
航线生成模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线；
第五确定模块，用于确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
第六确定模块，用于在所述第五确定模块确定所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点时，以所述障碍物的坐标位置点为中心，以无人机的机身的宽度或者平行于起始航段的第一类航段中的航段之间的距离的一半为边长，确定绕行区域；
第七确定模块，用于根据所述第五确定模块确定的所述障碍物的坐标位置点确定由所述第六确定模块所确定的所述绕行区域内的航段，根据所述绕行区域内的航段调整所述航线生成模块确定的所述航线。
9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一获取单元，用于获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
第二获取单元，用于获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述航线生成模块包括：
第一确定单元，用于根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；
第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段。
11. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
第二确定子单元，用于根据所述第一确定子单元确定的所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述第二确定模块确定的所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。
12. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
第四确定模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线生成模块确定的所述航线上所能够飞行的航段。
13. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，用于在电子地图上显示所述第一确定模块确定的所述至少三个坐标位置点、所述航线生成模块确定的所述航线和所述第六确定模块确定的所述障碍物的坐标位置点。
14. 根据权利要求8-13任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于保存所述航线生成模块确定的所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
15. 一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线；
确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
如果所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，以所述障碍物的坐标位置点为中心，以无人机的机身的宽度或者平行于起始航段的第一类航段中的航段之间的距离的一半为边长，确定绕行区域；
根据所述障碍物的坐标位置点确定所述绕行区域内的航段。”
驳回决定认为：权利要求1与对比文件1的区别在于：（1）权利要求1中采集至少三个位置坐标点以确定飞行器目标区域的飞行边界；（2）以目标区域内确定存在的障碍物坐标位置点为中心，以无人机机身的宽度或者平行于起始航段的第一类航段中的航段之间的距离的一半为边长，确定绕行区域和航段。但是，区别（1）为本领域技术人员容易想到的；对比文件2公开了区别（2）的一部分，其余为本领域技术人员在对比文件2的技术启示下容易获得的技术特征。因此，权利要求1相对于对比文件1、对比文件2和本领域公知常识的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求2-7的附加技术特征或被对比文件1和/或对比文件2公开，或为本领域的公知常识，因此，也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求8与对比文件1的区别在于：（1）权利要求8中第一确定模块采集目标区域中的至少三个位置坐标点，用于确定飞行边界；（2）第五确定模块用于确定目标区域内是否存在障碍物坐标位置点；第六确定模块用于以障碍物坐标位置点为中心，以无人机机身的宽度或者平行于起始航段的第一类航段中的航段之间的距离的一半为边长，确定绕行区域；第七确定模块用于根据绕行区域调整航段。但是，区别（1）为本领域技术人员容易想到的；对比文件2公开了区别（2）的一部分，其余为本领域技术人员在对比文件2的技术启示下容易获得的技术特征。因此，权利要求8相对于对比文件1、对比文件2和本领域公知常识的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求9-15的附加技术特征或被对比文件1和/或对比文件2公开，或为本领域的公知常识，因此，也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。基于与权利要求8类似的理由，权利要求15也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人广州快飞计算机科技有限公司（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年04月04日向国家知识产权局提出了复审请求，对权利要求书进行了修改，并提交了权利要求书的全文修改替换页。复审请求时新修改的权利要求书具体内容如下：
“1. 一种飞行器航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，其中，所述航线上起始航段和部分其他航段平行于与起始航段距离最近的飞行边界。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个经纬度位置坐标点，包括：
获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，包括：
