发明创造名称：清洁机器人
外观设计名称：
决定号：180694
决定日：2019-06-11
委内编号：1F258055
优先权日：2013-01-16
申请（专利）号：201480005124.7
申请日：2014-01-15
复审请求人：三星电子株式会社
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：韩超
合议组组长：李珍珍
参审员：单英敏
国际分类号：A47L11/16；A47L11/283；B25J13/00；B25J9/00
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果权利要求相对于最接近现有技术存在区别技术特征，应当客观的确定基于该区别技术特征权利要求的技术方案所实际解决的技术问题，此时，如果该区别技术特征属于本领域技术人员根据本领域常规手段可以得出的，则本领域技术人员在最接近现有技术的基础上结合该常规手段即可得到该权利要求所要求保护的技术方案，该权利要求所要求保护的技术方案不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201480005124.7，名称为“清洁机器人”的发明专利PCT申请。申请人为三星电子株式会社。本申请的申请日为2014年01月15日，优先权日为2013年01月16日，进入中国国家阶段日为：2015年07月16日，公开日为2015年09月16日。
国家知识产权局专利实质审查部门依法对本申请进行了实质审查，于2018年04月25日以本申请权利要求第1-14项不符合专利法第22条第3款的规定为理由作出驳回决定。驳回决定中引用了如下1篇对比文件：
对比文件1：JP H09299298A，公开日期为1997年11月25日。
驳回决定所依据的文本为：2018年01月29日提交的权利要求第1-14项，申请人进入中国国家阶段日2015年07月16日提交的原始国际申请中文译文的说明书第1-115段、说明书摘要、摘要附图、说明书附图图1-15。
驳回决定所针对的权利要求书共包括14项权利要求，权利要求的内容如下：
“1. 一种清洁机器人，包括：
主框架；以及
被安装至所述主框架的两个或更多驱动单元，所述两个或更多驱动单元的每个包括：
旋转板组件，在其底表面处提供有清洁垫；
设置在所述主框架之下的子框架，所述旋转板组件被安装到该子框架；
第一电机，通过第一连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜；
第二电机，被安装至所述子框架的外表面且通过第二连杆与所述子框架连接，该第二连杆被布置为与所述第一连杆交叉；以及
第三电机，安装到所述子框架并配置为旋转所述旋转板组件，
其中，当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生，并且
所述清洁机器人通过所述不均匀的摩擦力和所述旋转板组件的旋转而行进。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述第一连杆和所述第二连杆彼此垂直地布置。
3. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述旋转板组件包括旋转轴以及与所述旋转轴连接的旋转板，该旋转轴在其外圆周表面处提供有齿轮。
4. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其中所述第三电机安装有齿轮单元，该齿轮单元与所述旋转轴的所述齿轮啮合。
5. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其中所述子框架和所述旋转板通过锁定单元固定到彼此，该锁定单元穿过所述子框架和所述旋转板插入。
6. 根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述子框架提供有球接收部分，并且所述第一连杆或所述第二连杆提供有被接收在所述球接收部分中的球。
7. 根据权利要求6所述的清洁机器人，其中所述旋转板通过所述第一电机和所述第二电机而倾斜。
8. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述清洁垫由可压缩材料制 成，使得即使当所述旋转板组件的所述底表面相对于所述地面倾斜时，所述清洁垫的整个所述底表面也与所述地面接触。
9. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人通过对所述清洁垫和所述地面之间的摩擦力的反作用力而行进，并且所述清洁机器人的行进方向由提供在所述两个或更多驱动单元的每个处的所述旋转板的相对于所述地面的倾斜方向和旋转方向来确定。
10. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述两个或更多驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，并且所述第一驱动单元和所述第二驱动单元被安装到所述主框架。
11. 根据权利要求10所述的清洁机器人，其中如果提供在所述第一驱动单元处的所述旋转板的底表面的右部以及提供在所述第二驱动单元处的所述旋转板的底表面的右部接触地面并且如果提供在所述第一驱动单元处的所述旋转板逆时针地旋转并且提供在所述第二驱动单元处的所述旋转板顺时针地旋转，则所述清洁机器人在固定位置进行地面的清洁。
12. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述子框架通过所述第一电机或所述第二电机而相对于所述地面倾斜。
13. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其中与所述地面的摩擦力根据所述子框架和所述地面之间的角度改变。
14. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人的行进方向根据所述子框架和所述地面之间的接触区域以及所述旋转板的旋转方向而改变。”。
申请人三星电子株式会社（下称复审请求人）不服上述驳回决定，于2018年08月10日向国家知识产权局提出了复审请求，同时提交了权利要求书全文的修改替换页。修改主要涉及：在权利要求1中补入“并且所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上”、“并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜”，删除权利要求1中的“被安装至所属子框架的外表面且”。
修改后的独立权利要求1如下：
“1. 一种清洁机器人，包括：
主框架；以及
被安装至所述主框架的两个或更多驱动单元，所述两个或更多驱动单元的每个包括：
旋转板组件，在其底表面处提供有清洁垫；
设置在所述主框架之下的子框架，所述旋转板组件被安装到该子框架，并且所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上；
第一电机，通过第一连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜；
第二电机，通过第二连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜，该第二连杆被布置为与所述第一连杆交叉；以及
第三电机，安装到所述子框架并配置为旋转所述旋转板组件，
其中，当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生，并且
所述清洁机器人通过所述不均匀的摩擦力和所述旋转板组件的旋转而行进。”。
复审请求人认为: 权利要求1还至少包括以下未被对比文件1公开的技术特征：“所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上”，没有任何证据表明该区别技术特征为本领域惯用技术手段或公知常识。据此认为修改后的权利要求1的技术方案具有创造性。因此，本申请具备创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年08月16日依法受理了该复审请求，并将其转送至原实质审查部门进行前置审查。
经前置审查，原专利实质审查部门在前置审查意见书中仍坚持驳回决定。
在此基础上，国家知识产权局依法成立合议组对本案进行审查，合议组于2019年01月23日发出复审通知书，指出：权利要求1要求保护的清洁机器人相对于对比文件1公开的地面抛光机器人的区别在于：（1）旋转板组件底表面处提供的是清洁垫而非对比文件1中的抛光部件，即该机器人用于地面的清洁；当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生；子框架设置在主框架之下，所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上；第二连杆被布置为与第一连杆交叉；（2）清洁机器人还可以包括更多驱动单元，第三电机安装到子框架。上述区别技术特征属于本领域技术人员基于常用技术手段可以得到的，因此，权利要求1所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备创造性。从属权利要求2-14直接或间接的引用了在先的权利要求1，其附加技术特征或被对比文件1公开、或属于在对比文件1公开的内容的基础上结合本领域的常用手段可以得到的，在权利要求1不具备创造性时，权利要求2-14也不具备创造性。