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；
根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述航线中的剩余航段。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段，包括：
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
根据所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线上所能够飞行的航段。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
如果所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，根据所述障碍物的坐标位置点确定所述飞行器的绕行区域；
根据所述障碍物的坐标位置点确定所述绕行区域内的航段。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在电子地图上显示所述至少三个坐标位置点、所述航线和所述障碍物的坐标位置点。
8. 根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
保存所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
9. 一种飞行器航线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
航线生成模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，其中，所述航线上的起始航段和部分其他航段平行于与起始航段距离最近的飞行边界。
10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一获取单元，用于获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场 飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
第二获取单元，用于获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
11. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述航线生成模块包括：
第一确定单元，用于根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；
第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段。
12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
第二确定子单元，用于根据所述第一确定子单元确定的所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述第二确定模块确定的所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。
13. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
第四确定模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线生成模块确定的所述航线上所能够飞行的航段。
14. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五确定模块，用于确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
第六确定模块，用于如果所述第五确定模块确定所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，根据所述障碍物的坐标位置点确定所述飞行器的绕行区域；
第七确定模块，用于根据所述第五确定模块确定的所述障碍物的坐标位 置点确定由所述第六确定模块所确定的所述绕行区域内的航段，根据所述绕行区域内的航段调整所述航线生成模块确定的所述航线。
15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，用于在电子地图上显示所述第一确定模块确定的所述至少三个坐标位置点、所述航线生成模块确定的所述航线和所述第六确定模块确定的所述障碍物的坐标位置点。
16. 根据权利要求9-15任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于保存所述航线生成模块确定的所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
17. 一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，其中，所述航线上的起始航段和部分其他航段平行于与起始航段距离最近的飞行边界。”
复审请求人认为：（1）对比文件1规划航迹针对的是农用无人机，作业环境是农田，且农用无人机在飞行时只考虑直飞和侧飞，其要解决的是无人机在农田作业时出现漏喷、重喷、出界的问题；而本申请是为了提高飞行器能够在整个目标区域的飞行监测效果，要解决的是飞行器航点不精确的问题；二者的作业环境和解决的技术问题不同。（2）由于飞行的约束条件，对比文件1的目标航迹线只能从最长边开始起航，起始航段在最长边上，是先知道最长边才能知道哪里是起始航段或起始行航点，进而规划出目标航线，并非先知道起始航段和距离起始航段最近的边界，才确定目标航线；而本申请在生成飞行器的航线时，是先有起始航段或起点，再根据起始航段或起点确定距离起始航段最近的飞行边界，然后根据距离起始航段最近的飞行边界和相同方向的相邻航段的宽度确定同方向平行的航段；因此，本申请与对比文件1不同，本申请首先需要确定的是距离起始航段最近的飞行边界，并非目标区域的最长飞行边界。（3）本申请权利要求1生成的航线中最后一个航段可以平行于距离其最近的飞行边界，而对比文件1的最后一个航段也必须平行于凸多边形农田的最长边，且与距离最近的边界相交，这与本申请权利要求1生成的最后一个航段完全不同。因此，修改后的权利要求书具备专利法第22条第3款规定的创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年05月02日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局依法成立合议组对本案进行审理。