复审请求人于2019年03月07日针对复审通知书进行了意见陈述，同时提交了权利要求书的全文修改替换页，修改主要涉及：在权利要求1中补入“配置为相对于所述主框架可倾斜且”。修改后的独立权利要求1如下：
“1. 一种清洁机器人，包括：
主框架；以及
被安装至所述主框架的两个或更多驱动单元，所述两个或更多驱动单元的每个包括：
旋转板组件，在其底表面处提供有清洁垫；
配置为相对于所述主框架可倾斜且设置在所述主框架之下的子框架，所述旋转板组件被安装到该子框架，并且所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上；
第一电机，通过第一连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜；
第二电机，通过第二连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜，该第二连杆被布置为与所述第一连杆交叉；以及
第三电机，安装到所述子框架并配置为旋转所述旋转板组件，
其中，当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生，并且
所述清洁机器人通过所述不均匀的摩擦力和所述旋转板组件的旋转而行进。”
复审请求人认为：对比文件1没有公开（1）配置为相对于所述主框架可倾斜且设置在所述主框架之下的子框架；（2）第三电机，安装到所述子框架并配置为旋转所述旋转板组件。对比文件1中通过设置额外设置其他部件，从而实现使用一个旋转驱动装置驱动和旋转两个叶片保持框，而本申请为每个旋转板组件独立提供第三电机，每个旋转板组件能独立地旋转，因而极大地简化了动力传输结构。因此，修改后的权利要求具备创造性。复审请求人进一步指出，曾引用过对比文件1进行审查的欧洲同族专利也已经授权。
，国家知识产权局于2019年05月16日发出合议组成员变更通知书，将本案原合议组成员，合议组组长李珍珍、主审员李彬、参审员单英敏，变更为：合议组组长李珍珍、主审员韩超、参审员单英敏。复审请求人未在指定期限内答复，视为无回避请求。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（一）关于审查文本
在复审程序中，复审请求人于2019年03月07日提交了权利要求书全文的修改替换页，经审查，其中所作的修改符合专利法第33条和专利法实施细则第61条第1款的规定，故本复审通知书所针对的审查文本为：2019年03月07日提交的权利要求第1-14项，申请人进入中国国家阶段日2015年07月16日提交的原始国际申请中文译文的说明书第1-115段、说明书摘要、摘要附图、说明书附图图1-15。
（二）关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果权利要求相对于最接近现有技术存在区别技术特征，应当客观的确定基于该区别技术特征权利要求的技术方案所实际解决的技术问题，此时，如果该区别技术特征属于本领域技术人员根据本领域常规手段可以得出的，则本领域技术人员在最接近现有技术的基础上结合该常规手段即可得到该权利要求所要求保护的技术方案，该权利要求所要求保护的技术方案不具备创造性。
1.关于独立权利要求1的创造性：1. 权利要求1请求保护一种清洁机器人，对比文件1公开了一种地面抛光机器人（参见说明书第0001-0095段及附图1-14），该抛光机器人包括：支撑体1和两个驱动单元（参见附图3）。每个驱动单元包括：多个可旋转的条形叶片21和旋转轴2,2a。多个条形叶片21安装到十字形刀片夹持框架22下，叶片21的下表面设有抛光部件24。支撑体1表面的中心位置设置旋转驱动装置6（参见对比文件1说明书第0041段、第0051段），启动旋转驱动装置6时，旋转力通过皮带64传输至万向装置3，带动刀片夹持框架22以及旋转轴2,2a的旋转。圆柱形保持轴44,44a被插入支撑体1相对的位置，与旋转轴2,2a通过轴承连接，旋转轴2,2a的下端安装有刀片夹持框架22，旋转轴2,2a的上端被旋转插入圆柱形保持轴44,44a中；旋转轴2,2a和圆柱形保持轴44,44a宽松地插入在圆筒部件31内部大致中央的轴线处，圆柱形保持轴44,44a通常设置成基本垂直于底板表面，倾斜装置4经由圆柱形保持轴44,44a使旋转轴2沿X或Y方向倾斜，圆柱形保持轴44,44a固定到圆筒部件内并具有能够倾斜操作的间隙（参见对比文件1说明书第0044段）。电机通过连杆对圆柱形保持轴44,44a施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置（参见对比文件1的说明书第0053段以及0054段），X方向的伺服电机40经由球面轴承43A、43B和Y形伺服连杆42与保持轴44,44a连接；Y方向伺服电机45通过I形伺服连杆47与圆柱保持轴44,44a连接；由于旋转轴2,2a的倾斜使得每个磨料构件24上分别产生摩擦力，其反作用力为底板表面10的推力，由此抛光装置沿虚线55B相反的方向旋转，在55A方向上产生向前的推力。此外，旋转驱动装置6包括使用汽油作为驱动源的电机以及旋转驱动装置6用于激励旋转力到各个旋转轴2,2a使其旋转（参见对比文件1的说明书第0033-0034段）。
将本申请权利要求1请求保护的技术方案与对比文件1公开的内容相比，其中对比文件1公开的“支撑体1”相当于权利要求1中的“主框架”；从对比文件1的图1可以确定每个驱动单元被安装在支撑体1上，相当于权利要求1中“驱动单元被安装至主框架”；对比文件1公开了“多个条形叶片21安装到十字形刀片夹持框架22；旋转轴2被安装在刀片夹持框架22的上表面；旋转轴2的下端安装有刀片夹持框架22；以及转力通过皮带64传输至万向装置3，带动夹持框架22以及旋转轴2,2a的旋转”，由此可见，对比文件1公开的关于条形叶片21、十字形刀片夹持框架22以及旋转轴2,2a构成的组合，即相当于权利要求1的旋转板组件；由对比文件1公开的“旋转轴2,2a和圆柱形保持轴44,44a宽松地插入设置在圆筒部件31的内部大致中央轴线，旋转轴2,2a可旋转松散地连接到圆柱形保持轴44,44a，圆柱形保持轴44,44a通常设置成基本垂直底板表面，在倾斜装置4中经由保持轴44,44a执行使旋转轴2沿X或Y方向倾斜操作”的内容可知：对比文件1中的“圆柱形保持轴44,44a”对应权利要求1中的“子框架”；对比文件1公开的“电机通过连杆对圆柱形保持轴44,44a施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置”可知：圆柱形保持轴44,44a相对于主框架可倾斜；对比文件1公开的“旋转轴2的上端被旋转插入到圆柱形保持轴44,44a中”和“旋转轴2的下端安装有刀片夹持框架22，多个条形叶片21安装到十字形刀片夹持框架22下，旋转轴2的上端被旋转插入圆柱形保持轴44,44a中”并结合对比文件1的图1可知：条形叶片安装到刀片夹持框架22下、刀片夹持框架22安装到旋转轴上，旋转轴安装到圆柱形保持轴44,44a中，上述的条形叶片、刀片夹持框架22、旋转轴相当于权利要求1的“旋转板组件”且直接或间接地与圆柱形保持轴44,44a连接，因此相当于公开了权利要求1的“旋转板组件被安装到该子框架”；对比文件1公开的“X方向伺服电机40”相当于权利要求1中的“第一电机”；对比文件1公开的“伺服连杆42”相当于公开了权利要求1的“第一连杆”；对比文件1公开的“Y方向伺服电机45”相当于权利要求1中的“第二电机”；对比文件1公开的“I形伺服连杆47”相当于公开了权利要求1的“第二连杆”；对比文件1公开的“X方向的伺服电机40经由托架40A安装在支撑体1上，如图4所示，X方向的伺服电机40经由球面轴承43A，43B经由伺服连杆41可旋转地安装到圆柱形保持轴44,44a上，并且连接到Y形伺服连杆42”相当于公开权利要求1的“第一电机通过第一连杆与子框架连接”；由对比文件1公开的“Y方向伺服电机45通过I形伺服连杆47与圆柱形保持轴44,44a连接”、“保持轴固定到圆筒内并具有能够倾斜操作的间隙”以及“电机通过连杆对圆柱形保持轴44,44a施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置”可知：圆柱形保持轴44,44a在圆筒内是通过倾斜操作才带动旋转轴沿X、Y轴偏置的，因此，对比文件1公开的上述内容相当于公开权利要求1中的“第一电机通过第一连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜”以及“第二电机通过第二连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜”；对比文件1公开的“圆柱形保持轴44,44a相对于地面倾斜时，不均匀的摩擦力在抛光部件24与地面之间产生，并且抛光机器人通过不均匀的摩擦力和叶片21的旋转而行进”相当于公开了权利要求1的“所述清洁机器人通过所述不均匀的摩擦力和所述旋转板组件的旋转而行进”； 由对比文件1公开的“旋转驱动装置6包括使用汽油作为燃料作为驱动源的电动机和该电动机的输出调节装置”以及“旋转驱动装置6用于激励旋转力到各个旋转轴2,2a使其旋转”可知：对比文件1的驱动装置6驱使旋转轴旋转，从而带动旋转板以及刀片夹持框架22旋转，进而分别实现清洁、抛光操作。也即对比文件1的旋转驱动装置6相当于公开了权利要求1的第三电机配置为使旋转板组件旋转。