合议组于2018年12月06日向复审请求人发出复审通知书，指出：权利要求1及其从属3-4相对于对比文件1不具备专利法第22条第2款规定的新颖性，从属权利要求2、5-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性；基于与权利要求1类似的理由，权利要求9、17也不具备专利法第22条第2款规定的新颖性，基于与权利要求2-8相似的理由，权利要求10-16也不具备专利法第22条规定的新颖性/创造性。
针对上述复审通知书，复审请求人于2019年01月21日提交了意见陈述书，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，其中在复审请求时提交的权利要求书的基础上对权利要求1、9、17进行了修改，删除了从属权利要求3-4、11-12，同时适应性调整了权利要求的序号和引用关系。修改后的权利要求书具体内容如下：
“1. 一种飞行器航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述起点位置坐标最近的飞行边界平行的起始航段；
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个经纬度位置坐标点，包括：
获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
根据所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线上所能够飞行的航段。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
如果所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，根据所述障碍物的坐标位置点确定所述飞行器的绕行区域；
根据所述障碍物的坐标位置点确定所述绕行区域内的航段。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在电子地图上显示所述至少三个坐标位置点、所述航线和所述障碍物的坐标位置点。
6. 根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
保存所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
7. 一种飞行器航线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
航线生成模块，包括第一确定单元、第二确定单元，所述第一确定单元用于根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；所述第二确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元，所述第一确定子单元用于根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；所述第二确定子单元用于根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。
8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一获取单元，用于获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，
第二获取单元，用于获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。
9. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；
第四确定模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线生成模块确定的所述航线上所能够飞行的航段。
10. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五确定模块，用于确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；
第六确定模块，用于如果所述第五确定模块确定所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，根据所述障碍物的坐标位置点确定所述飞行器的绕行区域；
第七确定模块，用于根据所述第五确定模块确定的所述障碍物的坐标位置点确定由所述第六确定模块所确定的所述绕行区域内的航段，根据所述绕行区域内的航段调整所述航线生成模块确定的所述航线。
11. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，用于在电子地图上显示所述第一确定模块确定的所述至少三个坐标位置点、所述航线生成模块确定的所述航线和所述第六确定模块确定的所述障碍物的坐标位置点。
12. 根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于保存所述航线生成模块确定的所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。
13. 一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述起点位置坐标最近的飞行边界 平行的起始航段；
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。”
复审请求人认为：（1）本申请与对比文件1的起始航段的选取不同，本申请是依据飞行器航行时起点位置坐标来确定，而对比文件1是依据航行区域中的最大边界来确定的；（2）本申请与对比文件1第二类航段（侧飞段）的选取不同，本申请是根据第一类航段的起始端点、终止端点和飞行边界的方向确定的，对比文件1是由直飞段与边界的交点来确定侧飞段。因此，修改后的权利要求具备专利法第22条关于新颖性和创造性的规定。