复审请求人认为：对比文件1没有公开配置为相对于所述主框架可倾斜且设置在所述主框架之下的子框架。 根据前述对比分析，对比文件1中的“圆柱形保持轴44,44a”对应权利要求1中的“子框架”，对比文件1公开了“电机通过连杆对圆柱形保持轴44,44a施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置”，也即公开了子框架相对于主框架可倾斜。
由此可见，权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征在于：（1）旋转板组件底表面处提供的是清洁垫而非对比文件1中的抛光部件，即该机器人用于地面的清洁；当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生；子框架设置在主框架之下，所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上；第二连杆被布置为与第一连杆交叉；（2）清洁机器人还可以包括更多驱动单元，第三电机安装到子框架。基于上述区别技术特征确定发明实际解决的技术问题是：如何提高机器人的清洁效率和结构的紧凑性。
针对上述区别技术特征（1）：首先，有关区别技术特征中的“旋转板组件底表面处提供的是清洁垫而非对比文件1中的抛光部件，即该机器人用于地面的清洁，当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生”而言，对比文件1公开的地板抛光装置是自动地执行抛光操作，因此认为其具有移动机器人的功能，此外将机器人用于地面的清洁是本领域常用的技术手段，另外在对比文件1公开增大研磨部件23与地面之间的摩擦力从而实施抛光以及方向改变等的基础上，本领域技术人员有动机且容易想到将其用于基于增大清洁垫与地面之间的摩擦力进而实施清洁和移动清洁机器人，当将其作为实施清洁和移动清洁机器人时，很容易想到将对比文件1的抛光装置中的研磨部件替换为清洁垫，于是当子框架倾斜时为了有利地实施清洁和移动机器人显然需要在清洁垫和地面之间产生不均匀的摩擦力。其次，有关区别技术特征中的“子框架设置在主框架之下，所述旋转板组件通过所述子框架将所述主框架支撑在地面上，第二连杆被布置为与第一连杆交叉”而言，合议组经核实查明，本申请说明书中并没有记载上述技术特征与发明实际解决的技术问题之间有关联，并且也未记载该技术特征能够取得预料不到的技术效果。结合对比文件1的附图1,3,4可知，圆柱形保持轴44,44a的一部分在支撑体1的下面，另一部分在支撑体1的上面，又对比文件1的“圆柱形保持轴44,44a”对应于权利要求1中的“子框架”以及对比文件1的“带状叶片21、刀片夹持框架22和旋转轴2的组合”对应于权利要求1中的“旋转板组件”，因此，在此基础上，本领域技术人员可以根据实际情况任选地对圆柱形保持轴44,44a的位置进行常规的改变，例如将圆柱形保持轴44,44a全部放在支撑体1的下面，从而实现对主框架的支撑，这属于本领域的常用技术手段。此外对于“第一连杆和第二连杆交叉”而言，为了提高结构上的紧凑性等需求本领域技术人员容易想到使连杆交叉，这也属于本领域的常用技术手段。
针对上述区别技术特征（2）：复审请求人认为，对比文件1中通过设置额外设置其他部件，从而实现使用一个旋转驱动装置驱动和旋转两个叶片保持框，而本申请为每个旋转板组件独立提供第三电机，每个旋转板组件能独立地旋转，因而极大地简化了动力传输结构，因此，修改后的权利要求具备创造性。对此， 合议组认为：从对比文件1的背景技术附图17可知抛光装置有3个驱动单元，在此基础上，为了提高清洁效率等，本领域技术人员根据实际需要容易想到使清洁机器人配置有更多的驱动单元。而关于区别技术特征中的“第三电机安装到子框架”而言，对比文件1的旋转驱动装置6与权利要求1的第三电机的功能相同或十分近似，其区别仅在于二者的位置不同，经合议组查明，本申请说明书中并没有记载该位置的不同与发明实际解决的技术问题之间有关联，并且也未记载其能够取得预料不到的技术效果。由于驱动装置主要使得旋转轴2,2a旋转并且使圆柱形保持轴44,44a直接与旋转轴2,2a连接，基于结构上的紧凑等需求考虑，将驱动装置设置在保持轴附近或里面，而且，为了减少电机的数量而设置额外的连接机构实现一个电机驱动多个叶片保持框或者使用多个电机单独驱动保持框，都是本领域技术人员容易想到的两种驱动的实现方式，具体采用哪种方式，完全可以根据实际情况的需要，如结构的紧凑性、成本、工艺的复杂性等常规因素进行取舍。即，将第三电机安装到子框架是本领域技术人员容易想到的。
复审请求人进一步指出，曾引用过对比文件1进行审查的欧洲同族专利也已经授权。对此，合议组认为，针对本复审请求的审查，其审查依据是《中国人民共和国专利法》及其实施细则和审查指南，与其他国家或地区的审查结论没有直接关系。
因此，在对比文件1的基础上结合本领域的常用技术手段得到权利要求1的技术方案对本领域技术人员来说是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、权利要求2对权利要求1进一步的限定，由对比文件1的附图8可知，Y形伺服连杆42（即第一连杆）与I形伺服连杆47（即第二连杆）彼此呈垂直地布置。可见，对比文件1公开了权利要求2的附加技术特征，因此，在引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
3．权利要求3对权利要求1进一步的限定，权利要求4对权利要求3作了进一步的限定。对比文件1进一步公开了（参见说明书第0031-0041段及附图3-4）：多个条形叶片21安装到十字形刀片夹持框架22（即旋转板）下，旋转轴2被安装在刀片夹持框架22的上表面，即带状叶片21、刀片夹持框架22和旋转轴2的组合即旋转板组件，因此旋转板组件包括旋转轴以及与旋转轴连接的旋转板。而利用啮合的齿轮实现旋转轴和轴承的旋转是本领域的常规手段，即在旋转轴的外圆周表面处提供齿轮和用于驱动旋转的电机（即第三电机）上安装齿轮单元，因此通过电机的齿轮单元与旋转轴的齿轮啮合实现旋转轴的旋转是本领域的常用技术手段。所以，在引用的权利要求不具备创造性时，权利要求3,4也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
4．权利要求5对权利要求3进一步的限定。对比文件1进一步公开了（参见说明书第0035-0040段及附图6）：叶片21通过直立构件25和夹紧构件23与夹持框架22实现锁定连接。可见，对比文件1给出了旋转板通过锁定单元固定的技术启示，至于锁定单元穿过子框架和旋转板插入的安装方式实现二者的锁定连接则是本领域技术人员根据机器人的实际结构而容易选择的常规技术手段。因此，在引用的权利要求3不具备创造性时，权利要求5也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
5．权利要求6对权利要求4进一步的限定，权利要求7对权利要求6作了进一步的限定。对比文件1（参见说明书第0049段记载）进一步公开：Y方向伺服电动机45经由支架45A安装在支撑件1上，并通过垂直于伺服连杆42的球轴承43A,43B连接到圆柱形保持轴44和44a。从上面内容可知，显然圆柱形保持轴44和44a应具有球轴承接收部分，而与球轴承连接的连杆应具有被接收在球接收部分中的球。此外，对比文件1进一步公开（参见说明书第0046-0058段及附图3-10）：X方向伺服电机40（即第一电机）通过Y形枢转地支撑的伺服连杆42（即第一连杆）间接与框架22连接，带动框架22以及安装于其上的叶片21（即旋转板组件）相对于地面倾斜；Y方向伺服电机45（即第二电机），通过I形伺服连杆47（即第二连杆）间接与框架22连接，带动框架22以及安装于其上的叶片21（即旋转板组件）相对于地面倾斜（即旋转板通过第一电机和第二电机而倾斜）。因此，在引用的权利要求不具备创造性时，权利要求6,7也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
6．权利要求8对权利要求1进一步的限定。清洁垫采用可压缩材料制成，使得即使当旋转板组件的底表面相对于地面倾斜时，清洁垫的整个底表面也能够与地面接触，从而实现清洁垫对地面的有效清洁是本领域的常用技术手段。可见，在引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求8也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