针对上述意见陈述和修改后的权利要求书，合议组于2019年04月15日再次发出复审通知书，指出，本申请权利要求1与对比文件1的区别在于：本申请的起始航段根据起点位置确定，而对比文件1是从最长边界开始来获得航迹线的；由于第二类航段（或侧飞线）的选取与起始航段有关，从而二者在选取第二类航段（或侧飞线）时也不同。合议组认为，对于上述区别均为本领域技术人员的公知常识。因此，权利要求1相对于对比文件1和本领域的公知常识不具备专利法第22条第3款规定的创造性。基于与权利要求1相似的理由，权利要求7和13也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求2-6、8-12的附加技术特征或被对比文件1和/或对比文件2公开，或为本领域的公知常识，因此，也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
针对上述复审通知书，复审请求人于2019年05月23日进行了意见陈述，并提交了权利要求书的全文修改替换页，其中在2019年01月21日提交的权利要求书的基础上，在独立权利要求1、7中增加了特征“所述航线用于飞行检测”，权利要求13中增加技术特征“生成飞行器用于飞行监测的航线”，修改后的权利要求1、7、13的具体内容如下：
“1. 一种飞行器航线的生成方法，其特征在于，所述航线用于飞行监测，所述方法包括：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述起点位置坐标最近的飞行边界平行的起始航段；
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。”
“7. 一种飞行器航线的生成装置，其特征在于，所述航线用于飞行监测，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
航线生成模块，包括第一确定单元、第二确定单元，所述第一确定单元用于根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；所述第二确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元，所述第一确定子单元用于根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；所述第二确定子单元用于根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。”
“13. 一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为生成飞行器用于飞行监测的航线：
确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；
根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；
根据所述航线的起点位置坐标确定与所述起点位置坐标最近的飞行边界平行的起始航段；
根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；
根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定与所述飞行边界平行的所述航线中的第二类航段。”
复审请求人认为：（1）对比文件1中的航迹规划是用于农田无人机喷洒作业，其直飞和侧飞时的灌溉效果是相同的，而本申请是为了进行飞行监测，在进行飞行监测如航拍时，其侧飞时进行的侧面拍摄能取得与直飞时的拍摄不一样的拍摄效果，因此，本申请不需要像对比文件1那样尽量减少侧飞段；（2）本申请的航线规划包括起始航段、第一类航段和第二类航段，三者作为一个整体，构成起始位置坐标点为飞行起始点时飞行区域内最短飞行距离且全面覆盖飞行区域的最优航线，在对比文件1为反例的情况下，选择与起始点位置最接近的飞行边界作为起始航段不是容易想到的；（3）对比文件1仅针对“凸多边形”形成航迹，有可能会造成小角度的盲区以及侧飞段的部分可能会飞出“凸多边形”，本申请不仅可以做到对目标区域的全面覆盖，还可适于不同的目标区域，且航线确保在飞行区域内。本申请要解决的技术问题是无法针对任意飞行起始点位置规划用于飞行监测的最优航线。因此，修改后的权利要求均具备专利法第22条第3款规定的创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，现依法作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
复审程序中，复审请求人在2018年04月04日、2019年01月21日和2019年05月23日均对权利要求书进行了修改，其中所做的修改符合专利法第33条的规定。因此，本决定所依据的文本为：复审请求人于申请日2015年04月29日提交的说明书第1-98段、说明书附图图1A-图6、说明书摘要和摘要附图，以及于2019年05月23日提交的权利要求第1-13项。
（二）关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果权利要求请求保护的技术方案与作为最接近现有技术的对比文件相比，二者虽然存在区别技术特征，但是该区别为本领域的公知常识，则在该对比文件的基础上结合本领域的公知常识获得该技术方案是显而易见的，该权利要求不具备创造性。
具体到本案，
1、权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
本申请涉及飞行器技术领域，旨在解决现有技术中通过手指点击电子地图确定无人机航点存在坐标位置偏差，致使航点数据来源不精确，影响航线精度的问题。本申请权利要求1请求保护一种飞行器航线的生成方法，对比文件1公开了一种基于计算机的凸多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，并具体公开了（参见说明书第[0070]-[0103]段，图1-8）：操作员使用手持GPS定位设备在凸多边形农田区域（相当于目标区域）边界沿一个方向采集n个关键点（相当于确定至少三个位置坐标点）；按顺序记录各采集点的坐标，并依次连接相邻点，形成农田边界（相当于目标区域的飞行边界）；求出多边形农田相邻两点之间的长度，找出最长边；做一组与最长边平行且等间隔的平行线（间隔的宽度设定为飞行行距，由于航迹线与无人机的中轴线重合，为了保证不漏喷，其中最长边与最近的一条平行线的距离为飞行行距的一半H/2）；遍历完所有的平行线，然后依次连接相邻平行线同一端的两端点，形成侧飞线，从而平行线段和侧飞线形成S型的航迹线，即为规划的目标航迹线（即飞行器的航线）。对比文件1还公开了（参见说明书第[0072]-[0087]段）：找出距离农田边界最长边距离最远的边界点，在最长边与最远点之间做一组与最长边（相当于飞行边界）平行且等间隔的平行线，间隔宽度为飞行行距H；从有出发点（相当于起点位置）的那条平行线段（相当于起始航段）的另一端开始，依次连接相邻平行线段同一端的两端点形成侧飞线；具体地，如图1、5所示，除起始航段之外的与起始航段平行的航段相当于本申请的其余航段，是根据起始航段以及目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成的。