7．权利要求9对权利要求1进一步的限定。对比文件1进一步公开如下技术特征（参见说明书第0057-0058段及附图10-11）：地面抛光机器人通过对抛光部件24和地面之间的摩擦力的反作用力而行进，并且机器人的行进方向由提供在两个驱动单元的每个处的叶片21相对于地面的倾斜方向和旋转方向来确定（参见附图11和12）；此外，若设置多于两个的驱动单元，则由该多个驱动单元的每个处的旋转板的相对于地面的倾斜方向和旋转方向来确定机器人的行进方向是本领域的常用技术手段；而若机器人安装的是清洁垫而非抛光部件，则机器人的行进则是由清洁垫和地面之间的摩擦力的反作用力来实现。因此，在引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求9也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
8．权利要求10对权利要求1进一步的限定。对比文件1（参见附图1-5）已经公开了机器人具有两个驱动单元，包括第一驱动单元和第二驱动单元，且第一驱动单元和第二驱动单元被安装到基材1（即主框架）上。可见，在引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求10也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
9．权利要求11对权利要求10进一步的限定。由对比文件1的附图11和12可知，根据抛光部件与地面之间的倾斜角度与旋转方向可得到机器人的不同行进方向，而根据地板与抛光部件之间的摩擦力分析，可以确定若提供在所述第一驱动单元处的抛叶片21的底表面的右部以及提供在所述第二驱动单元处的叶片21的底表面的右部接触地面并且如果提供在所述第一驱动单元处的叶片21逆时针地旋转并且提供在所述第二驱动单元处的叶片21顺时针地旋转，则机器人在固定位置进行地面的抛光，同理，该驱动方式可以用于地面清洁机器人。因此，在引用的权利要求10不具备创造性时，权利要求11也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
10．权利要求12对权利要求1进一步的限定。对比文件1进一步公开（参见说明书第0046-0058段及附图3-10）：在倾斜装置4中经由圆柱形保持轴44,44a执行使旋转轴2沿X或Y方向倾斜操作，圆柱形保持轴44固定到圆筒内并具有能够倾斜操作的间隙（参见对比文件1说明书第0044段），电机通过连杆对圆柱形保持轴44施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置。由于对比文件1的圆柱形保持轴44相当于子框架，因此，对比文件1的内容相当于公开了子框架通过第一电机或第二电机而相对于地面倾斜。可见，在引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求12也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
11．权利要求13对权利要求12进一步的限定。对比文件1公开了（参见说明书第0046-0058段及附图10）：倾斜装置4经由圆柱形保持轴44,44a执行使旋转轴2沿X或Y方向倾斜操作，圆柱形保持轴44,44a固定到圆筒内并具有能够倾斜操作的间隙，电机通过连杆对圆柱形保持轴44,44a施力，进而带动旋转轴沿X、Y轴偏置。当旋转轴2产生A、B、C、D方向上的倾斜时，圆柱形保持轴44,44a带动旋转轴2倾斜，从而清洁垫与地面之间的角度也不一样。从上述内容可知，对比文件1的圆柱形保持轴44,44a倾斜进而推动旋转轴倾斜，当旋转轴倾斜时抛光装置的磨料部件与地面之间形成倾斜角度。因此，对比文件1公开的上述内容相当于公开了权利要求13的“地面的摩擦力根据子框架和地面之间的角度改变”。可见，在引用的权利要求12不具备创造性时，权利要求13也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
12．权利要求14引用了权利要求12。由对比文件1的附图11和12可知，机器人的行进方向可根据圆柱形保持轴44,44a和地面之间的接触区域以及框架22的旋转方向而改变。因此，在引用的权利要求12不具备创造性时，权利要求14也不符合专利法第22条第3款规定的创造性。
综上所述，本申请权利要求1-14均不具备专利法第22条第3款有关规定的创造性。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年04月25日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
郑重声明：本文版权归原作者所有，转载文章仅为传播更多信息之目的，如作者信息标记有误，请第一时间联系我们修改或删除，多谢。