可见，对比文件1的农田无人机是一种飞行器，该无人机的喷洒作业航迹规划即是对该飞行器的航线生成，由于对比文件1不是通过手指点击电子地图来确定关键位置点，而是使用手持GPS定位设备在凸多边形区域边界采集关键位置点，因此，其解决了本申请所要解决的航点坐标位置存在偏差、数据来源不精确而影响航线精度的问题；此外，对比文件1的无人机用于农药喷洒、液体划分喷洒等，现有技术中由于无人机的可操控距离短，肉眼无法准确判断具体的飞行状态，另外，现有的无人机在巡航时可能会出现偏差而飞入障碍区域的问题，可见，对比文件1的航迹规划同样可用于无人机的飞行监测，而且，飞行监测也是无人机航线规划中必需考虑的问题。对比文件1的凸多边形农田区域相当于本申请权利要求1的飞行器需要飞行的目标区域，通过GPS定位设备采集的n个关键点（如图2所示，对比文件1所采集了至少三个坐标点），相当于至少三个位置坐标点；对比文件1记录各采集点的坐标并依次连接，由此形成的农田边界相当于本申请的根据至少三个坐标点相互之间的位置关系确定目标区域的飞行边界。对比文件1中，平行线段和侧飞线形成无人机的目标航迹线，如图1、5所示，平行线段与凸多边形的农田边界的最长边平行，该凸多边形区域内（即目标区域内）的相同方向的相邻平行线段（即相邻航段）之间的宽度是飞机的飞行行距，因此，该平行线段相当于本申请的第一类航段；侧飞线是通过连接相邻平行线段同一端的两端点形成的，如图1、5所示，每个平行线段都有两个端点，分别可相当于本申请的起始端点和终止端点，这些平行线段相当于第一类航段，因此，侧飞线相当于本申请的第二类航段。
通过上述比较可知，本申请权利要求1与对比文件1的区别在于：本申请的起始航段根据起点位置确定，而对比文件1是从最长边界开始来获得航迹线的；二者在选取第二类航段（或侧飞线）时也不同。
对于上述区别，合议组认为：首先，本申请要解决的技术问题是“通过手指点击电子地图的操作由于会存在点击坐标位置的偏差，致使航点的数据来源不精确进而影响航线的精度”，为了解决该技术问题，通过诸如采用手持设备在目标区域的现场采集至少三个位置坐标点的手段获取区域的边界点的技术手段，从而避免了手动点击电子地图的方式，消除了人工操作误差，使目标飞行边界更精确。对比文件1记载的亦是对飞行航迹进行规划的技术内容，并明确公开了采用“手持GPS定位设备”在凸多边形农田区域（即目标区域）边界采集n各关键点，从而获得精确的飞行边界；可见，对比文件1与本申请同属相同的技术领域，并明确公开了本申请的发明点。其次，对于本申请与对比文件1在起始航段的选取不同这个方面，合议组认为，由于对比文件1在进行航迹规划时不仅考虑了要确保在整个目标区域布满飞行器的航段以外，还考虑了无人机在飞行时航线的优化，在平行航段飞行时无人机可获得更高的安全系数和可控性，因此，基于最长边开始的航迹规划可尽量减少侧飞段；如果仅考虑飞行器在目标区域内的最大飞行覆盖范围，本领域技术人员在起始航段的选取时则可根据飞行器的飞行实际需求来通过常规的技术选择而确定起始航段，而选择与起始点位置最近的飞行边界作为起始航段是容易想到的。再者，对于第二类航段（或侧飞段）的选择，其必然与第一类航段（或直飞段）、终止端点和飞行边界的方向、直飞段与边界的交点等因素有关，这是本领域的公知常识；在第二类航段与飞行边界之间的关系方面，本申请的第二类航段与飞行边界平行而对比文件1的侧飞线（即第二类航段）与飞行边界重合；对比文件1在选择直飞航段时，如图8所示，亦是将起始航段设置为与边界距离为H/2的平行线（H为飞行行距），这说明对比文件1可以将飞行航段设置为与边界平行，如果需要将侧飞段（即第二类航段）亦设置为与边界平行，这对本领域技术人员来说也是容易实现的。
复审请求人认为：对比文件1中的航迹规划是用于农田无人机喷洒作业，其直飞和侧飞时的灌溉效果是相同的，而本申请是为了进行飞行监测，在进行飞行监测如航拍时，其侧飞时进行的侧面拍摄能取得与直飞时的拍摄不一样的拍摄效果，因此，本申请不需要像对比文件1那样尽量减少侧飞段。
对此，合议组认为：首先，如前所述，对比文件1与本申请相同，亦可用于飞行监测，具体进行农田无人机喷洒时的航迹规划，在航迹规划时存在侧飞和直飞的航线，虽然对比文件1未具体记载直飞和侧飞的灌溉效果，但对本领域技术人员来说，二者的灌溉必然存在不同；此外，本申请原说明书和权利要求书中均未记载“航拍”、“拍摄”，以及关于“直飞和侧飞时拍摄效果不同”的内容，即使需要在航拍时对飞行器的航线进行规划，基于对拍摄效果的考虑，通过手持设备更精确地采集多个不同位置的坐标点，然后再进行航线规划，这也是本领域技术人员在对比文件1的基础上容易实现的技术方案。因此，复审请求人的上述观点不成立。
复审请求人还认为：本申请的航线规划包括起始航段、第一类航段和第二类航段，三者作为一个整体，构成起始位置坐标点为飞行起始点时飞行区域内最短飞行距离且全面覆盖飞行区域的最优航线，在对比文件1为反例的情况下，选择与起始点位置最接近的飞行边界作为起始航段不是容易想到的。
对此，合议组认为：首先，如前所述，对比文件1的航迹规划包括出发航段（相当于起始航段）、直飞段（相当于第一类航段）和侧飞段（相当于第二类航段），三者同样不是孤立的，亦是作为一个整体来进行航迹规划；此外，对比文件1的无人机在农田上作业要求农业喷洒全部覆盖农田（参见说明书第[0034]段），这与本申请的全面覆盖飞行区域是相同的，因此，对比文件1并不是本申请的反例；对于飞行区域内最短飞行距离的要求，对比文件1还公开了动态规划法、最速下降法、智能优化算法等用于计算最短路径、最优飞行轨迹等的方法（参见说明书第[0033]段），可见，在满足全面覆盖的前提下再结合上述方法满足最短飞行距离的要求，选择合适的起始航段，这对本领域技术人员来说是常规的技术选择；在选择起始航段时，本申请是根据飞行器的实际飞行需求来确定航线起点位置坐标，然后再根据起点位置坐标确定起始航段，对比文件1在确定起始航段时，为了减少侧飞段，选取最长边作为飞行的起始航段，而无论是根据起点位置坐标还是考虑减少侧飞段而选择最长边作为起始航段，这对本领域技术人员来说，均为常规的技术选择，本领域技术人员可以根据实际需求合理选择起始航段。因此，复审请求人的上述观点不成立。
复审请求人还认为：对比文件1仅针对“凸多边形”形成航迹，有可能会造成小角度的盲区以及侧飞段的部分可能会飞出“凸多边形”，本申请不仅可以做到对目标区域的全面覆盖，还可适于不同的目标区域，且航线确保在飞行区域内。本申请要解决的技术问题是无法针对任意飞行起始点位置规划用于飞行监测的最优航线。
对此，合议组认为：对比文件1以凸多边形农田为例说明无人机的航迹规划，但并不代表无法对非凸多边形进行类似的航迹规划，对具有基本的几何常识的人来说，非凸多边形可视为由多个凸多边形组成（如下图所示），当遇到非凸多边形的农田时，本领域技术人员同样可以以凸多边形的方式来进行航迹规划，这是显而易见的；再者，如果航迹规划时需要避免飞出边界，本领域技术人员可以根据实际情况调整具体某条飞行路线，这在本领域是非常容易实现的技术手段。因此，对比文件1并不会出现复审请求人所述的飞出凸多边形而无法全面覆盖的问题，从而针对任意飞行起始点位置进行航迹规划。因此，复审请求人的上述观点不成立。
基于上述分析可知，权利要求1与对比文件1的上述区别为本领域的公知常识，在对比文件1的基础上结合本领域的公知常识获得权利要求1请求保护的技术方案，对本领域技术人员来说是显而易见的，因此，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、权利要求2的附加技术特征为两个并列的技术特征：（a）获取所示飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的至少三个位置坐标点；（b）获取手持设备在目标区域现场采集的至少三个位置坐标点。对于（a），本领域公知，无人机的飞控系统包括定位和导航模块，通过飞控系统采集飞行器在目标区域现场飞行的关键位置点坐标，是本领域的常用技术手段；对于（b），对比文件1公开了操作者通过手持GPS定位设备采集关键位置点的坐标。虽然对比文件1未明确记载该坐标为经纬度坐标，但是，以经纬度记录位置的坐标信息是本领域的公知常识。因此，在其引用的权利要求1不具备创造性的情况下，权利要求2不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、从属权利要求3的附加技术特征是本领域的公知常识，这是因为，不同的飞行器机型具有不同的续航时间和最大飞行里程，在已经规划好飞行器航迹线的基础上，根据飞行器的续航时间和最大里程确定飞行器能够在航迹线上正常飞行的航段，这是本领域的常规技术手段。因此，在其引用的权利要求1不具备创造性的情况下，权利要求3不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4、权利要求4是权利要求1的从属权利要求，针对其附加技术特征，对比文件2公开了（参见说明书第[0052]-[0056]段，图7A）：禁飞区（相当于绕行区域）内可能有山脉、丘陵、高达建筑等（相当于障碍物），控制系统可根据禁飞区域内障碍物将禁飞区域定义为圆形、多边形等形状，再基于飞行器的具体型号确定绕飞航段。可见，对比文件2给出了针对障碍物构成的禁飞区来规划飞行器飞行航线的技术启示，本领域技术人员在对比文件1的基础上结合对比文件2获得权利要求4的技术方案是显而易见的，无需付出创造性的劳动。因此，在其引用的权利要求1不具备创造性的情况下，权利要求4也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
5、权利要求5是权利要求4的从属权利要求，针对其附加技术特征，对比文件2还公开了（参见说明书第[0049]-[0050]段）：无人飞行器的控制系统在地图上搜索区域（相当于目标区域）的边界、相应的航路点以及整体飞行路线。可见，对比文件2给出了在电子地图上显示航路点、航线等的功能。因此，在其引用的权利要求4不具备创造性的情况下，权利要求5也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
6、权利要求6引用权利要求1-5的任一项，针对其附加技术特征，对本领域技术人员而言，基于计算机设备生成飞行器航迹线之后，将该航迹线保存并发送至飞行器，从而使飞行器在接收到飞行命令后按照航迹线飞行，是本领域的公知常识。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，权利要求6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
7、权利要求7请求保护一种飞行器航线的生成装置，其与权利要求1的技术特征一一对应，因此，基于与权利要求1相同的理由，权利要求7也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
8、权利要求8-12为权利要求7的从属权利要求，它们的附加技术特征分别与权利要求2-6的附加技术特征一一对应，因此，基于与权利要求2-6相同的理由，从属权利要求8-12也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
9、权利要求13请求保护一种终端设备，该终端设备包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器所配置为技术特征与权利要求1的技术特征相同。对比文件1公开的是一种基于计算机的无人机航迹规划方法，其中的计算机相当于本申请权利要求13的终端设备，处理器和存储可执行指令的存储器是计算机必备的部件，属于对比文件1隐含公开的内容。因此，结合权利要求1评述的理由，权利要求13也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
综上所述，本申请权利要求1-13均不具备专利法第22条第3款规定的创造性，合议组做出如下复审决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年01月05日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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